一种用于男性勃起功能障碍超声理疗的自定位装置及定位方法

1.本发明涉及机械手的技术领域，具体涉及一种用于男性勃起功能障碍超声理疗的自定位装置及定位方法。


背景技术：

2.男性的性功能是在神经、内分泌、血管系统参与下的复杂的生理反应，不仅对种族延续，而且对夫妻性爱、家庭和谐具有重要作用。性功能障碍包括性欲减退，阴茎勃起障碍和射精障碍。其中，阴茎勃起障碍是男科学常见疾病，并有增加趋势和年轻化趋势。超声治疗是治疗阴茎勃起障碍的有效治疗方法。
3.现有技术存在如下问题：
4.(1)超声头相对于膨胀充血的阴茎好定位，对于柔软的阴茎存在定位难问题
5.北京东方百奥医药开发有限公司和北京万孛力医疗器械有限公司公开了一种用于用于男性勃起功能障碍的脉冲超声治疗设备(公开号：cn105726190a,公开日：2016.7.6)，包括治疗探头，如图4所示，治疗探头包括：耦合膜41、耦合膜固定42、反射体43、超声换能器即发生器44、超声换能器固定45、水嘴46和外维固定保护套47。耦合膜41用于在治疗中与患处接触。原理是超声发生器前方设置循环水流，该循环水流正对耦合膜41，以水流为传递超声波给耦合膜，并将超声通过耦合膜传递给阴茎海绵体。该超声治疗设备能够产生的低强度脉冲超声可能通过促进新生血管形成，促进海绵体平滑肌细胞增殖，改善阴茎的血流，减轻阴茎的纤维化，从而改善勃起器官病理变化，最终改善阴茎勃起功能。但是，治疗探头的耦合膜41仅是一球形囊，不适合定位于很短很柔软的阴茎。
6.美国neutrino dev corp公开的一种阴茎充血刺激、检测和药物施加方法(公开号：us6221021b1，公开日：20010424)，包括超声发生器9和便携夹持器10，便携夹持器10包括通过螺栓装配连接的下圆弧臂18和上圆弧臂24，二者构成圆形孔，用于定位阴茎，下圆弧臂18和上圆弧臂24内表面设有多个超声发射器19、22。圆形孔适合定位充血胀大的阴茎，不适合定位柔软短小得像一张皮似的阴茎。
7.(2)手持式通用探头不适合阴茎较长时间定位地超声理疗
8.美国ulthera inc公开了一种超声理疗装置(公开号：us2019366127 a1，公开日：2019.12.5)，手持理疗头100内安装有模块200，模块200包括换能器280，换能器280可穿透深度278，手持理疗头100表面设有透明部件230。手持理疗头100具有高度270的接触头，可抵压皮肤组织至一定深度。但是，上述通用探头不适合长时间定位地超声理疗阴茎，尤其柔软的阴茎。
9.综上，探索一种超声设备，既方便定位阴茎，又可长时间地施加超声治疗、操作方便的专用装置，是男性勃起障碍理疗亟待解决的关键难题。


技术实现要素：

10.针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种用于男性勃起功能障碍的超声治疗装置，解决“既方便定位阴茎，又可长时间地施加超声治疗、操作方便的专用装置”的技术问题。
11.本发明的目的是这样实现的，一种用于男性勃起功能障碍的自定位超声理疗装置，包括
12.第一四边撑，所述第一四边撑可升降地固设于机架，所述第一四边撑包括主支撑臂，所述第一四边撑可保持水平地将主支撑臂沿x轴方向移动调节；
13.第二四边撑，所述第二四边撑设于第一四边撑的前端，第二四边撑包括阴茎支撑体，所述第二四边撑可姿态调节地将阴茎支撑体自动定位于阴茎下方并支撑阴茎；
14.导滑定位，所述导滑定位设于主支撑臂，超声装置滑动设于导滑定位，所述导滑定位能够将超声装置定位在超声离开位置和超声理疗位置之间切换；
15.抻拉机构，抻拉机构旋转设于主支撑臂前端，用于自动夹持阴茎龟头并伸展阴茎。
