一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器

1.本发明属于眼科医疗器械技术领域，具体涉及一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器。


背景技术：

2.目前在全球已知人类眼部疾病中，黄斑裂孔是眼科临床上一种较为常见的眼底疾病，如果不及时治疗，患者最终会因为眼球萎缩而导致不可逆转的伤害。而目前治疗黄斑裂孔的主要方法便是进行手术，通过进行玻璃体切除术、剥除裂孔周围的玻璃体后皮质、视网膜前膜或内界膜等方法，解除黄斑裂孔周围的牵拉应力促使裂孔闭合。而在手术过程中，医生在长时间手术工作后手部不可避免的出现自然抖动、人手生理构造导致的细微抖动，以及人眼在光线、狭小空间等外界因素影响下产生的视觉误差等情况，导致不可控伤口的产生，使得手术难度大大提高。
3.在治疗黄斑裂孔的内界膜撕除手术中，实现机器人末端手术镊的三维微力检测成为了目前研究的难题与重点。此外，手术过程中所产生的触觉力及其微小，如何将这种微力进行放大使得传感器能够进行探测也是亟待解决的关键问题。
4.随着近年来机器人技术的极大发展，医疗手术机器人以其精密、稳定的优势为广大医患所青睐。如果使得手术机器人末端执行器能够像人手一样进行触觉力反馈，那么手术不可控损伤将得到大幅度降低，同时手术的精度及稳定性也能得到提升，但是目前国内外均暂无成型可靠的解决方案，因此，实现手术机器人末端执行器的力触觉反馈是急需解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，能够进行微小触觉力检测与反馈、带有触觉力增敏结构、接口处具有高兼容性。
6.本发明采用以下技术方案：
7.一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，包括眼内镊芯，眼内镊芯的一端贯穿眼内镊筒与触觉力增敏结构连接，用于实现镊芯轴向力检测，触觉力增敏结构设置在托盘上，眼内镊筒上设置有fbg光纤光栅传感器组，用于实现镊筒横向力检测；眼内镊筒通过镊筒轴承固定环与销轴连接，销轴的一端与前托架连接，另一端贯穿镊筒轴承固定环和直线轴承与托盘上的自旋齿轮连接；眼内镊筒通过弧状连接件与托盘上设置的直线驱动模组连接，通过直线驱动模组带动眼内镊筒直线运动，实现眼内镊芯的自动开合。
8.具体的，触觉力增敏结构包括链式镂空结构，链式镂空结构的顶部设置有螺钉孔，螺钉孔的上侧设置有安装眼内镊芯用的微型孔，链式镂空结构的中部设置有镂空的横梁，下部一侧对应设置有镂空的刻痕，链式镂空结构的底部通过定位凸台与托盘连接，链式镂空结构上设置有第五fbg光纤光栅传感器。
9.进一步的，第五fbg光纤光栅传感器包括应变感知栅区和温度补偿栅区，应变感知栅区布置在横梁上，温度补偿栅区布置在刻痕上。
10.更进一步的，应变感知栅区和温度补偿栅区拥有不同的中心波长。
11.进一步的，链式镂空结构为菱形桁架结构。
12.具体的，fbg光纤光栅传感器组包括四根fbg光纤光栅传感器，四根fbg光纤光栅传感器在眼内镊筒间隔90
°
圆周布置。
13.具体的，直线驱动模组包括微型丝母，微型丝母与弧状连接件连接，微型丝母上贯穿设置有微型丝杠和微型滑轨，微型丝杠的一端通过齿轮与微型步进电机连接。
14.进一步的，弧状连接件的一端与微型丝母通过螺钉连接，另一端与眼内镊筒采用过盈配合方式连接。
15.具体的，直线驱动模组的行程为2～3mm。
16.具体的，销轴的两端分别与前托架和回转齿轮采用过盈配合方式连接。
17.与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：
