用于手术机器人的导丝输送装置和手术机器人系统的制作方法

本技术总地涉及手术机器人，具体而言涉及用于植介入手术机器人的导丝输送装置和具有其的手术机器人系统。

背景技术：

1、心血管疾病是致死率最高的疾病之一。传统的心血管疾病治疗有药物治疗和外科手术治疗。但药物治疗费用高且无法根治，外科治疗手术风险大，术后恢复时间长。因此，术后恢复快的微创植介入手术渐渐发展起来。心血管植介入手术是由医生直接操纵导管、导丝等器械通过血管送入病患体内来完成治疗的过程。手术过程中，医生一直遭受电磁辐射，需长时间穿戴铅衣，长时间手术会造成身体危害，产生操作精度下降问题。借助机器人技术，能够实现医生远端操纵，有效降低放射线对医生的伤害，同时可以大幅提高手术操作的稳定性，降低术中事故的发生几率。因此，心血管植介入手术辅助机器人逐渐成为医疗器械领域的重点研发对象。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、为了至少部分地解决背景技术中的问题，本技术的第一个方面提供一种用于手术机器人的导丝输送装置，其包括：

3、驱动部，所述驱动部包括驱动组件，用于提供输送导丝所需的驱动力；和

4、输送部，所述输送部可拆卸地连接至所述驱动部，所述输送部用于夹持所述导丝，并在所述驱动部的驱动下相对于所述驱动部可移动，从而输送所述导丝，所述输送部包括：

5、基板，所述基板包括基板通孔，用于使所述驱动组件通过，

6、循环组件，设置至所述基板，所述循环组件连接至所述驱动组件，使得所述循环组件相对于所述基板可移动，所述循环组件包括第一运动组件和第二运动组件，和

7、至少一个夹持组件，连接至所述循环组件，所述夹持组件包括弹性夹持子组件，所述弹性夹持子组件包括用于使所述导丝通过的沿第一方向延伸的导丝通道，所述弹性夹持子组件包括弹性材料，所述第一方向为所述导丝的输送方向，

8、其中，所述导丝输送装置构造为使得：

9、所述第一运动组件在所述驱动组件的驱动下相对于所述基板沿第一方向可移动，所述夹持组件与所述第一运动组件沿所述第一方向相对于所述基板同步移动，并且

10、所述第二运动组件在所述驱动组件的驱动下向所述弹性夹持子组件施加包含沿第二方向的挤压力，以使所述弹性夹持子组件夹紧所述导丝，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。

11、根据本技术，导丝输送装置的输送部可以耗材的形式呈现。在驱动组件的驱动下，循环组件的第二运动组件使夹持组件夹持住导丝，同时，循环组件的第一运动组件使夹持组件沿导丝的输送方向运动，从而输送部可以完成输送导丝的工作。

12、可选地，所述导丝输送装置构造为使得：

13、所述循环组件在所述驱动组件的驱动下相对于所述基板可循环运动，所述循环组件的循环运动包括：

14、所述第一运动组件的沿所述第一方向的相对于所述基板的第一循环运动，和

15、所述第二运动组件的用于反复施加所述挤压力的第二循环运动，

16、其中，当所述第一运动组件沿所述第一方向前进时，所述第二运动组件沿所述第二方向挤压所述弹性夹持子组件；当所述第一运动组件沿所述第一方向后退时，所述第二运动组件不挤压所述弹性夹持子组件。

17、根据本技术，循环组件构造为循环运动，在一个循环中，前半个周期里，第二运动组件使夹持组件夹持住导丝，同时，第一运动组件使夹持组件沿导丝的输送方向运动，从而输送部可以完成输送导丝的工作；后半个周期中，第二运动组件使夹持组件松开导丝，同时，第一运动组件使夹持组件沿导丝的输送方向的反方向运动，使夹持组件相对于导丝后退，为下一个循环中的导丝输送做准备。循环组件的循环运动方式使得夹持组件沿导丝输送方向的运动距离可以较小，从而使导丝输送装置的体积较小。

18、可选地，所述输送部包括两个所述夹持组件，两个所述夹持组件设置至所述第一运动组件并沿所述第二方向间隔开，所述第二运动组件沿所述第二方向设置在两个所述夹持组件之间，

19、其中，所述导丝输送装置构造为使得：

20、当所述第一运动组件沿所述第一方向前进时，所述第二运动组件沿所述第二方向挤压两个所述弹性夹持子组件中的一个、而不挤压两个所述弹性夹持子组件中的另一个；当所述第一运动组件沿所述第一方向后退时，所述第二运动组件不挤压两个所述弹性夹持子组件中的所述一个、而沿第二方向挤压两个所述弹性夹持子组件中的所述另一个。

