骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质与流程

1.本发明涉及坐标配平技术领域，尤其涉及一种骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质。


背景技术：

2.随着社会上汽车保有量的增加，车祸事故发生的概率和因车祸受伤的人数也在逐年增加。骨盆骨折作为一种严重的创伤，常见于车祸、地震等会给人造成剧烈外部打击伤害的灾难中。传统的人工骨盆复位术中，一般在术前和术中的x光影像的参考下，术者使用骨针等工具来调整骨盆患处的位置并固定来复位。然而在实际应用中，复位状况通常需要拍摄多个x光影像来持续确认，另外影像与实际骨盆的位置之间的映射不够直观，需要医生通过经验来判断，因此间接延长了手术时间。
3.为了解决上述问题，上海大学提出了一种串并混联的骨盆骨折复位机器人采用直线模组和球面并联机构组合的形式，以实现骨架的定位效果。然而在专利文档所述方案中，该系统无法与骨盆的医学影像相互配合，使机器人知晓骨盆的位置以获得位置反馈，即该系统在无法直观的显示出固定骨架的位置。
4.因此，如何提出一种能准确确识别出骨架位置并进行相应显示的骨架定位方法，成为了一个急需解决的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述问题，提出了一种能准确确识别出骨架位置并进行相应显示，方便医生进行骨架定位的骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质。
6.一种骨架定位方法，骨架复位装置上设有骨针，所述方法包括：
7.获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
8.将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
9.在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；
10.获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及所述第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；
11.将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系；
12.将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；
13.获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准
骨架图像；
14.对所述配准骨架图像进行显示。
15.进一步的，所述修复骨架包括移动部及固定部；
16.则所述对所述配准骨架图像进行显示的步骤之后，还包括：
17.控制所述骨架复位装置移动所述骨针，从而调整所述移动部以及所述固定部之间的相对位置；
18.获取调整后所述修复骨架的修复骨架图像；
19.根据所述修复骨架图像判断所述固定部以及所述移动部之间是否存在错位；
20.若否，则发送骨针停止信息。
21.进一步的，所述修复植入点包括固定植入点以及移动植入点；
22.则所述在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于在所述修复骨架上植入骨针的步骤，具体包括：
23.获取输入的植入位置信息，所述植入位置信息包括固定植入点位置以及移动植入点位置；
24.根据所述固定植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述固定植入点；
25.根据所述移动植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述移动植入点；
26.控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点对应所述修复骨架的位置上植入所述骨针。
27.进一步的，所述骨针包括移动骨针以及固定骨针；
28.则所述控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点对应所述修复骨架的位置上植入所述骨针的步骤，具体包括；
29.所述控制所述骨架复位装置根据所述固定植入点在所述固定部上植入所述固定骨针；
30.所述控制所述骨架复位装置根据所述移动植入点在所述移动部上植入所述移动骨针。
31.进一步的，所述将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系的步骤，具体包括：
32.将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，生成初始配准坐标系；
33.获取骨架复位路径，所述骨架复位路径用于让所述骨架复位装置控制所述移动骨针进行跟随移动；
34.将所述骨架复位路径添加到所述初始配准坐标系内，生成配准坐标系；
35.根据所述移动植入点以及所述固定植入点的位置信息生成骨针定位坐标系；
36.将所述配准坐标系以及所述骨针定位坐标系配准到同一个预设光学坐标系中，从而生成一个带有所述骨架复位路径、所述固定植入点以及所述移动植入点的所述预设光学坐标系；
37.将所述预设光学坐标系记为所述修复坐标系。
38.一种骨架复位装置，修复骨架包括移动部及固定部，所述骨架复位装置包括机械臂、固定滑轨、固定骨针、移动骨针以及光学跟踪器，
39.所述固定骨针的一端安插在所述固定滑轨上，所述固定骨针的另一端插入到所述固定部内，所述移动骨针的一端固定在所述机械臂的前端，所述移动骨针的另一端插入到所述移动部内，所述光学跟踪器设置在所述机械臂以及所述固定滑轨的一侧，所述光学跟踪器以及所述机械臂还与后台系统相连；
40.其中，所述移动骨针包括第一骨针固定盒以及第一医用骨针；
41.所述骨针固定盒固定在所述机械臂的前端，所述第一医用骨针的一端固定在所述骨针固定盒内，所述第一医用骨针的另一端插入到所述移动部内，所述第一骨针固定盒的外壁上设有用于进行坐标系定位的反光标志。
42.进一步的，所述固定滑轨包括纵向滑轨以及横向滑轨，所述固定骨针包括第二骨针固定盒以及第二医用骨针；
43.所述横向滑轨的一端固定在所述纵向滑轨上，所述第二骨针固定盒固定在所述横向滑轨的侧壁上，所述第二医用骨针的一端固定在所述第二骨针固定盒内，所述第二医用骨针的另一端插入到所述固定部内。
