一种力反馈主手

1.本发明涉及机器人遥操技术领域，尤其涉及一种力反馈主手。


背景技术：

2.对于空间狭小或危害人身安全的环境，不适合操作者进入。随着人机交互遥操作技术的发展，采用主从机械手操作技术，操作者在主手端操作，从手端的远程操作机械设备实现与主手端相同的运动。
3.现有技术中，主从机械手的力反馈主手包括基座和主手，主手包括驱动臂和末端操作杆，末端操作杆通过驱动臂与基座连接，通过在驱动臂的各关节中设置电机实现末端操作杆的运动。在操作末端操作杆时，电机会随着关节移动，由于电机质量较重，使得主手的重量较重，造成末端操作杆的惯性增加，从而降低末端操作杆操作的灵活性。


技术实现要素：

4.本发明提供一种力反馈主手，用以解决现有技术中降低末端操作杆操作灵活性的缺陷。
5.本发明提供一种力反馈主手，包括：末端操作杆、传动装置和动力输出装置；所述动力输出装置包括基座和设置在基座上的至少一个驱动机构；所述末端操作杆通过所述传动装置与所述至少一个驱动机构连接；
6.所述至少一个驱动机构用于驱动所述末端操作杆运动。
7.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述至少一个驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件；所述传动装置包括第一传动机构和设置在所述第一传动机构上的第二传动机构；所述第一传动机构与所述第一驱动件连接；所述末端操作杆通过所述第二传动机构与所述第二驱动件连接；
8.所述第一驱动件，用于通过驱动所述第一传动机构带动所述末端操作杆沿第一方向运动；
9.所述第二驱动件，用于通过驱动所述第二传动机构带动所述末端操作杆沿第二方向运动。
10.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述至少一个驱动机构还包括驱动组件；所述驱动组件包括第三驱动件、传动件和连接架；所述第三驱动件设置在所述基座上，所述传动件转动设置在所述基座上，且所述传动件与所述第三驱动件的输出轴连接；所述连接架设置在所述传动件上；
11.所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第一传动机构均与所述连接架连接。
12.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述第一传动机构包括传动杆、第一主齿轮以及与所述第一主齿轮啮合的第一从齿轮，所述第一主齿轮与所述第一驱动件的输出轴连接，所述第一从齿轮转动设置在所述连接架上，且所述传动杆与所述第一从齿轮连接。
13.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述第二驱动件包括第二主齿轮、传动齿轮
以及与所述传动齿轮传动配合的第二从齿轮；
14.所述第二主齿轮与所述第二驱动件的输出轴连接，所述传动齿轮转动与所述第一从齿轮同轴转动连接；所述传动齿轮外侧具有与所述第二主齿轮啮合的第一外环形齿部；
15.所述第二从齿轮转动设置在所述传动杆上，且所述末端操作杆与所述第二从齿轮连接。
16.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述传动装置还包括机械臂，所述机械臂包括依次连接的第一连接关节、第一连杆、第二连接关节、第二连杆、第三连接关节和第三连杆；所述第一连接关节与所述末端操作杆连接，所述第三连杆与所述第二从齿轮连接。
17.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述第一连接关节的中心线、所述第二连接关节的中心线和所述第三连接关节的中心线相交于一点。
18.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述传动件包括相啮合的第三主齿轮和第三从齿轮，所述第三从齿轮为不完全齿轮；