16.进一步地，主支撑臂包括前端一体斜向下延伸的递送斜撑，递送斜撑固定连接第二四边撑。
17.进一步地，主支撑臂前端铰接连接递送斜撑，递送斜撑固定连接第二四边撑，第三姿态油缸铰接连接于第二四边撑和第一四边撑之间。
18.进一步地，第一四边撑包括首尾铰接连接的主支撑臂、底支撑臂、左侧臂和右侧臂，在底支撑臂和主支撑臂之间交叉铰接设有第一姿态油缸。
19.进一步地，第二四边撑包括相继铰接的阴茎支撑体、角度调节臂、和防震杆件，阴茎支撑体首端和防震杆件尾端分别铰接于递送斜撑两端，角度调节臂和防震杆件之间交叉铰接第二姿态油缸，第二姿态油缸用于调整阴茎支撑体相对于主支撑臂的倾斜角度。
20.进一步地，角度调节臂通过上枢轴铰接于主支撑臂，上枢轴旋转设有抻拉机构，所述抻拉机构用于自动夹持阴茎龟头并伸展阴茎；所述抻拉机构包括柔性球膜、拉直软带和伸缩移动源，柔性球膜成为液体容器的内壁并形成球膜内腔，负压管一端穿过所述液体容器一体连接柔性球膜并连通球膜内腔，另一端连接负压囊；拉直软带连接于液体容器和伸缩移动源；伸缩移动源旋转设于上枢轴。
21.进一步地，至少一个推挤机构滚动设于阴茎支撑体，所述推挤机构径向可膨胀地推挤阴茎进入超声装置的超声头；推挤机构包括刚性滚轮，刚性滚轮外周面设有圆弧槽部和位于圆弧槽部两侧的圆周部，第二柔性囊通过两侧固定粘结于圆周部以使得其与圆弧槽部形成充液环腔，充液环腔内可进出控制地设有填充液体，充液环腔通过入液软管和出液软管连接液体源。
22.进一步地，超声装置包括耦合连接的导波耦合囊和超声机构，导波耦合囊用于滚动地紧贴至阴茎，同时传导未聚焦超声波至阴茎的海绵体内，超声机构用于产生足够超声能量的超声波且导入导波耦合囊。
23.进一步地，所述导波耦合囊包括旋转柔性囊，所述旋转柔性囊内装声传导液，旋转轴承内圈固定于不动轴，旋转柔性囊固定连接旋转轴承的外圈，并与外圈一起相对于内圈可旋转地设于不动轴，不动轴固定于u形支座的两侧壁。
24.一种所述用于男性勃起功能障碍的自定位超声理疗装置的定位方法，
25.s1接近定位
26.自定位超声理疗装置位于仰卧的人体两腿之间，第一四边撑动作，使得主支撑臂沿x轴方向向人体阴茎伸展；
27.s2姿态定位
28.第二四边撑动作，调整阴茎支撑体相对于主支撑臂的倾斜角度，直到阴茎支撑体定位于阴茎下方并支撑阴茎；
29.s3抻拉伸展
30.操作抻拉机构，夹持阴茎龟头，启动转动拉动阴茎在阴茎支撑体上伸展；
31.s4，超声处理
32.超声装置抵接于阴茎上旋转滚动，且定位不动于阴茎局部位置，超声装置从悬空状态切换为抵触超声状态，启动超声装置进行超声理疗。
33.所述用于男性勃起功能障碍超声治疗的自定位装置，第一四边撑、第二四边撑和抻拉机构协同定位柔软阴茎，推挤机构协同导波耦合囊协同滚动定位并导入超声，便于调节，长时间定位并作用超声无不适感。
附图说明
34.图1为本发明一种用于男性勃起功能障碍超声理疗的自定位装置的实施例一的超声离开位置的主视图。
35.图2为本发明一种用于男性勃起功能障碍超声理疗的自定位装置的实施例一的超声理疗位置的主剖视图。
36.图3为本发明一种用于男性勃起功能障碍超声理疗的自定位装置的实施例一的图2的a-a剖视图。
37.图4为本发明一种用于男性勃起功能障碍超声理疗的自定位装置的实施例一的抻拉机构的示意图。
38.图5为本发明一种用于男性勃起功能障碍超声理疗的自定位装置的实施例二的超声离开位置的主视图。
39.上述图中的附图标记：
40.10第一四边撑，11主支撑臂，12底支撑臂，13左侧臂，14右侧臂，15递送斜撑，16第一姿态油缸
41.20第二四边撑,21阴茎支撑体,22角度调节臂,23防震杆件,24上枢轴，25递送斜撑，26第二姿态油缸，27下枢轴,28第三姿态油缸
