技术特征：
1.一种用于辅助植入电极丝的系统，包括：电极丝固定装置，用于固定电极丝，所述电极丝在其端部设置有在其中构造有通孔的大致平面状的金属部，所述金属部至少部分地悬空于电极丝固定装置；引导针固定装置，用于固定金属引导针，所述引导针具有被构造为与所述通孔相配合的端部；运动机构，被配置为驱动引导针固定装置运动以使引导针从所述金属部所在的平面的第一侧向所述平面的第二侧运动以便接合到所述金属部，以及驱动电极丝固定装置和/或引导针固定装置基本平行于所述平面运动；第一相机，被布置在所述平面的第一侧并朝向所述金属部，所述第一相机具有第一光路；第二相机，被布置在所述平面的第一侧并朝向所述金属部，所述第二相机具有与第一光路呈角度的第二光路；以及处理装置，被配置为基于第一相机和第二相机所拍摄的图像识别引导针的端部与所述通孔的相对位置，并控制运动机构驱动电极丝固定装置和/或引导针固定装置运动，以使得引导针的端部对准所述通孔。2.根据权利要求1所述的系统，其中，第一相机和第二相机被布置为使得第二光路与第一光路垂直。3.根据权利要求1所述的系统，其中，运动机构还被配置为驱动电极丝固定装置和/或引导针固定装置基本平行于所述平面地沿互相垂直的第一方向和第二方向运动，第一相机还被布置为使得第一光路垂直于第二方向，第二相机还被布置为使得第二光路垂直于第一方向。4.根据权利要求1所述的系统，其中，第一相机和第二相机被配置为具有小于1毫米的景深。5.根据权利要求1所述的系统，还包括被配置为提供白光的光源。6.根据权利要求1所述的系统，还包括被配置为提供白光的光源和提供蓝光的光源。7.根据权利要求6所述的系统，其中，提供白光的光源被配置为与第一相机的镜头或第二相机的镜头同轴设置的光源，提供蓝光的光源被配置为套设在第一相机的镜头或第二相机的镜头外的环形光源。8.根据权利要求1所述的系统，还包括被配置为提供可见光的光源。9.根据权利要求1所述的系统，还包括被配置为提供红外光的光源。10.根据权利要求5至9中任一项所述的系统，其中，光源被配置为使得发出的光经过漫反射后照射在所述金属部上和/或直射在所述金属部上。11.根据权利要求1所述的系统，其中，第一相机与所述平面呈第一角度地朝向所述金属部，第二相机与所述平面呈第二角度地朝向所述金属部，其中，第一角度和第二角度中的至少一个小于90度。12.根据权利要求11所述的系统，其中，第一角度和第二角度中的至少一个介于20度至80度之间。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，电极丝粘附在基板上并且基板固定在电极丝固定装置上，所述金属部至少部分地悬空于基板。14.根据权利要求1所述的系统，其中，多个电极丝并排粘附在基板上并且基板固定在电极丝固定装置上，处理装置还被配置为使得引导针的端部依次对准各电极丝的金属部中的通孔。15.根据权利要求13或14所述的系统，其中，所述基板包括高分子薄膜。16.根据权利要求14所述的系统，其中，运动机构还被配置为驱动电极丝固定装置和/或引导针固定装置基本平行于所述平面地沿互相垂直的第一方向和第二方向运动，多个电极丝沿第一方向并排排列，并使得各电极丝的金属部中的通孔基本对齐。17.根据权利要求16所述的系统，其中，第一相机还被布置为使得第一光路垂直于第二方向，第二相机还被布置为使得第二光路垂直于第一方向。18.根据权利要求1所述的系统，其中，处理装置还被配置为：对第一相机和第二相机所拍摄的图像进行黑白二值化处理，并进行轮廓分割；用识别算法检测所述金属部的特征区域和引导针的端部的特征区域；以及比较图像中所述金属部中的通孔与引导针的端部之间的像素位置差，并根据像素位置差确定对运动机构的控制信号，从而控制运动机构驱动电极丝固定装置和/或引导针固定装置运动。19.根据权利要求18所述的系统，其中，处理装置还被配置为：响应于图像中所述金属部中的通孔与引导针的端部之间的像素位置差小于预定值，控制运动机构驱动引导针固定装置运动以使引导针从所述平面的第一侧向第二侧运动，以便使引导针的端部穿过所述通孔从而接合到所述金属部。20.一种用于引导电极丝的方法，包括：在达到预定亮度的环境中进行如下操作：通过两个相机从不同角度观察电极丝的用于接合引导针的接合部和引导针的端部，其中，电极丝的接合部中开设有能供引导针的端部穿入的通孔并且电极丝被布置为接合部的至少通孔附近的部分悬空，其中，电极丝的接合部和引导针的端部均被构造为具有小于50％的透光率；以及通过处理装置基于从两个相机获取的图像识别引导针的端部与所述通孔的相对位置，并控制电极丝和/或引导针运动，以使得引导针的端部对准所述通孔，其中，环境中的预定亮度由以下提供：专用于环境的光源；和/或环境所处的房间内的照明设备。21.根据权利要求20所述的方法，其中，专用于环境的光源提供白光。22.根据权利要求20所述的方法，其中，专用于环境的光源提供白光和蓝光。23.根据权利要求20所述的方法，其中，专用于环境的光源提供可见光。24.根据权利要求20所述的方法，其中，专用于环境的光源提供红外光。25.根据权利要求20所述的方法，其中，光源发出的光经过漫反射后照射在电极丝的接
合部上和/或直射在电极丝的接合部上。26.根据权利要求20所述的方法，其中，电极丝的接合部和引导针的端部的透光率之差小于15％。27.根据权利要求20所述的方法，其中，电极丝的接合部和引导针的端部均包括金属。28.根据权利要求20所述的方法，其中，两个相机均具有小于1毫米的景深。29.根据权利要求20所述的方法，其中，两个相机被布置为光路互相垂直。30.根据权利要求20所述的方法，还包括：控制其端部对准所述通孔的电极丝运动，以使引导针的端部穿过所述通孔从而接合到结合部以便引导电极丝。
技术总结
本公开涉及用于辅助植入电极丝的系统，包括：电极丝固定装置；引导针固定装置；运动机构；第一相机，被布置在所述平面的第一侧并朝向所述金属部，所述第一相机具有第一光路；第二相机，被布置在所述平面的第一侧并朝向所述金属部，所述第二相机具有与第一光路呈角度的第二光路；以及处理装置，被配置为基于第一相机和第二相机所拍摄的图像识别引导针的端部与所述通孔的相对位置，并控制运动机构驱动电极丝固定装置和/或引导针固定装置运动，以使得引导针的端部对准所述通孔。本公开还涉及用于引导电极丝的方法。于引导电极丝的方法。于引导电极丝的方法。
技术研发人员：赵郑拓 李雪 包宇
受保护的技术使用者：中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心
技术研发日：2022.06.20
技术公布日：2022/10/11