19.所述第三主齿轮与所述第三驱动件的输出轴连接，所述连接架设置在所述第三从齿轮。
20.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述末端操作杆上设有振动马达和/或至少一个操作按钮。
21.根据本发明提供的一种力反馈主手，所述第一连接关节、所述第二连接关节和所述第三连接关节上均设有角编码器。
22.本发明提供的力反馈主手，将重量较重的驱动机构设置在基座上，驱动机构通过传动装置带动末端操作杆运动；可知，在末端操作杆运动过程中，放置于基座上重量较重的驱动机构并不会增加末端操作杆的惯性，从而提高末端操作杆操作的灵活性。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本发明提供的力反馈主手的结构示意图之一；
25.图2是本发明提供的动力输出装置的结构示意图之一；
26.图3是本发明提供的动力输出装置的结构示意图之二；
27.图4是本发明提供的动力输出装置的结构示意图之三；
28.图5是本发明提供的力反馈主手的结构示意图之二；
29.图6是本发明提供的传动装置的结构示意图之一；
30.图7是本发明提供的传动装置的结构示意图之二；
31.图8是本发明提供的传动装置的结构示意图之三；
32.图9是本发明提供的球腕关节的结构示意图；
33.图10是本发明提供的动力输出装置的结构示意图四；
34.图11是本发明提供的动力输出装置的结构示意图五；
35.图12是本发明提供的末端操作杆结构示意图；
36.附图标记：
37.1、末端操作杆；2、传动装置；3、动力输出装置；
38.11、下半主体；12、上半壳体；13、操作按钮；14、振动马达；
39.21、第一传动机构；22、第二传动机构；
40.211、传动杆；212、第一主齿轮；213、第一从齿轮；
41.221、第二主齿轮；222、传动齿轮；223、第二从齿轮；224、同步齿形带；
42.23、第一连杆；24、第二连杆；25、第三连杆；26、第一连接关节；27、第二连接关节；28、第三连接关节；291、角编码器定子；
43.31、基座；32、第一驱动件；33、第二驱动件；34、驱动组件；
44.341、第三驱动件；342、传动件；343、连接架；
45.3421、第三主齿轮；3422、第三从齿轮；
46.3431、第一安装板；3432、第二安装板；3433、安装轴；
47.311、底盘；312、底座；313、外壳；314、转动缺口。
具体实施方式
48.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.下面结合图1-图12描述本发明的被动式力反馈主手。
50.图1是本发明提供的力反馈主手的结构示意图之一，如图1所示，该力反馈主手包括末端操作杆1、传动装置2和动力输出装置3；动力输出装置3包括基座31和设置在基座31上的至少一个驱动机构；末端操作杆1通过传动装置2与至少一个驱动机构连接；至少一个驱动机构用于驱动末端操作杆1运动。
51.其中，动力输出装置3用于给末端操作杆1的运动提供动力，传动装置2负责动力传动，用于将动力输出装置3输出的动力传递给末端操作杆1。
52.具体地，驱动机构可以为多个，驱动机构可以为驱动电机；相应地，传动装置2也包括多个传动机构，每个驱动机构通过驱动其对应的传动机构带动末端操作杆1运动，实现末端操作杆1一个自由度的运动，则多个驱动机构可实现末端操作杆1多个自由度运动。
53.需要说明的是，驱动电机是安装在基座31上的，在驱动电机为多个时，由于安装空间受限或者为了使动力输出装置3小型化或者提高动力输出装置3的稳定性，会存在一些驱动电机与传动装置2的距离较远，无法实现与对应传动机构的连接，此时，驱动机构可以包括驱动电机和齿轮组，通过齿轮组实现驱动电机与对应传动机构的连接；其中齿轮组可以是一个齿轮或者多个相传动的齿轮。
54.本发明实施例提供的力反馈主手，将重量较重的驱动机构设置在基座31上，驱动机构通过传动装置2带动末端操作杆1运动；可知，在末端操作杆1运动过程中，放置于基座31上重量较重的驱动机构并不会增加末端操作杆1的惯性，从而提高末端操作杆1操作的灵活性。