21、进一步，所述输送部还包括导丝支架，用于支撑所述导丝，所述导丝支架设置至所述基板，所述导丝支架构造为c形或u形，所述导丝支架位于所述两个夹持组件的沿所述第一方向的一侧，使得所述导丝从两个所述夹持组件中的一个穿出后，经过所述导丝支架弯曲180度，然后穿入两个所述夹持组件中的另一个。

22、根据本技术，两个夹持组件分别在循环组件的作用下周期性地输送导丝，由于循环组件的第一循环运动与第二循环运动的匹配设置，以及导丝被弯曲180度，使得两个夹持组件的工作相差半个循环周期，总体则形成导丝在一个工作周期中被连续输送，提高了导丝输送效率。

23、可选地，所述输送部还包括旋转组件，所述旋转组件包括：

24、两个第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮设置至所述循环组件，所述第一旋转齿轮的旋转轴线沿所述第一方向延伸，所述第一旋转齿轮连接至所述驱动组件并在所述驱动组件的驱动下可旋转；和

25、两个第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮与所述第一旋转齿轮对应设置，所述第二旋转齿轮的旋转轴线沿所述第一方向延伸，所述第二旋转齿轮与对应的所述第一旋转齿轮啮合，以在所述第一旋转齿轮的驱动下旋转，所述第二旋转齿轮位于所述夹持组件的沿所述第一方向的与所述导丝支架相反的一侧，所述第二旋转齿轮与所述夹持组件同轴连接，以使所述夹持组件随所述第二旋转齿轮相对于所述基板同步转动，

26、其中，所述第二旋转齿轮包括用于使所述导丝通过并支撑所述导丝的齿轮通槽，所述齿轮通槽沿所述第二旋转齿轮的轴向方向延伸。

27、根据本技术，旋转组件使得夹持组件可旋转，同时带动导丝旋转，使导丝被捻转着输送，使导丝能更容易地进入人体(例如血管)。

28、可选地，所述齿轮通槽还沿所述第二旋转齿轮的径向方向延伸，所述齿轮通槽的所述径向方向的开口设置在所述第二旋转齿轮的周向表面，所述齿轮通槽的沿所述径向方向的盲端与所述第二旋转齿轮的轴心的距离大体为所述导丝的半径，

29、其中，所述导丝输送装置构造为使得：当所述导丝由所述导丝支架和所述齿轮通槽支撑时，所述导丝大体在平行于所述第一方向的平面中延伸。

30、根据本技术，齿轮通槽一直沿径向延伸至齿轮的外周表面并形成开口，使得可以容易地将导丝放入齿轮通槽中，使手术准备工作简单易实施。

31、可选地，所述驱动组件包括旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮的沿轴向方向的长度大于所述第一旋转齿轮的沿轴向方向的长度，所述旋转驱动齿轮与所述第一旋转齿轮相啮合。

32、根据本技术，旋转组件随循环组件在导丝输送方向上往复移动，旋转驱动齿轮构造为长齿轮，以更好地与旋转组件啮合，也即保证旋转组件在移动过程中始终都能与旋转驱动齿轮啮合。

33、可选地，两个所述第一旋转齿轮分别在所述旋转驱动齿轮的径向两侧啮合至所述旋转驱动齿轮；或者两个所述第一旋转齿轮相互啮合，两个所述第一旋转齿轮中的一个与所述旋转驱动齿轮啮合。

34、根据本技术，旋转驱动齿轮的动力可以通过多种方式传递到第二旋转齿轮。

35、可选地，所述循环组件还包括传动组件，所述传动组件用于连接至所述驱动组件，并在所述驱动组件的驱动下相对于所述基板可循环运动，

36、其中，所述第一运动组件与所述第二运动组件均连接至所述传动组件，

37、其中，所述循环组件构造为，当所述传动组件相对于所述基板循环运动时，使得所述第一运动组件实施所述第一循环运动，使得所述第二运动组件实施所述第二循环运动。

38、进一步，所述驱动组件包括驱动轴；

39、所述传动组件包括：

40、传动轴，用于与所述驱动轴同轴连接，并随所述驱动轴同步转动，所述传动轴的轴线沿第三方向延伸，所述传动轴的轴线相对于所述基板静止，其中，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向，和