44.一种骨架定位装置，骨架复位装置上设有骨针，所述装置包括：
45.第一映像获取单元，用于获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
46.第一坐标系生成单元，用于将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
47.植入点生成单元，用于在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；
48.第二映像获取单元，用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及所述第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；
49.第二坐标系生成单元，用于所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系
50.配准单元，用于将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；
51.骨架图像获取单元，用于获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准骨架图像；
52.显示单元，用于对所述配准骨架图像进行显示。
53.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
54.获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
55.将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
56.在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；
57.获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及所述第二预设坐标系，所
述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；
58.将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系；
59.将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；
60.获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准骨架图像；
61.对所述配准骨架图像进行显示。
62.一种计算机可读介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
63.获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
64.将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
65.在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；
66.获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及所述第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；
67.将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系；
68.将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；
69.获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准骨架图像；
70.对所述配准骨架图像进行显示。
71.上述的骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质，通过获取修复骨架在安装骨针前的初始位置坐标系以及在安装骨针后的骨针位置坐标系，并将所述初始位置坐标系以及骨针位置坐标系配准为同一个修复坐标系后，将所述修复坐标系内的骨架坐标信息以及骨针坐标信息添加到所述修复骨架的配准影像当中进行显示，实现了可准确且直观的显示出配准后的修复骨架图像以及修复骨架各部位的坐标信息，解决了现有技术当中现有的骨架定位方式需要拍摄多个x光影像来持续确认，同时另外影像与实际骨盆的位置之间的映射不够直观，需要医生通过经验来判断，导致骨架定位不准确以及获取的骨架坐标信息无法与修复骨架的医学影像相互结合的问题，提升了修复骨架图像以及修复骨架各部位的坐标信息的准确性。
附图说明
72.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
73.其中：
74.图1为一个实施例中骨架定位方法的方法流程图；
75.图2为一个实施例中骨架复位装置的结构示意图；
76.图3为一个实施例中移动骨针的结构示意图；
77.图4为一个实施例中固定骨针的结构示意图；
78.图5为一个实施例中骨架定位装置的结构示意图；
79.图6为一实施例中计算机设备的结构框图。
具体实施方式
80.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
81.如图1所示的一种骨架定位方法，骨架复位装置上设有骨针，所述方法包括：
82.s1、获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
83.如上述步骤s1所述，所述后台系统通过透视影像检查装置获取患者在进行骨架修复前的初始骨架影像，所述透视影像检查装置可为ct设备、x光设备或核磁设备，相对的所述初始骨架影像为通过所述透视影像生成装置生成的骨架透视照片如x光照片、ct照片或核磁照片，所述后台系统在获取到所述初始骨架影像后获取一个第一预设坐标系，并根据所述初始骨架影像获取所述初始骨架的所述第一坐标信息，所述第一坐标信息为所述初始骨架在所述第一预设坐标系上的位置坐标，所述第一预设坐标系可为二维坐标系或三维坐标系。可以理解的是，所述后台系统一般为后台服务器，此外，所述后台系统可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本发明对此不做限定。