55.根据本发明的实施例，图2是本发明提供的动力输出装置的结构示意图之一，如图
2所示，动力输出装置3可以包括两个驱动机构，分别为第一驱动件32和第二驱动件33；相应的，传动装置2包括第一传动机构21和第二传动机构22，第二传动机构22设置在第一传动机构21上；第一传动机构21与第一驱动件32的输出连接；末端操作杆1通过第二传动机构22与第二驱动件33连接。
56.其中，在第一驱动件32的驱动下，第一传动机构21、第一传动机构21上的第二传动机构22和与第二传动机构22连接的末端操作杆1同步运动，则第一驱动件32用于通过驱动第一传动机构21带动末端操作杆1沿第一方向运动，即实现末端操作杆1第一个自由度运动。
57.其中，第二驱动件33驱动第二传动机构22，第二传动机构22带动末端操作杆1运动，则第二驱动件33用于通过驱动第二传动机构22带动末端操作杆1沿第二方向运动，即实现末端操作杆1第二个自由度运动。
58.进一步地，图3是本发明提供的动力输出装置的结构示意图之二，图4是本发明提供的动力输出装置的结构示意图之三，如图3所示，动力输出装置3的至少一个驱动机构还包括驱动组件34；如图4所示，驱动组件34包括第三驱动件341、传动件342和连接架343；第三驱动件341设置在基座31上，传动件342设置在基座31上，且传动件342与第三驱动件341的输出轴连接；连接架343设置在传动件342上；第一驱动件32、第二驱动件33和第一传动机构21均与连接架343连接，则驱动组件34可以实现第一驱动件32、第二驱动件33、末端操作杆1、传动装置2所形成的整体的运动，即实现末端操作杆1第三个自由度运动。
59.具体地，如图4所示，第三驱动件341可以是驱动电机，驱动电机设置在基座31上；本发明实施例中传动件342包括一对齿轮副，具体包括相啮合的第三主齿轮3421和第三从齿轮3422，第三主齿轮3421与第三驱动件341的输出轴同轴连接，第三从齿轮3422转动设置在基座31上，连接架343与第三从齿轮3422固连，第一驱动件32和第二驱动件33、第一传动机构21和第二传动机构22均安装在连接架343上，同时，第一传动机构21与第一驱动件32连接，第二传动机构22与第二驱动件33连接；第三驱动件341驱动第三主齿轮3421转动，第三主齿轮3421带动第三从齿轮3422转动，与第三从齿轮3422固连的转动架同步转动，进而转动架上的第一驱动件32、第二驱动件33、末端操作杆1和传动装置2整体转动；其中，第三从齿轮3422可作为俯仰齿轮，用于末端操作杆1的俯仰旋转。
60.需要说明的是，传动件342也可以是一个齿轮，或相传动的多个齿轮。
61.示例地，转动架可以是一个与第三从齿轮3422垂直连接的套筒结构，进一步地，为了减轻转动架的重量，如图2和图4所示，将转动架可设计为包括相对设置的第一安装板3431和第二安装板3432，第一安装板3431和第二安装板3432均与第三从齿轮3422垂直相连，将第一驱动件32和第二驱动件33设置在第一安装板3431上，将第一传动机构21和第二传动机构22连接在第二安装板3432上。
62.进一步地，图5是本发明提供的力反馈主手的结构示意图之二，如图5所示，图5示出部分基座31并示出第三从齿轮3422，本发明实施例将第三从齿轮3422设计为不完全齿轮，并在第三从齿轮3422未设置传动齿的部分开设缺口，实现力反馈主手整体的重量配平。
63.需要说明的是，现有技术中，通常是采用力矩电机输出额外的力矩以平衡重力矩，增大了对电机输出力矩或传动比的要求。而本发明重量配平设计是将第三从齿轮3422设计为不完全齿轮，可保证整个力反馈主手的重量平衡，能减少电机额外输出力矩平衡重力的
影响，使得操作更顺滑流畅。
64.本发明实施例提供的力反馈主手中，动力输出装置3包含三个驱动件、基座31和第三从齿轮3422(不完全俯仰齿轮)，实现动力输出、整体的固定和重量配平功能，从而力反馈主手结构紧凑，集成度高，相比现有被动式力反馈主手，末端操作杆1和传动装置2所形成整体操作结构的具有极高的重量优势，进一步提高末端操作杆1操作的灵活性。