18.本发明一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，触觉力增敏结构与眼内镊芯连接，微型触觉力增敏结构可以在眼内镊芯进行轴向力检测时进行应变放大，从而能够对微小轴向力进行测量，通过加装微型增敏结构后，将微小的轴向力进行了倍数放大，从而可以利用微型增敏结构测得眼内镊芯的轴向力；将光纤光栅传感器组布置在靠近眼内镊筒根部的位置，用于测量手术过程中产生的横向力；直线驱动模组通过弧状连接件带动眼内镊筒的直线运动，实现了眼内镊芯前端镊瓣的自动开合；将眼内镊筒与直线轴承通过镊筒轴承固定环连接，直线轴承与两端分别固定在前托架与自旋齿轮上的销轴进行配合，使得直线轴承可以在销轴上进行运动，增加眼内镊筒直线运动的稳定性；末端执行器整体固定于自旋齿轮上，机器人主体仅需通过设置与自旋齿轮模数相同的配合齿轮，即可实现整体末端的自旋运动。
19.进一步的，微型触觉力增敏结构中央的镂空横梁为便于固定光纤光栅传感器以及增加结构的稳定性所设计，同时也使得微型触觉力增敏结构在频繁的应变变化下具有更好的重复性。为了尽可能降低横梁的刚度对应变的影响，将横梁结构进行镂空处理，可以使得温度补偿栅区与应变测量栅区拥有同样的粘贴固定条件，确保温度补偿栅区与应变测量栅区除应变条件外其他测量环境均相同。
20.进一步的，第五fbg光纤光栅传感器上布置应变感知栅区和温度补偿栅区，节约了成本及解调所需的通道数，同时实现了应变测量及温度补偿。
21.进一步的，轴向力检测部分的光纤光栅传感器拥有两段中心波长不同的布拉格栅区，其中一段栅区作为应变测量栅区通过胶水粘接在微型触觉力增敏结构的横梁处，使得该段栅区能够检测微型触觉力增敏结构横梁处的应变，另一段栅区作为温度补偿栅区在光纤进行弯折后粘贴在微型触觉力增敏结构的底部固定端处，用以感受环境的温度，进行温度补偿。
22.进一步的，链式镂空结构为菱形桁架结构，压力作用在菱形的短对称轴方向，使得中央处的链式镂空横梁结构发生变形，可以将压力进行放大；微型触觉力增敏结构仅用于轴向力增敏，可以将手术过程中极小的轴向触觉力放大至光纤光栅传感器可以测量的范围内。
23.进一步的，镊筒横向力检测部分为延筒径方向每隔90
°
粘贴有一根光纤光栅传感器，每根光纤光栅传感器上刻有一段光栅，栅区在不影响粘贴的前提下尽可能靠近镊筒的根部，以获得更大的应变，四根光纤光栅传感器可以进行温度与力的解耦，消除温度对应变的影响，同时也可以解耦出温度得到病人的眼内温。
24.进一步的，直线驱动模组集成微型步进电机、微型丝杠导轨滑块，极大地减小了所占空间，并且能够实现精密的驱动与控制，从而保证高精度的手术操作。
25.进一步的，弧状连接件的一端与微型丝母通过螺钉进行拧紧固定，另一端与眼内镊筒的尾部过盈配合，使弧状连接件的另一端与眼内镊筒的尾部通过过盈配合进行套紧，从而保证一体式直线驱动模组带动眼内镊筒进行直线运动。
26.进一步的，直线驱动模组的行程被设置为2～3mm，此行程用于满足推动眼内镊筒促使眼内镊芯从完全张开到拥有一定夹紧力但不对镊瓣造成损害的完全闭合，避免行程浪费的同时，可以使得动作具有更好的实时性。
27.进一步的，销轴的两端分别与前托架和回转齿轮上的孔呈过盈配合连接，提高眼内镊筒直线运动的稳定性。
28.综上所述，本发明具有解耦性好、实时性好、符合眼内手术操作机理，弥补了在利用手术机器人进行手术时所缺失的触觉微力感知，实现了眼内触觉微力的感知，为后续眼科手术机器人的进一步开发及利用打下了基础。
29.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
30.图1为本发明末端执行器结构图；
31.图2为本发明触觉力增敏结构示意图；
32.图3为fbg光纤光栅传感器在镊筒上的分布图
33.图4为fbg光纤光栅传感器在微型增敏结构上的布置示意图
34.图5为微型增敏结构受力分析示意图
35.图6为术中触觉微力感知检测方法流程示意图。
36.其中：1.眼内镊芯；2.fbg光纤光栅传感器组；3.眼内镊筒；4.弧状连接件；5.微型步进电机；6.第五fbg光纤光栅传感器；7.托盘；8.微型丝杠；9.微型滑轨；10.微型丝母；11.前托架；12.销轴；13.镊筒轴承固定环；14.直线轴承；15.自旋齿轮；16.链式镂空结构；17.螺钉孔；18.微型孔；19.刻痕；20.定位凸台；21.第一fbg光纤光栅传感器；22.第二fbg光纤光栅传感器；23.第三fbg光纤光栅传感器；24.第四fbg光纤光栅传感器；25.应变感知栅区；26.温度补偿栅区。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“一侧”、“一端”、“一边”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
