1.本发明涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种手术机器人的示踪器组件。
背景技术：
2.随着ai技术的发展，人工智能在医疗器械领域也得到了迅猛发展，手术机器人在关节领域也开始了临床医疗，通过ai技术在医疗上的辅助可以给患者带来更加准确、更加个性化的医疗方案。手术机器人通过机械臂带动手术器械来辅助医师进行手术，可以大大提高手术的精准度。
3.相关技术中，利用手术机器人辅助进行手术时，需要将示踪器固定到患者身体上或者特定装置身上，以使手术机器人识别出患者或者特定装置的位置，从而进行手术操作。
4.目前，示踪器组件一般包括示踪器以及连接组件，连接组件能够与患者或者特定装置固定，示踪器通过螺钉拧进在连接组件上。这种连接方式操作费时费力，并且螺钉在连接组件拆卸灭菌的过程中可能会有遗失的风险，导致示踪器固定不稳，影响手术效果。
技术实现要素：
5.本发明的主要目的在于提供一种手术机器人的示踪器组件，以解决相关技术中的示踪器与连接组件的安装效率低的问题。
6.为了实现上述目的，本发明提供了一种手术机器人的示踪器组件，包括：示踪器，包括示踪器本体及设置在示踪器本体上的安装杆，安装杆的侧壁上设置有限位槽；连接组件，包括与安装杆插接配合的连接头，连接头包括：筒体，具有沿筒体的轴向方向延伸的第一安装孔及与第一安装孔相交设置的第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔连通；推块，可移动地设置于第二安装孔内并具有锁定位置以及避让位置，推块上设置有与第一安装孔对应设置的第一限位孔，安装杆穿设在第一限位孔内，当推块位于锁定位置时，部分推块伸入限位槽内，当推块位于避让位置时，第一限位孔避让安装杆，其中，安装杆与推块装配时，安装杆能够驱动推块由锁定位置移动至避让位置；弹性复位件，设置于第二安装孔内，并在弹性复位力的作用下使推块保持在锁定位置。
7.进一步地，第二安装孔为沿筒体的径向方向设置的通孔，第二安装孔包括被第一安装孔分隔的第一孔段和第二孔段，连接头还包括设置于第一孔段内的第一限位柱，弹性复位件的第一端与第一限位柱抵接，弹性复位件的第二端与推块的靠近弹性复位件的一端抵接。
8.进一步地，推块的靠近弹性复位件的一端设置有沿筒体的径向方向延伸的缺口，弹性复位件设置于缺口内，弹性复位件的第二端与缺口的内壁抵接。
9.进一步地，第一限位柱包括从筒体的顶壁穿入第二安装孔内的销钉，推块的宽度在由推块的靠近弹性复位件的一端至远离弹性复位件的一端的方向上逐渐减小，第二安装孔与推块形状适配。
10.进一步地，推块包括限位板以及与限位板连接的推顶板，第一限位孔设置于限位
板上，推顶板的厚度大于限位板的厚度，推顶板上设置有第二限位孔，连接头还包括穿设于筒体和第二限位孔内的第二限位柱，其中，第二限位孔的孔径大于第二限位柱的直径。
11.进一步地，第一孔段与限位板的厚度间隙配合，第二孔段包括与限位板间隙配合的第三孔段以及与推顶板间隙配合的第四孔段。
12.进一步地，第一安装孔包括方孔段和位于方孔段下方的圆孔段，第二安装孔与圆孔段连通设置，安装杆包括与方孔段对应设置的方杆段，以及与圆孔段对应设置的圆杆段。
13.进一步地，连接组件包括连接杆及设置在连接杆远离连接头一端的固定器。
14.进一步地，筒体还包括设置于筒体的底壁上的第三安装孔以及设置于筒体的侧壁上的固定孔，连接杆伸入第三安装孔内，示踪器组件还包括穿设在固定孔与连接杆的固定件。
15.进一步地，固定器包括：固定座，包括固定座本体和平行设置于固定座本体上的第一紧固板和第二紧固板；第一紧固杆，第一紧固杆的第一端铰接于第一紧固板的端部，第一紧固杆的第二端为自由端；第二紧固杆，第二紧固杆的第一端与第二紧固板的端部铰接，第二紧固杆的第二端与第一紧固杆铰接设置。
16.应用本发明的技术方案，示踪器能够与视觉设备配合，以使视觉设备识别出患者或者特定装置的位置。连接组件一方面能够与患者或者特定装置进行固定，另一方面也能够和示踪器快速连接与拆卸。连接组件包括连接头，连接头用以实现与示踪器的快速连接与拆卸。具体地，示踪器包括示踪器本体和安装杆，安装杆上设置有限位槽，连接头上设置有第一安装孔及与第一安装孔相交设置的第二安装孔，第二安装孔内设置有推块，推块上设置有与第一安装孔对应设置的第一限位孔，推块具有锁定位置以及避让位置，当推块位于锁定位置时，部分推块伸入限位槽内。当推块位于避让位置时，第一限位孔避让安装杆，推块能够在弹性复位件的弹性复位力的作用下保持在锁定位置。