65.根据本发明的实施例，图6是本发明提供的传动装置的结构示意图之一，如图6所示，第一传动机构21包括传动杆211、第一主齿轮212以及与第一主齿轮212啮合的第一从齿轮213，第一主齿轮212与第一驱动件32的输出轴连接，第一从齿轮213转动设置在连接架343上，且传动杆211与第一从齿轮213连接。
66.如图6所示，第一主齿轮212和第一从齿轮213形成一对齿轮副，第一主齿轮212与第一驱动件32的输出轴同轴连接，第一从齿轮213转动设置在连接架343上，传动杆211的一端与第一从齿轮213固定连接；则第一驱动件32带动第一主齿轮212转动，第一主齿轮212带动第一从齿轮213转动，传动杆211的一端与第一从齿轮213固连，则在第一从齿轮213转动的同时，传动杆211绕第一从齿轮213的轴线转动，在传动杆211转动过程中，传动杆211上的第二传动机构22以及与第二传动机构22连接的末端操作杆1也同步转动，实现末端操作杆1第一个自由度转动。
67.其中，第一从齿轮213的外圆面的传动齿可以不是整圆，其中一段缺失传动齿，该缺失传动齿的一段用于与传动杆211的一端连接，实现传动杆211和第一从齿轮213的一体化设计。
68.需要说明的是，第一传动机构21的第一从齿轮213需要转动设置在第二安装板3432上，为了便于安装，则在第二安装板3432上设有一个安装轴3433，第一从齿轮213转动设置在安装轴3433上。
69.进一步地，图7是本发明提供的传动装置的结构示意图之二，如图6和图7所示，第二驱动件33包括第二主齿轮221、传动齿轮222以及与传动齿轮222传动配合的第二从齿轮223。
70.其中，第二主齿轮221与第二驱动件33的输出轴同轴连接，传动齿轮222与第一从齿轮213同轴转动连接，第二从齿轮223转动设置在传动杆211的另一端上；传动齿轮222分别与第二主齿轮221和第二从齿轮223连接，末端操作杆1与第二从齿轮223连接，则第二驱动件33通过第二主齿轮221和传动齿轮222带动第二从齿轮223转动，则与第二从齿轮223相连的末端操作杆1绕第二从齿轮223的轴线转动，实现末端操作杆1第二个自由度转动。
71.其中，传动齿轮222转动设置在安装轴3433上，传动齿轮222和第一从齿轮213同轴设置，传动齿轮222可相对安装轴3433转动，第一从齿轮213也可相对安装轴3433转动，且传动齿轮222的转动和第一从齿轮213的转动是独立的两个运动过程，这两个运动过程之间不存在运动干扰。
72.需要说明的是，第二安装板3432上的安装轴3433可以具有直径不同的多个轴段，以实现安装在安装轴3433上的传动齿轮222和第一从齿轮213的轴向限位。
73.其中，传动齿轮222的外侧具有同轴设置的第一外环形齿部和第二外环形齿部，且第一外环形齿部与第二主齿轮221啮合，则传动齿轮222和第二主齿轮221也形成一对齿轮副，第二外环形齿部通过同步齿形带224与第二从齿轮223连接；则第二驱动件33带动第二
主齿轮221转动，第二主齿轮221带动传动齿轮222转动，传动齿轮222通过同步齿形带224带动第二从齿轮223转动。
74.需要说明的是，在第一驱动件32通过第一主齿轮212、第一从齿轮213带动传动杆211绕第一从齿轮213的轴线转动时，传动杆211上的第二从齿轮223和同步齿形带224同步转动，则在第一驱动件32的作用下，传动杆211以及传动杆上的第二从齿轮223和同步齿形带整体绕第一从齿轮213的轴线转动，实现与第二从齿轮223连接的末端操作杆1沿第一方向的转动。
75.本发明实施例提供的力反馈主手的传动齿轮222和第二从齿轮223通过同步齿形带224实现连接，提高第二驱动件33与传动部分的同步率，保证传动的低延迟率和齿轮啮合高实时性。
76.根据本发明的实施例，图8是本发明提供的传动装置的结构示意图之三，如图8所示，传动装置2还包括机械臂，末端操作杆1通过机械臂与第二从齿轮223连接。