41、偏心轮，所述偏心轮的轮盘构造为圆形，所述偏心轮套设在所述传动轴上并与所述传动轴同步转动，其中所述偏心轮的旋转轴线与所述传动轴的旋转轴线重合。

42、进一步，所述基板设置有基板导向件，所述基板导向件沿所述第一方向延伸；

43、所述第一运动组件包括移动导向件，所述移动导向件用于与所述基板导向件接触并沿所述第一方向相对于所述基板导向件可移动，

44、其中，所述第一运动组件包括凹陷部，所述凹陷部用于容纳所述偏心轮，所述凹陷部包括沿所述第一方向间隔开的两个侧表面，两个所述侧表面沿所述第一方向的距离等于所述偏心轮的轮盘的直径，所述循环组件构造为使得所述偏心轮在所述凹陷部中转动，并且使得经过所述传动轴的轴线并沿所述第一方向延伸的直线同时经过两个所述侧表面。

45、进一步，所述基板导向件与所述移动导向件中的一个构造为滑块，所述基板导向件与所述移动导向件中的另一个构造为用于容纳所述滑块的滑槽。

46、进一步，所述基板导向件构造为滑块，所述移动导向件构造为滑槽。

47、进一步，所述第一运动组件包括：

48、循环滑台，所述循环滑台包括用于使所述传动轴通过的滑台通孔；

49、滑槽块，设置至所述循环滑台，所述滑槽块包括所述滑槽；和

50、两个限位块，设置至所述循环滑台并从所述循环滑台凸出从而构造出所述凹陷部，两个所述限位块沿所述第一方向间隔开，两个所述限位块的用于朝向对方的侧表面之间沿所述第一方向的距离等于所述偏心轮的轮盘的直径，

51、其中，所述第一运动组件构造为使得所述偏心轮在两个所述限位块中间转动，并且使得经过所述传动轴的轴线并沿所述第一方向延伸的直线同时经过两个所述限位块。

52、进一步，所述夹持组件设置至所述循环滑台。

53、根据本技术，第一运动组件的第一循环运动通过驱动轴带动偏心轮旋转实现。

54、可选地，所述第二运动组件包括挤压轮，所述挤压轮套设在所述传动轴上并随所述传动轴同步转动，其中所述挤压轮的旋转轴线与所述传动轴的旋转轴线重合，所述挤压轮包括：

55、第一半轮，在所述挤压轮的垂直于所述挤压轮的旋转轴线的截面中，所述第一半轮为半径为第一半径的第一半圆形；和

56、第二半轮，在所述挤压轮的垂直于所述挤压轮的旋转轴线的截面中，所述第二半轮为半径为第二半径的第二半圆形，

57、其中，所述第一半圆形的圆心与所述第二半圆形的圆心重合，所述第一半径大于所述第二半径，所述挤压轮的旋转轴线经过所述圆心，所述第一半径大于所述传动轴的轴线与所述弹性夹持子组件的距离，所述第二半径小于所述传动轴的轴线与所述弹性夹持子组件的距离，所述循环组件构造为使得所述第一半圆形的对称轴平行于所述偏心轮的最大旋转半径。

58、根据本技术，第二运动组件的第二循环运动由驱动轴带动由大半圆与小半圆组合成的偏心轮(挤压轮)转动实现。

59、可选地，所述第一半轮的在径向方向与所述挤压轮的旋转轴线的距离小于所述第二半径的部分沿所述第三方向具有第一厚度，所述第一半轮的在径向方向与所述挤压轮的旋转轴线的距离大于或等于所述第二半径的部分沿所述第三方向具有第二厚度，所述第二半轮沿所述第三方向具有所述第一厚度，其中所述第一厚度小于所述第二厚度；并且/或者