39.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
41.还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
42.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
43.在附图中示出了根据本发明公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。
44.请参阅图1，本发明提供了一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，包括眼内镊芯1、眼内镊筒3、弧状连接件4、一体式直线驱动模组、托盘7、前托架11、销轴12、镊筒轴承固定环13、直线轴承14、自旋齿轮15和触觉力增敏结构ⅱ。
45.眼内镊芯1的一端贯穿眼内镊筒3与触觉力增敏结构ⅱ连接，眼内镊筒3上设置有fbg光纤光栅传感器组2，眼内镊筒3上依次套装有镊筒轴承固定环13和弧状连接件4，镊筒轴承固定环13的上端套装在销轴12上，销轴12的一端与前托架11连接，另一端贯穿镊筒轴承固定环13和直线轴承14与自旋齿轮15连接；弧状连接件4的下端与一体式直线驱动模组连接，一体式直线驱动模组通过螺钉固定在托盘7的底面；前托架11的底端凹槽与托盘7的前端配合后，采用胶或冷焊进行固定，托盘7与自旋齿轮15通过螺钉进行固定，触觉力增敏结构ⅱ通过底端半圆式的定位凸台20与托盘7侧面对应的半圆式凹槽进行位置配合，通过胶或冷焊进行粘接，将触觉力增敏结构ⅱ固定在托盘7上。
46.选用直线轴承14与销轴12配合的方式提高眼内镊筒3直线运动的稳定性，销轴12的两端分别与前托架11和回转齿轮15上的孔呈过盈配合连接。
47.其中，直线轴承14选用lm3uu微型直线轴承，镊筒轴承固定环13的两个孔被加工为
能够与直线轴承14和眼内镊筒3的后端呈紧密嵌套连接。
48.一体式直线驱动模组包括微型步进电机5、微型丝杠8、微型滑轨9和微型丝母10，微型丝母10与弧状连接件4连接，微型丝杠8和微型滑轨9贯穿微型丝母10平行设置，微型丝杠8的一端通过齿轮与微型步进电机5连接，通过微型滑轨9对弧状连接件4上设置的微型丝母10进行运动限位，通过采用集成化设计，减少所用的空间。
49.具体的，弧状连接件4的一端与微型丝母10通过螺钉进行拧紧固定，另一端与眼内镊筒3的尾部过盈配合，使弧状连接件4的另一端与眼内镊筒3的尾部通过过盈配合进行套紧，从而保证一体式直线驱动模组带动眼内镊筒3进行直线运动。
50.眼内镊芯1的一端穿过眼内镊筒3，眼内镊芯1的根部穿过触觉力增敏结构ⅱ顶部的小孔，利用两枚螺钉从触觉力增敏结构ⅱ两端旋入夹紧眼内镊芯1，使得眼内镊杆1与触觉力增敏结构ⅱ进行固定。
51.眼内镊芯1的镊瓣可以拥有不同的结构与形状，眼内镊芯1与触觉力增敏结构ⅱ靠两枚固定螺钉进行固定，可以通过旋掉固定螺钉的方式对眼内镊芯1进行拆卸与更换，使得末端执行器可以适应不同的手术需求。
52.在安装时，需要保证眼内镊芯1与眼内镊筒3有着较高的同轴度，图示眼内镊尺寸参考标准23g眼内镊的尺寸，眼内镊芯1的外径与眼内镊筒3的内壁有微小间隙，二者无接触相对运动，并且，这里所示的眼内镊芯1前端为平口钳状，可以根据实际手术所需要的功能来对眼内镊芯1进行替换，固定方式与上述方式一致，可以使得末端执行器具有更好的兼容性。
53.请参阅图3，fbg光纤光栅传感器组2包括第一fbg光纤光栅传感器21、第二fbg光纤光栅传感器22、第三fbg光纤光栅传感器23和第四fbg光纤光栅传感器24，第一fbg光纤光栅传感器21、第二fbg光纤光栅传感器22、第三fbg光纤光栅传感器23和第四fbg光纤光栅传感器24沿眼内镊芯1周向间隔设置。
54.请参阅图3，fbg光纤光栅传感器组2在眼内镊筒3上的分布图，包括四根fbg光纤光栅传感器，按间隔90
°
