具有可拆卸头部和手柄的柔性内窥镜的制作方法

1.本技术涉及内窥镜系统，具体而言涉及一种用于在机器人辅助外科手术和传统人工手术中使用的柔性内窥镜。


背景技术：

2.单端口入路手术(spas)是近年发展起来的外科技术。其是一种外科医生几乎只通过单个入口进行手术的微创外科手术。不同于传统的多端口方法，spas能做到只留下一个小的伤疤。
3.手术机械臂通常用于在单端口入路手术中辅助医生。通常，手术机器人器械包括底座、定位臂和手术机械臂。手术机械臂可以由定位臂保持在期望的位置。内窥镜可以安装于手术机械臂的末端。手术机械臂在单个端口进入患者体内以实施外科手术。
4.传统的内窥镜是多次使用的，需要消毒以避免交叉感染。标准消毒方法可能要求将设备置于高压、高温或有毒气体环境中。由于电机和其他电子部件集成在内窥镜中，它们可能会在消毒过程中损坏。此外，消毒还涉及包装和物流成本。
5.本发明试图克服传统内窥镜中的上述缺点。


技术实现要素：

6.根据本公开内容的一个方面，提供了一种内窥镜系统。该内窥镜系统包括头部和控制手柄。在控制手柄和头部之间形成对接接口，以允许可拆卸的连接。关键的电子部件(如电机、控制器)位于不需要消毒的手柄中。设计成用于插入人体中的头部仅包含具有较低成本的最少的电子部件。通过将头部与手柄部分分离，头部可以是一次性的，并且在制造后只需要一次消毒过程。
7.在一个实施方式中，内窥镜系统包括加热部件和控制手柄。该头部包括：轴；至少一个驱动线缆，其在该轴中延伸；柔性端部，其位于该轴的远端，该柔性端部的运动通过该驱动线缆控制；连接介面，其位于该轴的近端，该连接介面包括至少一个绞盘组件，该驱动线缆缠绕在该绞盘组件上；以及图像传感器模块，其布置设置在柔性端部上。控制手柄与连接介面可拆卸地连接。该绞盘组件包括绞盘轴，该绞盘轴具有第一对接键，并且该控制手柄包括第二对接键，当该控制手柄与该连接介面连接时，该第二对接键与该第一对接键对接，使得该第二对接键的运动能够经由该第一对接键传递至该绞盘组件，并调节该驱动线缆中的张力。
8.在一个实施方式中，该第一对接键和第二对接键中的一个具有突出部，并且该第一对接键和第二对接键中的另一个具有形状互补的凹入部。该第一对接键和第二对接键中的至少一个设有引导部，以促进该第一对接键和第二对接键之间的接合。
9.在一个实施方式中，连接介面包括肌腱引导部，肌腱引导部与轴的近端邻接。肌腱引导部的内壁的至少一部分设有引导槽，以用于接收和引导驱动线缆在轴的近端与绞盘组件之间的节段。连接介面还包括位于轴的近端与肌腱引导部之间的底座。孔形成在该底座
上以用于接收绞盘组件的一端。轴承布置在该孔中以用于可旋转地支撑绞盘轴。
10.在一个实施方式中，一对驱动线缆缠绕在一个绞盘组件上。绞盘组件包括沿着绞盘轴的两个定位环。各定位环具有供一对驱动线缆中的一个驱动线缆缠绕的轴向延伸部，以及用于固定驱动线缆端部的止动件。紧固孔设在定位环上，以用于接收用于将定位环锁定在绞盘轴上的紧固件。
11.在一个实施方式中，连接介面还包括端盖，在该端盖上形成有用于接收电连接器和光纤连接器的开口。控制手柄包括借助于弹簧针连接器连接于电连接器的电路板。
12.在一个实施方式中，控制手柄包括至少一个电机，并且第二对接键联接于电机的输出端。
13.在一个实施方式中，连接介面包括三个绞盘组件。一对驱动线缆缠绕在各绞盘组件上，以控制柔性端部在一个自由度内的运动。控制手柄包括用于独立致动这三个绞盘组件的三个电机。
14.在一个实施方式中，一个或更多个控制元件设置在控制手柄上。至少一个控制元件被预设或编程为控制一个或更多个电机以触发柔性端部和/或图像传感器模块的运动。控制元件被预设或编程以使柔性端部呈现s形，使得可以通过图像传感器模块获得手术部位的鸟瞰图。
15.在一个实施方式中，锁定结构设置在控制手柄上。该锁定结构包括锁闩和操作部，操作部能够由用户移动以使锁闩与形成在连接介面上的卡接槽接合或脱离该卡接槽。锁定结构还包括杆和弹性元件，操作部能够沿着杆滑动，弹性元件用于将操作部偏压到锁定位置。锁闩通过槽杆结构联接于操作部，该槽杆结构将操作部的滑动运动转换成锁闩的旋转运动。槽杆结构包括锁闩上的长槽和操作部上的条形件。长槽相对于纵向方向成角度地定向，使得条形件在长槽中的运动导致锁闩旋转。