84.s2、将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
85.如上述步骤s2所述，所述后台系统将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成一个带有所述初始骨架在所述第一预设坐标系上的位置坐标的初始位置坐标系。
86.s3、在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；
87.如上述步骤s3所述，所述后台系统在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入
点，所述修复植入点为后台工作人员在所述初始位置坐标系上输入的修复植入点，从而在所述修复骨架与所述初始位置坐标系对应位置上生成所述修复植入点，可以理解的是，所述修复植入点的数量可为单个或若干个，针对于所述修复植入点的生成数量可由所述后台工作人员进行自行设定，本发明对于所述修复植入点的数量不做限定，之后所述骨架复位装置在所述修复骨架的所述修复植入点位置上植入所述骨针，从而实现所述修复骨架的固定效果，当所述修复骨架分裂为多个分裂部位时，所述修复植入点还可生成在各个所述分裂部位上，当所述骨架复位装置在所述分裂部位对应的所述修复植入点上植入所述骨针后，所述骨架复位装置还可以通过移动所述骨针达到移动各个所述分裂部位，从而达到复原所述修复骨架的效果；
88.举例说明，所述后台工作人员为医院医生，所述修复骨架为骨折后的患者盆骨，则所述修复骨架在骨折后分裂成2块并带有位移，此时所述医院医生可在每一块所述修复骨架上生成一个修复植入点，并针对所述修复植入点的位置控制所述骨架复位装置在所述修复骨架上植入所述骨针，并通过移动所述骨针带动所述修复骨架移动，实现骨架复位的效果。
89.s4、获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及所述第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；
90.如上述步骤s4所述，所述后台系统通过透视影像检查装置获取在植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像，此时所述骨架校准影像上含有植入所述骨针后所述修复骨架的透视图像以及所述骨针的图像，之后所述后台系统获取所述第二预设坐标系，并从所述骨架校准影像上获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息。
91.s5、将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系；
92.如上述步骤s5所述，所述后台系统将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系，从而生成一个带有所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息的所述骨针位置坐标系，由于在植入所述骨针后所述修复骨架的坐标位置会发生改变，因此在所述骨针位置坐标系上的所述修复骨架的第二坐标位置与所述初始位置坐标系上所述修复骨架的第一坐标位置并不一致，因此需要对所述修复骨架的坐标位置进行重新配准，可以理解的是，所述骨针位置坐标系可为二维坐标系或三维坐标系，本发明对此不做限定。
93.s6、将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；
94.如上述步骤s6所述，所述后台系统将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而防止在植入所述骨针后所述修复骨架的坐标位置发生改变，则当所述后台系统将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准后所述后台系统可得到一个带有所述骨针坐标位置的修复坐标系，可以理解的是，所述修复坐标系可为二维坐标系或三维坐标系，本发明对此不做限定。
95.s7、获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐
标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准骨架图像；
96.如上述步骤s7所述，所述后台系统从所述修复坐标系中获取所述修复骨架的骨架坐标信息，从而得到所述修复骨架的准确坐标位置，同时所述后台系统从所述修复坐标系中获取所述骨针的骨针坐标信息，从而得到所述骨针的准确坐标位置，之后所述后台系统将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成一个带有所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息的骨架校准影像。
97.s8、对所述配准骨架图像进行显示。
98.如上述步骤s8所示，所述后台系统将所述配准骨架图像输出到外部显示设备上进行显示，从而使所述后台工作人员能在所述显示设备上准确确识别出所述修复骨架以及所述修复骨架的坐标位置，达到对所述修复骨架进行准确定位的功能。
99.本实施例通过上述方法，通过获取修复骨架在安装前骨针前的初始位置坐标系以及在安装骨针后的骨针位置坐标系，并将所述初始位置坐标系以及骨针位置坐标系配准为同一个修复坐标系后将所述修复坐标系内的骨架坐标信息以及骨针坐标信息添加到所述修复骨架的配准影像当中进行显示的方式实现了可准确且直观的显示出配准后的修复骨架图像以及修复骨架各部位的坐标信息，解决了现有技术当中现有的骨架定位方式需要拍摄多个x光影像来持续确认，同时另外影像与实际骨盆的位置之间的映射不够直观，需要医生通过经验来判断，导致骨架定位不准确以及获取的骨架坐标信息无法与修复骨架的医学影像相互结合的问题，提升了修复骨架图像以及修复骨架各部位的坐标信息的准确性。
100.一实施例中，所述修复骨架包括移动部及固定部；
101.则所述步骤s8之后，还包括：
102.s9、控制所述骨架复位装置移动所述骨针，从而调整所述移动部以及所述固定部之间的相对位置，获取调整后所述修复骨架的修复骨架图像，根据所述修复骨架图像判断所述固定部以及所述移动部之间是否存在错位，若否，则发送骨针停止信息。