圆周布置在眼内镊筒3上。该种布置方式与传统的120
°
布置方式有着很大的不同。fbg光纤光栅传感器的测量原理由以下公式表示：
55.δλb＝(1-pe)ε
·
λb+(α+δ)δt
·
λb56.也就是说，被测对象的应变和所处环境的温度会导致光纤光栅中心波长的偏移，这里应用于眼内镊筒3在受横向力所产生的应变对光纤光栅中心波长的影响。传统的120
°
布置方式是利用求误差均值的方法对温度进行补偿，再通过换算得到力与波长偏移之间的关系，无法实现力与温度的完全解耦。而利用90
°
的布置方式后，解耦性得到大幅度提高，且能够更为方便的进行温度补偿，具体原理如下：
57.当受到y正方向的横向力时，第二fbg光纤光栅传感器22受拉，第四fbg光纤光栅传感器24受压，二者所产生的应变等大反向；而此时第一fbg光纤光栅传感器21、第三fbg光纤光栅传感器23处于拉压的中性面内，故基本不产生应变，所以基本不受y方向上的横向力的影响，那么此时，第二fbg光纤光栅传感器22和第四fbg光纤光栅传感器24测量的数学表达式为：
58.[0059][0060]
两式相减得到
[0061][0062]
两式相加得到
[0063][0064]
所以得到了波长偏移与应变之间的关系，且由于光纤光栅传感器均处于同一温度环境，具有相同的温度项，通过相减即可实现温度补偿，通过两式相加即可解除手术时眼内的温度，在x方向上的横向力具有相同的原理，如此即可实现力与温度的解耦，实现的温度的补偿且提高了精度，通过该种布置方式实现了二维横向力的触觉微力检测。
[0065]
特殊说明的是，这里将眼内镊筒3视为一根悬臂梁，所以在眼内镊筒3受到二维横向力时，越靠近根部产生的应变越大，但考虑到光纤的脆断性，无法将光纤紧靠根部布置，需留有一定的距离，便于光纤的引线，但通过仿真，即使不紧靠根部布置，所产生的应变也能满足测量的要求。
[0066]
请参阅图2，触觉力增敏结构ⅱ包括链式镂空结构16、螺钉孔17、微型孔18、刻痕19和定位凸台20。
[0067]
链式镂空结构16的底部与定位凸台20连接，链式镂空结构16的顶部设置有螺钉孔17和微型孔18，微型孔18即为眼内镊芯1的安装孔，眼内镊芯1穿过微型孔18后，由两枚螺钉分别从螺钉孔17的两端旋入夹紧眼内镊芯1，刻痕19设置在链式镂空结构16的下部一侧，镂空链式结构16的中部设置有横梁，横梁上水平设置有应变感知栅区25，刻痕19上水平设置有温度补偿栅区26，应变感知栅区25和温度补偿栅区26共同构成第五fbg光纤光栅传感器6。
[0068]
镂空链式结构16为降低梁的刚度所设计，中央的梁结构为增加结构稳定性，便于后续光纤光栅传感器的布置所设计，而在梁上设置链式镂空结构16可以大幅度降低梁的刚度，增大梁的应变。
[0069]
链式镂空结构16是经过与几种镂空结构(例如圆孔状、条纹状等)应用ansys进行应变仿真对比后确定下来的最终方案，拥有最大的应变值，增敏性良好；
[0070]
刻痕19设计为与链式镂空结构16在一侧上拥有同样的形状和刻痕间距，目的为使得刻痕19上布置的温度感知栅区与在链式镂空结构上布置的应变感知栅区拥有同样的布置环境和特性，达到控制变量的效果。
[0071]
请参阅图4，第五fbg光纤光栅传感器6在触觉力增敏结构ⅱ上的布置具体为：
[0072]
第五fbg光纤光栅传感器6包括应变感知栅区25和温度补偿栅区26。其中应变感知栅区25布置在链式镂空结构16上，温度补偿栅区26布置在刻痕19上，两段栅区拥有不同的中心波长。
[0073]
触觉力增敏结构ⅱ采用高分子聚合物材料制备而成，具有韧性强、易变形的特点。
[0074]
触觉力增敏结构ⅱ整体外观为菱形桁架设计，其进行受力分析如图5所示。轴向力
的应变增敏实际即为压力的增敏，镊子尖端受到的力经过眼内镊芯1后传递至根部的触觉力增敏结构ⅱ。如图中aa’边为与镊芯相固定的一端，f即为手术镊对增敏结构的压力；f
′
为底面对增敏结构的支反力；cc’边为底边固定端，bb’即为链式镂空结构16所在的直线，通过镊芯对整个增敏结构的压力f，使得结构发生形变，受力前结构的夹角为图示中的θ，平衡后结构产生微小形变，夹角大小变为θ+δθ，对变形后的aa’杆进行受力分析，进行理论公式推导：