当需要组装示踪器与连接头时，可将安装杆伸入至第一安装孔内，在此过程中，安装杆的底部先将推块由锁定位置推顶至避让位置，当安装杆向下移动至限位槽与推块相对时，安装杆不再对推块施加推顶力，推块能够在弹性复位件的作用下由避让位置移动至伸入限位槽内的锁定位置，此时如果安装杆具有脱离连接头的趋势，则伸入至限位槽内推块会对安装杆形成止挡，从而使安装杆不能从连接头内脱出，实现示踪器与连接组件的锁定。当需要拆卸示踪器时，可向内推顶推块，使推块由锁定位置移动至避让位置，此时推块从限位槽内移出，不再对安装杆的移动造成干涉，安装杆可以从连接头内脱离，完成拆卸。上述结构在示踪器插入连接头内时能够实现两者的自动锁定，拆卸示踪器时只需按压推块，示踪器即可从连接头上脱离，使得示踪器与连接组件的拆卸和装配更加便捷，有效提升了示踪器与连接组件的装卸效率。另外，上述的连接组件采用无螺钉的设计，也避免了螺钉在灭菌过程中遗失，有效保证了示踪器与连接组件装配的稳定性。
附图说明
17.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1示出了根据本发明的示踪器组件的实施例一的立体结构示意图；图2示出了图1的示踪器组件的连接杆和固定器的立体结构示意图；
图3示出了图1的示踪器组件的连接头的剖视图；图4示出了图1的示踪器组件的连接头的分解结构示意图；图5示出了根据本发明的示踪器组件的实施例二的示踪器和连接头的装配结构示意图；图6示出了图5的示踪器组件的连接头的剖视图；图7示出了图5的连接头的筒体的剖视图；图8示出了图5的连接头的推块的俯视图；图9示出了根据本发明的示踪器组件的实施例三的连接头的横剖结构示意图。
18.其中，上述附图包括以下附图标记：10、示踪器；11、示踪器本体；12、安装杆；121、限位槽；122、方杆段；123、圆杆段；20、连接组件；30、连接头；31、筒体；311、第一安装孔；3111、方孔段；3112、圆孔段；312、第二安装孔；3121、第一孔段；3122、第二孔段；32、推块；321、第一限位孔；322、缺口；323、限位板；324、推顶板；325、第二限位孔；326、第一块体；327、第二块体；33、弹性复位件；34、第一限位柱；35、第二限位柱；36、第三安装孔；37、固定孔；40、连接杆；50、固定器；51、固定座；511、固定座本体；512、第一紧固板；513、第二紧固板；52、第一紧固杆；53、第二紧固杆。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
21.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到 ：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
22.如图1、图3、图4和图5所示，实施例一的手术机器人的示踪器组件包括：示踪器10以及连接组件20。其中，示踪器10包括示踪器本体11及设置在示踪器本体11上的安装杆12，安装杆12的侧壁上设置有限位槽121；连接组件20包括与安装杆12插接配合的连接头30，具体地，连接头30包括：筒体31、推块32以及弹性复位件33。筒体31具有沿筒体31的轴向方向延伸的第一安装孔311及与第一安装孔311相交设置的第二安装孔312，第一安装孔311和第
二安装孔312连通；推块32可移动地设置于第二安装孔312内并具有锁定位置以及避让位置，推块32上设置有与第一安装孔311对应设置的第一限位孔321，安装杆12穿设在第一限位孔321内，当推块32位于锁定位置时，部分推块32伸入限位槽121内，当推块32位于避让位置时，第一限位孔321避让安装杆12，其中，安装杆12与推块32装配时，安装杆12能够驱动推块32由锁定位置移动至避让位置；弹性复位件33设置于第二安装孔312内，并在弹性复位力的作用下使推块32保持在锁定位置。
23.应用本实施例的技术方案，示踪器10能够与视觉设备配合，以使视觉设备识别出患者或者特定装置的位置（比如手术工具）。连接组件20一方面能够与患者或者特定装置进行固定，另一方面也能够和示踪器10快速连接与拆卸。连接组件20包括连接头30，连接头30用以实现与示踪器10的快速连接与拆卸。具体地，示踪器10包括示踪器本体11和安装杆12，安装杆12上设置有限位槽121，连接头30上设置有第一安装孔311及与第一安装孔311相交设置的第二安装孔312，第二安装孔312内设置有推块32，推块32上设置有与第一安装孔311对应设置的第一限位孔321，推块32具有锁定位置以及避让位置，当推块32位于锁定位置时，部分推块32伸入限位槽121内。