103.如上述实施例所述，所述移动部及所述固定部上均固定有所述骨针，当所述移动部及所述固定部之间存在错位时，所述后台工作人员控制所述骨架复位装置移动所述骨针，从而调整所述移动部以及所述固定部之间的相对位置，同时所述后台系统通过所述透视影像检查装置同步获取所述修复骨架图像，并根据所述修复骨架图像实时获取所述移动部及所述固定部在所述修复坐标系中的位置信息，同时判断所述固定部以及所述移动部之间是否存在错位，若否，则发送骨针停止信息，此时所述骨针停止信息显示在所述显示设备上，所述后台工作人员可根据所述骨针停止信息停止移动所述骨针，从而达到对所述修复骨架进行复位的效果。
104.本实施例通过上述方法，通过所述骨针移动所述修复骨架，并根据所述修复骨架修复后的修复骨架图像来判断所述修复骨架是否存在错位的方式实现了可准确识别所述修复骨架在进行修复后是否依然存在错位，提升了所述修复骨架的修复效果。
105.一实施例中，所述修复植入点包括固定植入点以及移动植入点；
106.则所述步骤s3，具体包括：
107.s10、获取输入的植入位置信息，所述植入位置信息包括固定植入点位置以及移动植入点位置，根据所述固定植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述固定植入点，根
据所述移动植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述移动植入点，控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点上植入所述骨针。
108.如上述实施例所述，所述后台系统获取所述后台工作人员输入的植入位置信息，所述植入位置信息内包含若干个固定植入点以及若干个移动植入点，之后所述后台系统根据所述固定植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述固定植入点，所述固定植入点在用于所述固定部上植入所述骨针，同时所述后台系统根据所述移动植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述移动植入点，所述移动植入点在用于所述移动部上植入所述骨针；之后所述后台系统控制所述骨架复位装置在所述固定部上对应所述固定植入点的位置以及在所述移动部上对应所述移动植入点的位置植入所述骨针。
109.本实施例通过上述方法，通过获取所述移动植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述移动植入点，并在所述固定植入点以及所述移动植入点上植入所述骨针的方式实现了可准确识别在所述修复骨架上植入骨针的位置，提升了所述骨针植入位置选择的准确性。
110.一实施例中，所述骨针包括移动骨针以及固定骨针；
111.则所述控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点上植入所述骨针，具体包括；
112.s11、控制所述骨架复位装置根据所述固定植入点在所述固定部上植入所述固定骨针，控制所述骨架复位装置根据所述移动植入点在所述移动部上植入所述移动骨针。
113.如上述实施例所述，所述移动骨针的数量与所述移动植入点的数量相匹配，所述固定骨针的数量与所述固定植入点的数量相匹配，则所述后台系统在获取到所述固定植入点以及所述移动植入点后，将所述固定植入点以及所述移动植入点显示到所述显示设备上，所述后台后台工作人员控制所述骨架复位装置将所述固定骨针植入到所述固定部上所述固定植入点对应的位置上，同时所述后台工作人员控制所述骨架复位装置将所述移动骨针植入到所述移动部上所述移动植入点对应的位置上，从而完成对所述修复骨架进行复位的骨针固定步骤。
114.本实施例通过上述方法，通过在所述固定植入点在所述固定部上植入所述固定骨针，同时根据所述移动植入点在所述移动部上植入所述移动骨针的方式实现了可根据所述修复骨架的不同情况植入不同类型的骨针，提升了所述修复骨架的复原效果。
115.一实施例中，所述步骤s4具体包括：
116.s10、将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，生成初始配准坐标系，获取骨架复位路径，所述骨架复位路径用于让所述骨架复位装置控制所述移动骨针进行跟随移动，将所述骨架复位路径添加到所述初始配准坐标系内，生成配准坐标系，根据所述移动植入点以及所述固定植入点的位置信息生成骨针定位坐标系，将所述配准坐标系以及所述骨针定位坐标系配准到同一个预设光学坐标系中，从而生成一个带有所述骨架复位路径、所述固定植入点以及所述移动植入点的所述预设光学坐标系，将所述预设光学坐标系记为所述修复坐标系。
117.如上述实施例所述，所述后台系统将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准成同一个坐标系，并将该坐标系记为初始配准坐标系，之后所述后台系统获取所述骨架复位路径，所述骨架复位路径为所述后台工作人员输入的复位路径，用于使所述
骨架复位装置控制所述移动骨针进行跟随移动，之后所述后台系统将所述骨架复位路径添加到所述初始配准坐标系内，从而生成所述配准坐标系，之后所述后台系统根据所述移动植入点以及所述固定的位置信息生成一个带有骨针位置的骨针定位坐标系，并将所述配准坐标系以及所述骨针定位坐标系配准到同一个预设光学坐标系中，从而生成一个带有所述骨架复位路径、所述固定植入点以及所述移动植入点的所述预设光学坐标系，将所述预设光学坐标系记为所述修复坐标系，可以理解的是，所述预设光学坐标系相较于一般的平面或三维坐标系具有精度高的优点，能输出更精准的定位效果。
118.如图2、图3及图4所示的一种骨架复位装置，修复骨架包括移动部及固定部，所述骨架复位装置包括机械臂10、固定滑轨20、固定骨针30、移动骨针40以及光学跟踪器50，
119.固定骨针30的一端安插在固定滑轨20上，固定骨针30的另一端插入到所述固定部内，移动骨针40的一端固定在机械臂10的前端，移动骨针40的另一端插入到所述移动部内，光学跟踪器50设置在机械臂10以及固定滑轨20的一侧，光学跟踪器50以及机械臂10还与后台系统相连；
120.如图3所示，其中，移动骨针40包括第一骨针固定盒41以及第一医用骨针42；
121.骨针固定盒41固定在机械臂1的前端，第一医用骨针42的一端固定在骨针固定盒41内，第一医用骨针42的另一端插入到所述移动部内，第一骨针固定盒42的外壁上设有用于进行坐标系定位的反光标志43。