16.在一个实施方式中，控制手柄包括用于支撑该至少一个电机的支架。电路板布置在支架与控制手柄的壳体之间。支架具有用于支撑电机的两个曲面。这两个曲面由管状结构分开，该管状结构限定槽或管以用于接收功能元件诸如光纤线缆。
17.在一个实施方式中，头部是一次性的，并且控制手柄是可多次使用的。
18.在一个实施方式中，柔性端部包括至少一个柔性关节，各柔性关节包括两个支撑区段和连接在它们之间的铰接区段。铰接区段包括多个节段，该多个节段各自设有至少一个接触辅助部。当柔性关节弯曲时，相邻节段的接触辅助部分彼此接触。这些节段可以彼此连接以形成螺旋状的铰接区段。备选地，这些节段可以是单独的环或盘。
19.在一个实施方式中，在各节段上一对接触辅助部布置在直径相对的位置。在各节段上形成有驱动线缆从中穿过的至少一个肌腱孔或槽。
20.应当理解，前述一般性说明和下面的详细说明都只是示例性和解释性的，而不限制所要求保护的实施方式。
附图说明
21.包括附图以提供对本文中描述的发明的进一步理解，并且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图示出了示例性实施方式。通过在结合附图考虑时参考下面的详细说明，可以更好地理解某些特征，在附图中，相同的附图标记贯穿附图表示相同的部
件，并且在附
22.图中：
23.图1示出根据本发明的一个实施方式的内窥镜系统。
24.图2示出根据本发明的一个实施方式的内窥镜系统的连接介面。
25.图3a和3b是示出图2中连接介面中的部件的放大图。
26.图4示出连接介面中的绞盘组件。
27.图5是绞盘组件的分解图。
28.图6示出根据本发明的一个实施方式的对接键设计。
29.图7示出根据本发明的一个实施方式的内窥镜系统的控制手柄。
30.图8是示出图7中控制手柄中的部件的放大图。
31.图9示出控制手柄中的支架。
32.图10是控制手柄的分解图。
33.图11示出控制手柄上的锁定结构。
34.图12示出根据本发明的一个实施方式的内窥镜系统的柔性端部和图像传感器模块。
35.图13示出图12中的柔性关节。
具体实施方式
36.图1示出了具有轴2的内窥镜系统，一个或更多个驱动线缆4在轴2中延伸。轴2可为刚性的，或者可包括外科手术机械臂的可弯曲和不可弯曲部分。在执行单端口手术时，轴2的可弯曲部分进入人体内，并在人体内部通道如气管、食道、肠道、阴道中前进。
37.柔性端部2a位于轴2的远端。柔性端部2a能够以多个自由度运动。柔性端部2a的运动通过驱动线缆4控制。驱动线缆4可以成对提供。在使用时，当一个驱动线缆4被拉紧时，成对的另一驱动线缆被放松，使得柔性端部2a朝被拉紧的驱动线缆弯曲。
38.图像传感器模块21布置在柔性端部2a上。图像传感器模块21对医生提供外科手术部位的近距离视图。备选地，图像传感器模块可以替换为其他外科手术器械，诸如夹钳、激光手术刀，以在手术中执行期望动作。
39.在轴2的近端提供连接介面3。如图2所示，连接介面3包括一个或更多个绞盘组件31，驱动线缆4缠绕在绞盘组件31上。连接介面3设计成与控制手柄1可拆卸地连接，使得在外科手术之前或之后，控制手柄1可与轴2以及柔性端部2a分离。
40.控制手柄1与连接介面3之间的可拆卸连接降低了交叉感染的风险，因为连接介面侧(侵入部分)的部件可以设计为一次性使用的。内窥镜系统的侵入部分可能需要消毒。然而，由于主要的电子部件，包括电机、控制器和电路板，都布置在控制手柄侧，因此对侵入部分的消毒不会破坏主要的电子部件。
41.图3a和3b示出连接介面3中的部件。肌腱引导部331与轴2的近端邻接。引导槽332形成在肌腱引导部331的内壁的至少一部分上。引导槽33接收驱动线缆4在轴2的近端与绞盘组件31之间的节段。底座33设于轴2的近端与肌腱引导部331之间。如图3b可见，孔330形成在底座33上以用于接收绞盘组件331的一端。轴承333布置在孔330中以用于可旋转地支撑绞盘轴311。