77.其中，机械臂包括依次连接的第一连接关节26、第一连杆23、第二连接关节27、第二连杆24、第三连接关节28和第三连杆25。
78.具体地，第一连接关节26的一端与末端操作杆1连接，第一连接关节26的另一端与第一连杆23的一端连接，第一连杆23的另一端与第二连接关节27的一端连接，第二连接关节27的另一端与第二连杆24的一端连接，第二连杆24的另一端与第三连接关节28的一端连接，第三连接关节28的另一端与第三连杆25的一端连接，第三连杆25的另一端与第二从齿轮223连接。
79.其中，第二连接关节27包括相配合的两个转轴，两个转轴同轴连接且两者可相对转动，两个转轴分别与第一连杆23和第二连杆24连接。
80.需要说明的是，第三连接关节28的结构与第二连接关节27的结构相同，本发明在此不再赘述。
81.其中，第一连接关节26也包括相配合的两个转轴，其中一个转轴与第一连杆23连接，另一个转轴与末端操作杆1连接，本发明实施例中末端操作杆1、第一连接关节26的转轴、第一连杆23依次同轴连接。
82.其中，第一连杆23、第一连接关节26的其中一个转轴和第二连接关节27的其中一个转轴可以设计为一体件，可作为偏航一号连杆；相应地，第二连杆24、第二连接关节27的另一个转轴和第三连接关节28的其中一个转轴也可以设计为一体件，可作为横滚连杆；以及第三连接关节28的另一个转轴和第三连杆25也可以设计为一体件，可作为偏航二号连杆。在实际工作中，偏航连杆(偏航一号连杆和偏航二号连杆)可以负责末端操作杆1的竖直方向旋转，横滚连杆负责末端操作杆1的水平方向旋转。
83.需要说明的是，在第一连杆23、第一连接关节26的其中一个转轴和第二连接关节27的其中一个转轴为一体件时，为了提高末端操作杆1操作的灵活性，可将第一连接关节26的其中一个转轴与第二连接关节27的其中一个转轴之间的部分作为第一连杆23，以减小末端操作杆1运动过程中的惯性。
84.本发明实施例提供的力反馈主手，在末端操作杆1和第二从齿轮223之间设置机械臂，机械臂包括三个连接关节(第一连接关节26、第二连接关节27和第三连接关节28)，每个连接关节可实现末端操作杆1一个自由度运动，则机械臂可实现末端操作杆1三个自由度运
动。
85.需要说明的是，可以对连杆进行轻量化设计，比如可以在第三连杆25上开设减重孔，也可以在传动杆211上开设减重孔，在保证结构稳定性的同时降低重量，以减小末端操作杆1运动过程中的惯性，从而提高末端操作杆1操作的灵活性。
86.进一步地，图9是本发明提供的球腕关节的结构示意图，第一连接关节26、第一连杆23、第二连接关节27、第二连杆24和第三连接关节28组成球腕关节，如图9所示，为了避免机械臂多解问题，也就是第一连接关节26、第二连接关节27和第三连接关节28带动末端操作杆1运动存在干扰问题，本发明实施例中通过皮柏理论(pieper理论)确定封闭解，即第一连接关节26的中心线、第二连接关节27的中心线和第三连接关节28的中心线相交于一点。
87.本发明实施例提供的力反馈主手，限定第一连接关节26的中心线、第二连接关节27的中心线和第三连接关节28的中心线相交于一点，保证逆运动学的可解性和唯一性(保证符合pieper理论的封闭解条件)，避免第一连接关节26、第二连接关节27和第三连接关节28带动末端操作杆1的干扰问题。
88.进一步地，第一连接关节26、第二连接关节27和第三连接关节28上均设有角编码器，用于实现操作过程中转动角度信号的监控；角编码器包括相配合的角编码器定子291与角编码器转子，角编码器定子291与角编码器转子分别连接于连接关节的两个转轴上，角编码器定子291与角编码器转子实现无迟滞运动，保证读取角度准确无延迟；并且角编码器具有价格低、应用简便的特点。