122.如上述实施例所述，所述后台工作人员通过固定滑轨2移动固定骨针30到指定位置后将固定骨针30插入到所述固定部并固定固定骨针30，从而实现固定所述固定部的效果，之后所述后台工作人员通过机械臂10移动移动骨针40到指定位置后将移动骨针40插入到所述移动部并固定移动骨针40，从而实现所述移动部可由机械臂10控制及移动的效果，同时光学跟踪器50实时通过第一骨针固定盒41上的反光标志43来获取移动骨针40的当前坐标位置，从而防止移动骨针40在跟随机械臂10的过程中出现错位。
123.如图4所示，一实施例中，固定滑轨20包括纵向滑轨21以及横向滑轨22，固定骨针30包括第二骨针固定盒31以及第二医用骨针32；
124.横向滑轨22的一端固定在纵向滑轨21上，第二骨针固定盒31固定在横向滑轨22的侧壁上，第二医用骨针31的一端固定在第二骨针固定盒31内，第二医用骨针32的另一端插入到所述固定部内。
125.如上述实施例所述，所述后台工作人员通过纵向滑轨21以及横向滑轨22移动第二医用骨针32的位置，并在第二医用骨针32插入到所述固定部后锁定纵向滑轨21以及横向滑轨22，从而固定第二医用骨针32的位置，实现固定所述固定部的效果。
126.如图5所示的一种骨架定位装置，骨架复位装置上设有骨针，所述装置包括：
127.第一映像获取单元1，用于获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
128.第一坐标系生成单元2，用于将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
129.植入点生成单元3，用于在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；
130.第二映像获取单元4，用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以
及所述第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；
131.第二坐标系生成单元5，用于所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系
132.配准单元6，用于将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；
133.骨架图像获取单元7，用于获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准骨架图像；
134.显示单元8，用于对所述配准骨架图像进行显示。
135.上述各单元为执行上述骨架定位装置，在此不再一一介绍。
136.图6示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，所述服务器包括但不限于高性能计算机和高性能计算机集群。如图3所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现所述员工状态判断方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行所述手部模型生成方法。
137.本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
138.在一个实施例中，本技术提供的客户行为识别方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图3所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成邮件自动分类聚合装置的各个程序模板。比如第一映像获取单元1、第一坐标系生成单元2、植入点生成单元3、第二映像获取单元4、第二坐标系生成单元5、配准单元6、骨架图像获取单元7以及显示单元8。
139.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：
140.获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息，将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系，在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针，获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及所述第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息，将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系，将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系，获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准骨架图像，对所述配准骨架图像进行显示。
141.综合上述实施例可知，本发明最大的有益效果在于：通过获取修复骨架在安装前骨针前的初始位置坐标系以及在安装骨针后的骨针位置坐标系，并将所述初始位置坐标系以及骨针位置坐标系配准为同一个修复坐标系后将所述修复坐标系内的骨架坐标信息以及骨针坐标信息添加到所述修复骨架的配准影像当中进行显示的方式实现了可准确且直观的显示出配准后的修复骨架图像以及修复骨架各部位的坐标信息，解决了现有技术当中现有的骨架定位方式需要拍摄多个x光影像来持续确认，同时另外影像与实际骨盆的位置之间的映射不够直观，需要医生通过经验来判断，导致骨架定位不准确以及获取的骨架坐标信息无法与修复骨架的医学影像相互结合的问题，提升了修复骨架图像以及修复骨架各部位的坐标信息的准确性。
142.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、以及双数据率等。
143.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
144.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。