42.参见图4，绞盘组件31包括绞盘轴311以及沿着绞盘轴311的两个定位环312。第一对接键32设于绞盘轴311的一端处。第一对接键32可以与绞盘轴311一体成型，或者可以是安装于绞盘轴311的单独元件。第一对接键32构造成当连接介面3与控制手柄1连接时，接合设在控制手柄1上的第二对接键13。第一对接键32与第二对接键13之间的接合使得第二对接键13的运动能够经由第一对接键32传递至绞盘组件31，以调节驱动线缆4中的张力。
43.在图5所示的实施方式中，一对驱动线缆4缠绕在一个绞盘组件31上。绞盘组件31包括沿着绞盘轴311的两个定位环312。各定位环312具有供一对驱动线缆4中的一个驱动线缆4缠绕的轴向延伸部3122。紧固孔3121可以形成在定位环312上，以用于接收用于将定位环312固定在绞盘轴311上的紧固件。例如，紧固孔3121可以设有螺纹以接收螺纹件。当被紧固件固定于绞盘轴311之后，定位环312将跟随绞盘轴311转动。肌腱止动件313形成在定位环312上以固定驱动线缆4的一端。绞盘组件31的沿一个方向的旋转拉紧一个驱动线缆4并且放松成对的另一个驱动线缆4。驱动线缆4的拉紧和放松控制轴2上柔性端部2a的运动。
44.肌腱止动件313的相对于绞盘轴311的位置是可变的。用户可以移除紧固件，旋转定位环312至期望位置，并且使用紧固件锁定定位环312在绞盘轴311上的位置。这允许用户调节驱动线缆4中的张力。
45.对接键设计的一个实施方式在图6中示出。第一对接键32包括突出部321，诸如键。第二对接键13包括与第一对接键32形状互补的凹入部131，诸如键槽。通过将突出部321简单地插入凹入部131中，实现第一对接键32与第二对接键13之间的力的传递路径。优选地，第一对接键和第二对接键中的至少一者设有引导部以促进接合。在图6中，倾斜表面322、132形成在第一对接键32和第二对接键13中的各个上以将突出部321引导到凹入部131中。例如，第一对接键32可以在形状方面设置成具有凹入部，并且第二对接键13具有突出部。优选地，第一对接键32可以由塑料材料制成，以节省一次性使用部件的制造成本，而第二对接键13可以由金属制成，以提高控制手柄1的耐用性。
46.可选地，再次参见图2，连接介面3包括端盖36，端盖36具有开口，以允许第一对接键32接合第二对接键13。端盖36还具有长开口以用于接收电连接器34。在一个实施方式中，另一开口形成在端盖36上以允许功能元件诸如光纤线缆5通过。
47.图7示出了具有第二对接键13的控制手柄1。控制手柄1包括在壳体11中的电路板14。优选地，控制手柄侧的电路板14和连接介面侧的电连接器34通过弹簧针连接器连接。弹簧针连接器包括设置在电路板14上的弹簧顶针和设置在电连接器34上的金属触点。优选地，弹簧顶针布置在控制手柄侧，并且金属触点布置在连接介面侧。因此，弹簧顶针不需要消毒，从而降低了弹簧顶针破坏的风险。
48.如图8所示，控制手柄1包括至少一个电机12。第二对接键13安装于电机12的输出端，例如连接于电机12的输出轴121。支架15布置在控制手柄1的壳体11中，以支撑电机12。在一个实施方式中，三个电机12位于控制手柄1中并由支架15支撑。应当理解的是，可以使用任意数量的电机，并且电机的数量可以对应于连接介面3中绞盘组件的数量。
49.图9示出了支架15的结构。两个曲面151、152设置在支架15的两侧以用于保持两个柱形电机。两个曲面151、152由限定槽154或管的管状结构153分开。管状结构153的上表面可以支撑另一电机。槽154或管用于接收功能元件诸如光纤线缆5。而且，电路板14可以布置在支架15与控制手柄1的壳体11之间。支架15对控制手柄1中的各种部件提供支撑。因此，能
够完全利用控制手柄的空间。
50.回到图7，控制元件111设置控制手柄1上，以允许用户控制柔性端部2a和/或图像传感器模块21的运动。至少一个控制元件111设计成同时或按照特定顺序致动多于一个电机，以控制柔性端部2a执行复合运动或呈现复合形状。
51.控制元件111可以采用按钮、摇杆、触摸屏等形式。可以为不同控制元件111预设控制逻辑，或由用户对控制逻辑进行编程。例来说，可以预设某一按钮的功能为将柔性端部2a的形状从“一”字形转变为“s”形。也可以在一段时间内记录用户对不同电机的操作，并将其存储在存储器中。记录的控制可以由控制元件111触发，以便用户可以容易地重复期望的控制。这使得用户能够在控制元件111的最小操作下快速地将柔性端部2a变为各种所需形状。因此，显著提高了对内窥镜系统的控制的可靠性和效率。