42.30导滑定位，31旁移轨道，32直移轨道，33滑块
43.40抻拉机构，41柔性球膜，42拉直软带，43伸缩移动源，44负压管，45负压囊，46液体容器，47球膜内腔，48弹性环部，49调节手轮
44.50推挤机构，51刚性滚轮,52圆弧槽部,53圆周部，54充液环腔
45.60软耦合导波头，61旋转柔性囊，62u形支座，63超声头过孔，64声传导液，65旋转轴承，66不动轴
46.70超声机构，71超声发生器，72变幅杆，73导波头，74伸缩装置，75防震环板，76y形防震叉
具体实施方式
47.以下结合附图对本发明的实施例作详细说明，但不用来限制本发明的范围。
48.实施例1
49.如图1-4所示，一种用于男性勃起功能障碍的超声理疗的自定位装置，包括
50.第一四边撑10，所述第一四边撑10可升降地固设于机架，所述第一四边撑10包括主支撑臂11，所述第一四边撑10可保持水平地将主支撑臂11沿x轴方向移动调节；
51.第二四边撑20，所述第二四边撑20固设于第一四边撑10的前端，第二四边撑20包括阴茎支撑体21，所述第二四边撑20可姿态调节地将阴茎支撑体21自动定位于阴茎下方并支撑阴茎；
52.导滑定位30，所述导滑定位30设于主支撑臂11，超声装置滑动设于导滑定位30，所述导滑定位30能够将超声装置定位在超声离开位置和超声理疗位置之间切换。
53.第一四边撑10包括首尾铰接连接的主支撑臂11、底支撑臂12、左侧臂13和右侧臂14，底支撑臂12固设于可升降移动的机架。具体地，主支撑臂11分别向下延伸地设有两支撑脚11.1，主支撑臂11包括前端一体斜向下延伸的递送斜撑15，递送斜撑15固定连接第二四边撑20。在底支撑臂12和主支撑臂11之间交叉铰接有第一姿态油缸16。所谓交叉铰接，就是主支撑臂11首端铰接于底支撑臂12尾端或者主支撑臂11尾端铰接于底支撑臂12首端。通过第一姿态油缸16，所述主支撑臂11可z向降低的同时可保持水平地沿x轴方向移动调节主支撑臂11。
54.第二四边撑20包括相继铰接的阴茎支撑体21、角度调节臂22、和防震杆件23，阴茎支撑体21前部包括一体连接的睾丸斜撑25，防震杆件23的尾端铰接于递送斜撑15的尾端。角度调节臂22和防震杆件23之间交叉铰接有第二姿态油缸26。所谓交叉铰接，就是角度调节臂22首端铰接于防震杆件23尾端或者角度调节臂22尾端铰接于防震杆件23首端。第二姿态油缸26用于调整阴茎支撑体21相对于主支撑臂11的倾斜角度α。该第二四边撑20形成刚性支撑在超声处理时不抖动。递送斜撑15的首端设有伸缩移动源。阴茎支撑体21包括u形槽臂，u形槽臂内间隔设有多个推挤机构50。
55.导滑定位30包括一体连接的y形的旁移轨道31和直移轨道32，旁移轨道31渐近地靠拢直移轨道32直至并入点o。旁移轨道31从轨道首端至并入点o端，高度从较高逐渐降低至与直移轨道32等高。超声装置位于旁移轨道时，超声头位于阴茎支撑体21旁侧一定距离；超声装置位于直移轨道32时，超声头垂直抵压于阴茎支撑体21。还包括滑动移动源33，所述滑动移动源33带动滑块34在旁移轨道31和直移轨道32上滑动。。
56.角度调节臂22通过上枢轴24铰接于主支撑臂11，防震杆件23通过下枢轴27铰接于主支撑臂11的递送斜撑25。
57.上枢轴24旋转设有抻拉机构40，所述抻拉机构40用于自动夹持阴茎龟头并伸展阴茎；所述抻拉机构40包括柔性球膜41、拉直软带42和伸缩移动源43，柔性球膜41成为液体容器46的内壁并形成球膜内腔47，负压管44一端穿过所述液体容器46一体连接柔性球膜41并连通球膜内腔47，另一端连接负压囊45。柔性球膜41于球膜内腔47开口边缘设有弹性环部48。拉直软带42一端一体连接液体容器46，另一端连接伸缩移动源43。负压囊45与负压管44的连通口设有吸气单向阀45.1，远离连通口一侧设有出气单向阀45.2，手挤压负压囊45，空气从出气单向阀45.2排出并关闭，负压囊45内造成负压促使吸气单向阀打开，吸入负压管