89.根据本发明的实施例，图10是本发明提供的动力输出装置的结构示意图四，图11是本发明提供的动力输出装置的结构示意图五；如图10和图11所示，基座31包括底盘311和设置在底盘311上的底座312，底座312为l型结构，包括底板以及与底板垂直相连的侧板，侧板远离底板的一端为开口结构，为了安装第三主齿轮3421和第三从齿轮3422提供空间；底板设置在底盘311上，第三驱动件341设置在底板上，且第三驱动件341的输出轴穿设在侧板上，第三主齿轮3421位于侧板远离底板的一侧，并与第三驱动件341的输出轴同轴连接；侧板远离底板的侧面设有支撑轴，第三从齿轮3422设置在支撑轴上，连接架343设置在第三从齿轮3422远离底座312的一侧；在侧板远离底板的一侧设置外壳313，且第一驱动件32、第二驱动件33、连接架343、第一主齿轮212、第一从齿轮213、第二主齿轮221和传动齿轮222均为外壳313内，并在外壳313上开设用供传动杆211转动的转动缺口314，转动缺口314起对传动杆211转动位置的限位作用。
90.需要说明的是，动力输出装置3中的底座312用于驱动机构的连接，底盘311用于防止倾覆力矩导致翻滚。
91.本发明实施例提供的力反馈主手，将重量占比较高的第一驱动件32、第二驱动件33、第三驱动件341设置在基座31内，可有效降低操作者的操作力，为长时间操作提供可能。
92.进一步地，在基座31的侧板上设有圆弧导槽，第三从齿轮3422的轴线经过圆弧导槽的圆心；通过在第三从齿轮3422上连接一个限位杆，且限位杆插入于圆弧导槽内并与圆弧导槽滑动配合，通过圆弧导槽长度的设计，可以限定第三从齿轮3422转动的角度范围，即对第三从齿轮3422转动的限位。
93.本发明实施例提供的力反馈主手，通过第三从齿轮3422上连接的限位杆与基座31上圆弧导槽的滑动配合，可实现第三从齿轮3422转动的限位，避免第三从齿轮3422未设置
传动齿的部分转动至与第三主齿轮3421配合，从而造成第三驱动件341的传动失效。
94.进一步地，末端操作杆1上设有振动马达14。
95.示例地，图12是本发明提供的末端操作杆结构示意图，如图12所示，末端操作杆1可采用人体工程学设计的楔形圆柱结构，具体可由上半壳体12与下半主体11构成，振动马达14置于上半壳体12上；其中，上半壳体12与下半主体11可通过螺栓或螺钉进行连接，则上半壳体12设有连接孔，下半主体11上设有与上半壳体12配合的螺栓孔。
96.其中，振动马达14可以获取处于真实环境中器械的受力情况，并将受力情况以触觉可感知的载体反馈给操作者，最大程度模拟操作者身临其境的状态，为操作者提供贴近真实的力觉反馈信息；具体地，振动马达14接受处于实际环境中的器械传感器数据，并实时转化为马达振动，振动马达14的振动方向与实际环境中器械所受外力相同，振动力与器械所受力成线性关系，即器械所受力越大，振动马达14振动力越大。
97.进一步地，末端操作杆1上设有至少一个操作按钮13，操作按钮13用于和实际环境中的器械通信操作。
98.其中，操作按钮13可与多种手术设备配合，可通过开放接口实现多器械通信；本发明实施例操作按钮13为两个操作按钮，两个操作按钮可均设置在上半壳体12上，可与实际环境的器械通信，控制器械的操作，如手术刀切割、针线缝合和手术钻孔等操作。
99.本发明实施例提供的力反馈主手包括第一驱动件32、第二驱动件33、第三驱动件341和机械臂，可实现末端操作杆1六个自由度运动，进而实现末端操作杆1空间位置与姿态的同时调整。
100.本发明实施例提供的力反馈主手通常重量小于2kg，由于体积较小和重量较轻，具有较高的便携性；靠近末端操作杆1的机械臂所实现的三个自由度不是由电机驱动，而是通过操作者控制，可实现力反馈主手的被动式控制，换言之，这三个自由度只存在主手到体内器械的通信，不存在器械到主手的通信，因此本发明力反馈主手可采用被动式操作，具有很高的安全性。本发明力反馈主手可满足医疗外科手术需求，通过参数优化与调整，还可胜任更复杂的场景。
101.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
102.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。