当推块32位于避让位置时，第一限位孔321避让安装杆12，推块32能够在弹性复位件33的弹性复位力的作用下保持在锁定位置。当需要组装示踪器10与连接头30时，可将安装杆12伸入至第一安装孔311内，在此过程中，安装杆12的底部先将推块32由锁定位置推顶至避让位置，当安装杆12向下移动至限位槽121与推块32相对时，安装杆12不再对推块32施加推顶力，推块32能够在弹性复位件33的作用下由避让位置移动至伸入限位槽121内的锁定位置，此时如果安装杆12具有脱离连接头30的趋势，则伸入至限位槽121内推块32会对安装杆12形成止挡，从而使安装杆12不能从连接头30内脱出，实现示踪器10与连接组件20的锁定。当需要拆卸示踪器10时，可向内推顶推块32，使推块由锁定位置移动至避让位置，此时推块32从限位槽121内移出，不再对安装杆12的移动路径造成干涉，安装杆12可以从连接头30内脱离，完成拆卸。上述结构在示踪器10插入连接头30内时能够实现两者的自动锁定，拆卸示踪器10时只需按压推块，示踪器10即可从连接头30上脱离，使得示踪器10与连接组件20的拆卸和装配更加便捷，有效提升了示踪器10与连接组件20的装卸效率。另外，上述的连接组件20采用无螺钉的设计，也避免了螺钉在灭菌过程中遗失，有效保证了示踪器10与连接组件20装配的稳定性。
24.需要说明的是，上述的“弹性复位件33设置于第二安装孔312内，并在弹性复位力的作用下使推块32保持在锁定位置”指的是在推块32不受外力时，弹性复位件33能够使推块32保持在锁定位置，或者当推块32受到的外力消失时，弹性复位件33能够使推块32由避让位置移动至锁定位置，之后保持在锁定位置。
25.如图3至图5以及图7所示，在实施例一中，第二安装孔312为沿筒体31的径向方向设置的通孔，第二安装孔312包括被第一安装孔311分隔的第一孔段3121和第二孔段3122，连接头30还包括设置于第一孔段3121内的第一限位柱34，弹性复位件33的第一端与第一限位柱34抵接，弹性复位件33的第二端与推块32的靠近弹性复位件33的一端抵接。上述结构中，弹性复位件33为弹簧，弹性复位件33设置在第二安装孔312的第一孔段3121内，弹性复位件33的第一端与第一限位柱34抵接，第二端与推块32抵接，使得弹性复位件33能够直接驱动推块32移动。另外，第二安装孔312为通孔，使得弹性复位件33的安装位置可见，从而便于实现第一限位柱34、弹性复位件33以及推块32的装配。
26.如图3、图4和图8所示，在实施例一中，推块32的靠近弹性复位件33的一端设置有沿筒体31的径向方向延伸的缺口322，弹性复位件33设置于缺口322内，弹性复位件33的第二端与缺口322的内壁抵接。上述结构中，缺口322形成容纳弹性复位件33的容纳空间，同时，缺口322的侧壁也能够对弹性复位件33的移动起到导向作用，从而使推块32能够稳定地在锁定位置和避让位置之间移动。
27.如图3和图4所示，在实施例一中，推块32包括限位板323以及与限位板323连接的推顶板324，第一限位孔321设置于限位板323上，推顶板324的厚度大于限位板323的厚度，推顶板324上设置有第二限位孔325，连接头30还包括穿设于筒体31和第二限位孔325内的第二限位柱35，其中，第二限位孔325的孔径大于第二限位柱35的直径。上述实施例中，推块32包括厚度较大的推顶板324和厚度较小的限位板323，推顶板324使得操作人员再按压是能够获得更好的按压手感。另外，推顶板324上还设置有第二限位孔325，第二限位柱35从筒体31的顶面上穿入第二限位孔325内，使得推块32不会从筒体31上脱出。第二限位孔325的孔径大于第二限位柱35的直径，使得推块32能够在筒体31的径向方向上移动，从而顺利地在锁定位置和避让位置之间移动。
28.具体地，如图3和图4所示，在实施例一中，第一孔段3121与限位板323的厚度间隙配合，第二孔段3122包括与限位板323间隙配合的第三孔段以及与推顶板324间隙配合的第四孔段。上述结构中，第三孔段以与第四孔段之间能够形成第一台阶面，推顶板324和限位板323之间能够形成第二台阶面，当推块32移动至避让位置时，第一台阶面能够与第二台阶面抵接，从而使操作人员知晓推块32已经被推顶至避让位置。上述设置方式简单方便，便于操作人员使用。
29.如图5和图6所示，在实施例一中，第一安装孔311包括方孔段3111和位于方孔段3111下方的圆孔段3112，第二安装孔312与圆孔段3112连通设置，安装杆12包括与方孔段3111对应设置的方杆段122，以及与圆孔段3112对应设置的圆杆段123。上述结构中，方杆段122能够与方孔段3111配合，从而在示踪器10与连接头30安装好之后两者不会产生相对转动，从而提升示踪器10固定的稳定性。需要说明的是，圆杆段123为从下到上直径逐渐增加的圆锥杆段，第一限位孔321的顶部设置有倒角，使得圆杆段123再穿入推块32内时能够更加顺畅。