44及球膜内腔47内的空气，使得球膜内腔47造成负压并使得弹性环部48滑动卡接于阴茎的龟头后方。伸缩移动源43包括调节手轮49，调节手轮49的轴套通过轴承旋转连接上枢轴24，轴套固定连接抻拉齿轮，抻拉齿轮设有棘轮机构以防止逆转。
58.多个推挤机构50并排滚动设于阴茎支撑体21，所述推挤机构50径向可膨胀地推挤阴茎进入超声装置的超声头；推挤机构50包括至少一个刚性滚轮51，刚性滚轮51外周面设有圆弧槽部52和位于圆弧槽部两侧的圆周部53，第二柔性囊54通过两侧固定粘结于圆周部53以使得其与圆弧槽部52形成充液环腔，充液环腔内可进出控制地设有填充液体55，充液环腔54通过入液软管和出液软管连接液体源。与导波耦合囊60对置时，圆弧槽部52与旋转柔性囊61正对并将柔软的阴茎保持在二者之间。
59.超声装置，所述超声装置滑动设于导滑定位30，超声装置包括耦合连接的导波耦合囊60和超声机构70，导波耦合囊60用于滚动地紧贴至阴茎，同时传导未聚焦超声波至阴茎的海绵体内，超声机构70用于产生足够超声能量的超声波且导入导波耦合囊60。
60.所述导波耦合囊60包括旋转柔性囊61，所述旋转柔性囊61内装声传导液64，旋转轴承65内圈固定于不动轴66，旋转柔性囊固定连接旋转轴承65的外圈，并与外圈一起相对于内圈可旋转地设于不动轴66，不动轴66固定于u形支座62的两侧壁。u形支座62固定于手持式超声探头。u形支座62底壁设有超声头过孔63，超声装置70可伸缩地设于超声头过孔63。
61.超声机构70包括超声发生器71、变幅杆72和导波头73，超声发生器71固定连接变幅杆72，变幅杆72固定连接导波头73。导波头73滑动设于超声头过孔63中。
62.所述导波头63具有凹曲面63.1，所述凹曲面63.1具有一定曲率，在抵接定位时，凹曲面53.1能够将平直部射入的超声波λ聚焦焦点位于阴茎的外侧，仅使得超声波辐射阴茎，非聚焦阴茎，以防止超声能量施加至阴茎时有加热作用和振动作用，而不会焦点聚于阴茎组织而烧伤阴茎组织。
63.所述超声机构70耦合连接导波耦合囊60实现为：
64.所述手持式超声探头内设伸缩装置74，用于带动超声机构70在悬空状态和抵触超声状态之间切换。超声机构70位于超声壳体下方通过防震环板75的y形防震叉76连接导滑定位30的滑块，当超声机构70位于下行程止点，所述防震环板75抵接于手持式超声探头的卡止部。
65.超声机构70位于悬空状态，适用于导波耦合囊60相对于推挤机构50定位于阴茎的某一位置。伸缩装置80带动导波头73下移至抵触超声状态，超声发生器71启动，导波头73将超声通过声传导液74及旋转柔性囊61传递给阴茎海绵体。
66.由于是滚动定位，无论是柔软状态的阴茎，还是充血膨胀状态的阴茎，均能灵活地沿阴茎长度方向滚动定位，便于手持操作。
67.一种自定位装置的定位方法，包括如下步骤：
68.s1，接近定位
69.机架位于理疗床的下部，理疗床有理疗孔便于机架伸出。人体仰卧于理疗床，升高机架，使得自定位装置位于仰卧的人体两腿之间；第一姿态油缸16缩短或伸长，使得第一四边撑10的主支撑臂11沿x轴方向向人体阴茎伸展。
70.s2，姿态定位
71.第二姿态油缸26伸缩，使得第二四边撑20的阴茎支撑体21的倾斜度适合人体阴茎伸展；
72.s3，抻拉伸展