52.为了确保第二对接键13的运动在使用内窥镜系统期间可以稳定且无中断地传递至驱动线缆4，锁定结构设于控制手柄1上。如图10和图11所示，锁定结构包括锁闩112和操作部117。操作部117能够移动以使锁闩112与在连接介面3的端盖36上形成的卡接槽35(图2中示出)接合或使锁闩112从其脱离。
53.锁定结构还包括杆114和弹簧116。杆114在控制手柄1中纵向地延伸。在一个实施方式中，杆114穿过在支架15上形成的开口115(图9中示出)。操作部117设计成能够沿着杆114滑动。例如，操作部117形成有孔，杆116延伸到该孔中。当没有外力施加于操作部117时，操作部117由弹簧116偏压至锁定位置。
54.锁闩112连接于操作部117，使得操作部117的滑动运动导致锁闩112接合或脱离卡接槽35。在一个实施方式中，锁闩112通过槽杆结构115连接于操作部。在图11中可以最清楚地看到，槽杆结构115包括在锁闩112的一端处的长槽1151和在操作部117上的条形件1152。槽杆结构115将操作部117的直线运动转化为锁闩112围绕枢轴118的旋转运动。
55.用户能够通过抵抗弹簧116的偏压力滑动操作部117，以释放连接介面3与控制手柄1之间的锁定。与此同时，条形件1152开始在长槽1151中移动。由于长槽1151相对于纵向方向成角度地定向，条形件1152的直线运动导致锁闩112围绕枢轴118沿逆时针方向旋转。图11示出条形件1152已到达长槽1151端部，且锁闩112已旋转至解锁位置的状态。
56.图12示出内窥镜系统的柔性端部2a。图像传感器模块21借助于十字关节23连接于柔性端部2a。在本实施方式中，柔性端部2a具有两个柔性关节22。应当注意的是，可使用任何数量的柔性关节。图13示出一个柔性关节22，柔性关节22包括两个支撑区段222和连接在两个支撑区段221之间的铰接区段222。铰接区段222包括多个节段2221，多个节段2221各自设有至少一个接触辅助部2222。在一个实施方式中，在各节段2221上一对接触辅助部2222布置在直径相对的位置。当柔性关节22在驱动线缆4的作用下弯曲时，相邻节段2221的接触辅助部2222彼此接触。在铰接区段222的各节段2221上形成有驱动线缆4从中穿过的至少一个肌腱孔或槽2223。优选地，接触辅助部2222具有圆形或椭圆形的横截面。
57.在一个实施方式中，多个节段2221以螺旋方式彼此连接而构成弹簧状结构。螺旋状的铰接区段222能够使扭转力和弯曲力更均匀地分布在各节段2221上，从而实现更好的柔性。备选地，节段2221可以采用同心环或同心盘的形式。
58.提供接触辅助部2222有助于控制柔性关节的弯曲角度，并且也防止相邻节段之间的错位。优选地，节段2221可以软性材料制成，以减小致动柔性关节22所需的张力。
59.尽管在此已经描述了本发明的说明性实施方式，但是如基于本公开的本领域技术人员将理解的那样，本发明不限于在此描述的各种优选实施方式，而是包括具有等同要素、修改、省略、组合(例如，跨各种实施方式的方面)、改编和/或改变的任何及所有实施方式。权利要求中的限制应基于权利要求中采用的语言进行广义的解释，并且不限于本说明书中描述的或本技术的实施过程中的例子，这些例子应解释为非排他性的。例如，在本公开中，术语“优选地”是非排他性的，并且意味着“优选地，但不限于”。在本公开内容中以及在本技术的实施过程中，术语“本发明”或“发明”可以用作对本公开内容中的一个或更多个方面的引用。“本发明”或“发明”这一语言不应该被不恰当地解释为关键程度的标识，不应该被不恰当地解释为适用于所有方面或所有实施方式(即，应该理解为本发明具有多个方面和实施方式)，并且不应该被不恰当地解释为限制申请或权利要求的范围。在本公开内容中以及在本技术的实施过程中，术语“实施方式”可用于描述任何方面、特征、过程或步骤、其任何组合和/或其任何部分等。在一些示例中，各种实施方式可以包括重叠的特征。