30.如图1所示，在实施例一中，连接组件20包括连接杆40及设置在连接杆40远离连接头30一端的固定器50。上述结构中，固定器50能够与患者或者其他特定装置固定配合，使得示踪器10能够固定在患者或者其他特定装置上。
31.如图1所示，在实施例一中，筒体31还包括设置于筒体31的底壁上的第三安装孔36以及设置于筒体31的侧壁上的固定孔37，连接杆40伸入第三安装孔36内，示踪器组件还包括穿设在固定孔37与连接杆40的固定件。上述结构使得连接杆40与连接头30实现可拆卸连接，从而便于将两者分离进行灭菌等操作。另外使得连接头30可以与不同形态的固定器50连接，提升连接头30的通用性。
32.如图1和图2所示，在实施例一中，固定器50包括：固定座51、第一紧固杆52以及第二紧固杆53。固定座51包括固定座本体511和平行设置于固定座本体511上的第一紧固板512和第二紧固板513；第一紧固杆52的第一端铰接于第一紧固板512的端部，第一紧固杆52的第二端为自由端；第二紧固杆53的第一端与第二紧固板513的端部铰接，第二紧固杆53的
第二端与第一紧固杆52铰接设置。上述结构中，第一紧固板512、第二紧固板513、第一紧固杆52和第一紧固杆52能够围成安装空间。第一紧固杆52的自由端具有紧固位置和拆卸位置，当第一紧固杆52的自由端移动至紧固位置时（图1中向上移动第一紧固杆52的自由端），第一紧固杆52拉动第一紧固杆52收紧，从而带动第一紧固板512和第二紧固板513收紧，使得固定器50与特定器具实现稳定的连接。相应地，当第一紧固杆52的自由端移动至拆卸位置时（图2中向下移动第一紧固杆52的自由端），容纳空间的体积增大，特定装置能够从容纳空间内移出。上述结构通过固定器50能够实现将示踪器组件快速固定在特定器具上。
33.当然，在其他实施例中，固定器也可以设置成能够固定在患者身体上的结构。
34.如图5至图8所示，本技术还提供了示踪器组件的第二种实施例，实施例二的示踪器组件与实施例一的区别在于：连接头30的具体结构不同。具体地，在实施例二中，第一限位柱34包括从筒体31的顶壁穿入第二安装孔312内的销钉，推块32的宽度在由推块32的靠近弹性复位件33的一端至远离弹性复位件33的一端的方向上逐渐减小，第二安装孔312与推块32形状适配。具体地，装配时，可将推块32较窄的一端从第二安装孔312的较宽的一端穿入，再将弹性复位件33装入推块32的缺口322内，最后再将第一限位柱34从筒体31的顶壁穿入第二安装孔312内，并使弹性复位件33与第一限位柱34抵接，实现连接头30的装配。弹性复位件33在不受其他外力的作用下能够使推块32保持在锁定位置，当推块32位于锁定位置时，第二安装孔312的孔壁能够对推块32形成止挡配合，从而使推块32不会从筒体31上脱出。上述结构依靠推块32和第二安装孔312的止挡配合实现了推块32与筒体31的装配，结构简单，安装方便。
35.如图9所示，本技术还提供了示踪器组件的第三种实施例，实施例三的示踪器组件与实施例二的区别在于：筒体31与推块32的限位方式不同。具体地，实施例三的筒体31与推块32通过倾斜面进行限位，以防止推块32从筒体31内脱出。实施例三的推块32包括第一块体326和第二块体327。第一块体326的宽度大于第二块体327的宽度，第一块体326和第二块体327之间形成第三台阶面，相应地，第二安装孔内也设置有第四台阶面，推块32的第三台阶面和第二安装孔内的第四台阶面实现限位配合，以防止推块32从筒体31内脱出。
36.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
37.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位 ( 旋转 90 度或处于其他方位 )，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
38.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于
对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
39.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。