73.将阴茎龟头送入球膜内腔47，用手挤压负压囊45，负压促使柔性球膜41紧贴龟头且液体容器46内的液体推动弹性环部48沿龟头后移卡于阴茎龟头内；转动调节手轮47，伸缩移动源43带动拉直软带42拉动液体容器46及柔性球膜41向外伸展直到拉直软带42伸直。
74.s4，导波耦合囊60滚动定位并抵压超声处理
75.超声装置从旁移轨道31移动向直移轨道32，此刻，导波耦合囊30抵接于阴茎上旋转滚动，定位不动于阴茎局部位置，启动伸缩装置80带动超声机构70从悬空状态切换为抵触超声状态。
76.与此同时，液体源泵送填充液体55至充液环腔导致第二柔性囊54膨胀并环形鼓起，将柔软的阴茎推挤到紧贴旋转柔性囊，开启超声发生器71，超声波从导波头经旋转柔性囊及其内的声传导液54进入阴茎的海绵体组织。此时，该声波焦点f位于充液环腔外，已免加热所述充液环腔内的填充液体55。所述填充液体55保持接近人体体温，为36.5左右。
77.一定时间后，可停止超声机构70并伸缩装置75带动超声机构从抵触超声状态切换为悬空状态，继续滚动导波耦合囊30定位于阴茎的下一位置并抵压超声处理。
78.所述导波耦合囊60的旋转柔性囊61表面可施加耦合剂，耦合剂包括各种不同疗效的药物，可通过超声渗透进入阴茎组织内。
79.超声理疗装置，具有主频率为800khz-1mhz,功率为1-3w/cm2的超声能量，通过未聚焦超声光束施加于阴茎组织而达到理疗作用。未聚焦超声光束施加于阴茎的作用，有热机制和机械作用。热机制是阴茎海绵体对于超声波有声吸收特性，部分超声能量转化成热能，使阴茎海绵体温度升高；机械作用是超声波在阴茎海绵体内传播时，其弹性振动和压力会对细胞和组织结构产生直接产生理疗作用。二作用会对海绵体组织起到促进生长、康复和调节机能的作用，长时间作用会改善海绵体的充血，具有优良的勃起改善效果。
80.实施例2
81.改一体连接的递送斜撑为铰接，其他结构与实施例1相同。
82.如图5所示，一种用于男性勃起功能障碍的自定位超声理疗装置，包括
83.所述递送斜撑15一端铰接于主支撑臂11的前端，第三姿态油缸28铰接连接于第二四边撑20和第一四边撑10之间，具体地，第三姿态油缸28铰接连接于递送斜撑15的另一端和底支撑臂12的右铰接点。
84.所述第三姿态油缸28使得第一四边撑10相对于第二四边撑20可大角度地旋转调节，辅以第二四边撑20自身的姿态调整，更加方便定位。
85.所述用于男性勃起功能障碍的超声治疗装置，通过下述手段解决“既方便定位阴茎，又可长时间地施加超声治疗、操作方便的专用装置”的技术问题：
86.(1)第一四边撑10、第二四边撑20和抻拉机构40协同定位柔软阴茎
87.第一四边撑10负责接近仰卧人体的阴茎，第二四边撑20负责调节阴茎支撑体21相对于主支撑臂11的角度，直到阴茎在阴茎支撑体21拉直伸展后舒服为止。抻拉机构40通过柔性筒膜41、拉直软带42连接伸缩移动源43，将柔软阴茎抻直伸展于阴茎支撑体上。
88.至此，三者协同定位柔软阴茎，使得柔软阴茎便于暴露于超声发出路径，同时便于
超声头稍微用力挤压阴茎海绵体，也就是说，阴茎已定位好等待超声处理。
89.(2)推挤机构50协同导波耦合囊60完成滚动定位，便于超声导入
90.导波耦合囊60是滚动定位，通过旋转柔性囊61滚动抵接阴茎上方，同时推挤机构50的刚性滚轮51及第二柔性囊54也滚动抵压在阴茎下方，二者垂直于阴茎夹持位的延伸方向对置地夹紧阴茎某部位，完成滚动定位。滚动定位时，可优选适于阴茎充血胀大时，无压迫感，适于长时间定位并作用超声。当然，滚动定位也适于柔软态的阴茎，因为有拉直机构10的作用，滚动抵接也非常方便定位。
91.所述用于男性勃起功能障碍的超声治疗装置，第一四边撑、第二四边撑和抻拉机构协同定位柔软阴茎，推挤机构协同导波耦合囊协同滚动定位并导入超声，便于调节，长时间定位并作用超声无不适感。