[0075]
水平方向上平衡方程：
[0076]
|f1|sin(θ+δθ)＝|f2|sin(θ+δθ)
[0077]
竖直方向上平衡方程：
[0078]
|f1|cos(θ+δθ)+|f2|cos(θ+δθ)＝|f|
[0079]
得：
[0080][0081]
cc’边同理。
[0082]
将ab杆视为二力杆，在b点，f3为f1，f
′1，合力，|f|＝|f
′
|，所以|f1|＝|f4|则有：
[0083][0084]
在一特征例中，眼科手术过程中|f|等于7.5mn，微力造成的形变微小，故δθ趋近于0，忽略不计，将轴向力放大tan(θ)倍，从而实现力的增敏；根据结构的对称性，在b’点拥有同样的受力。
[0085]
由公式可知，θ角越大则增敏效果越明显，但显然不能超过90
°
，结合实际所占空间及仿真结果，这里将角度选为70
°
，此时|f3|＝20.6mn。
[0086]
考虑到需要沿bb’方向布置光纤光栅传感器，如果将光纤光栅悬空放置，一是会出现粘接端过短，光纤很脆易损坏，二是会出现重复性差，多次变形可能使得粘结点松动，所以设计横梁结构将光纤光栅整体粘接在上面，经过进一步镂空设计后，大幅度降低了横梁结构的刚度，从而使得增敏效果不因横梁结构的添加而大打折扣，最终的结构即为链式镂空结构16，在其上布置应变感知栅区25，用以测量应变。
[0087]
在触觉力增敏结构ⅱ的底部设计刻痕19，刻痕19与链式镂空结构16具有同样的镂空设计和刻痕间距，用以保证应变感知栅区25和温度补偿栅区26具有同样的布置环境和粘贴条件，温度补偿栅区26仅受环境温度影响而无应变影响，从而对应变感知栅区25所测部分进行温度补偿。
[0088]
该设计采取在同一根第五fbg光纤光栅传感器6上布置应变感知栅区25和温度补偿栅区26，节约了成本及解调所需的通道数，同时实现了应变测量及温度补偿。
[0089]
请参阅图6，本发明一种眼科手术机器人术中触觉微力感知检测方法，对手术过程中末端执行器进行不同动作时产生的触觉力的检测进行了设计与规划。将内界膜撕除手术过程划分为两个阶段，其一为探测插入阶段，表现为末端执行器插入眼球过程中，眼内镊尖端探测到所需撕除的内界膜后所产生的轴向力，通过眼内镊芯传递至微型增敏结构进行轴向微力的检测；其二为夹持撕除阶段，表现为末端执行器探测并夹持住内界膜后进行撕除，
此时会在眼内镊筒上产生二维横向力，通过布置在眼内镊筒上的四根光纤光栅传感器进行检测。具体实施如下：
[0090]
在进行眼内手术时，首先需要将眼内镊插入眼球并运动至组织(内界膜、玻璃体)病变位置，当与组织产生接触时，即产生轴向微力，需要说明的是，此时眼内镊芯1处于张开状态，也就是说，未与眼内镊筒3产生接触，且在这种情况下，眼内镊芯1及眼内镊筒3之间的空气所产生的摩擦力很小，可以忽略不计，所以认为产生的轴向微力均由镊芯传导至微型增敏结构ⅱ上，通常情况下，该力的大小为7.5mn。
[0091]
通过增敏结构的形变对力进行放大，而后通过布置在增敏结构上的光纤光栅传感器进行感知。当探寻组织阶段结束后，对组织进行夹持，利用直线驱动模组带动眼内镊筒3前进2～3mm，促使眼内镊芯1前端的镊瓣闭合夹持住组织。而后进行撕除动作并产生二维横向力，此时眼内镊芯1上的镊瓣处于闭合状态，也就是说，与眼内镊筒3存在接触，将二维横向力传导至了眼内镊筒3上，眼内镊筒3看作为一个悬臂梁结构发生弯曲并产生形变，从而可以利用布置在筒壁上的光纤光栅传感器2进行二维横向力的感知。当完成一部分的撕除动作后，直线驱动模组带动眼内镊筒3后退使得眼内镊芯1上的镊瓣张开，调整角度及位姿后再次进行上述过程，直至完成手术。
[0092]
综上所述，本发明一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，具有解耦性好、实时性好、符合眼内手术操作机理，弥补了在利用手术机器人进行手术时所缺失的触觉微力感知，实现了眼内触觉微力的感知，为后续眼科手术机器人的进一步开发及利用打下了基础。
[0093]
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。