60、所述第一半轮的外周表面的沿所述第三方向的中间部分构造为向内凹陷。

61、根据本技术，挤压轮的大半轮的轴向尺寸较大，以向夹持组件稳定地实施挤压力。

62、可选地，所述循环组件还包括轴套，所述轴套套设在所述传动轴上，所述轴套位于所述偏心轮与所述挤压轮之间，所述轴套的外径小于所述第二半圆的直径。

63、根据本技术，轴套设置在偏心轮与挤压轮之间，用于间隔偏心轮与挤压轮。

64、可选地，所述夹持组件还包括：

65、支座，所述支座设置至所述第一运动组件的沿所述第二方向的端部，并沿所述第一方向与所述第一运动组件相对于所述基板同步移动；

66、两个压板组件，两个所述压板组件分别设置在所述支座的沿所述第一方向的两端，所述压板组件包括用于使所述导丝通过的压板组件通道，

67、其中，所述弹性夹持子组件被夹持在两个所述压板组件之间，两个所述压板组件中距离所述导丝支架较远的一个连接至所述第二旋转齿轮。

68、根据本技术，夹持组件的结构紧凑。

69、可选地，所述压板组件通道沿所述压板组件的径向延伸至所述压板组件的外周表面，在所述压板组件的外周表面形成压板组件通道开口；

70、所述弹性夹持子组件包括第一弹性组件和第二弹性组件，所述第一弹性组件与所述第二弹性组件相对设置，所述第一弹性组件与所述第二弹性组件之间的缝隙形成所述导丝通道，所述第一弹性组件和所述第二弹性组件包括弹性材料，

71、其中，所述夹持组件构造为使得所述导丝通道与所述压板组件通道沿所述夹持组件的周向方向对齐，所述压板组件沿所述弹性夹持子组件的周向方向包围所述第一弹性组件和所述第二弹性组件。

72、根据本技术，压板组件使得弹性夹持子组件不会散开。压板组件设置有开口，从而导丝可以容易地放入压板组件中。

73、可选地，所述第一弹性组件包括：

74、第一接触件，用于接触所述第二运动组件，所述第一接触件的用于朝向所述第二弹性组件的表面设置有沿所述第一方向延伸的第一键槽，

75、第一键，所述第一键设置在所述第一键槽中并从所述第一接触件的沿所述第一方向的端面凸出，所述第一键包括弹性材料，和

76、第一包裹件，设置在所述第一接触件的沿所述第一方向的端面，用于包裹所述第一键的从所述第一接触件的沿所述第一方向的端面凸出的部分；

77、所述第二弹性组件包括：

78、第二接触件，用于接触所述第二运动组件，所述第二接触件与所述第一接触件相对设置，所述第二接触件的用于朝向所述第一弹性组件的表面设置有沿所述第一方向延伸的第二键槽，所述第二键槽与所述第一键槽相对设置，

79、第二键，所述第二键设置在所述第二键槽中并从所述第二接触件的沿所述第一方向的端面凸出，所述第二键包括弹性材料，和

80、第二包裹件，设置在所述第二接触件的沿所述第一方向的端面，用于包裹所述第二键的从所述第二接触件的沿所述第一方向的端面凸出的部分；

81、其中，所述第一键与所述第二键之间的缝隙形成所述导丝通道，所述第一包裹件构造为沿所述弹性夹持子组件的径向方向不超出所述第一键的用于朝向所述第二键的表面，所述第二包裹件构造为沿所述弹性夹持子组件的径向方向不超出所述第二键的用于朝向所述第一键的表面；

82、所述压板组件的朝向所述弹性夹持子组件的一侧设置有压板键槽，

83、其中，所述第一键包裹件和所述第二键包裹件容纳在所述压板键槽中。

84、根据本技术，弹性夹持子组件结构紧凑。压板键槽通过把第一包裹件和第二包裹件容纳其中，使得弹性夹持子组件不会散开。

85、可选地，所述弹性夹持子组件构造为，在所述弹性夹持子组件的垂直于所述第一方向的截面中：

86、所述第一接触件大体为半圆形，所述第一接触件的半圆形的圆心位于所述第一键槽中，

87、所述第二接触件大体为半圆形，所述第二接触件的半圆形的圆心位于所述第二键槽中，

88、其中，所述压板键槽包括互呈角度的两部分，分别用于容纳所述第一包裹件和所述第二包裹件。

89、根据本技术，压板键槽用于导向第一包裹件和第二包裹件的移动，从而导向第一键与第二键的移动，也导向第一接触件与第二接触件的移动，也即导向第一弹性组件与第二弹性组件的移动。压板键槽构造为弯折的形式，使得弹性夹持子组件无论在哪个旋转角度下被第二运动组件挤压，都能够产生向心力，使第一键与第二键稳定地夹持导丝。

90、可选地，所述压板组件包括：

91、连接件，所述连接件构造为沿所述第一方向接触所述第一弹性件的沿所述第一方向的端面和所述第二弹性组件的沿所述第一方向的端面，所述连接件的朝向所述弹性夹持子组件的一侧设置有所述压板键槽，所述连接件包括用于使所述导丝通过的连接件通道，所述连接件通道沿所述连接件的径向延伸至所述连接件的外周表面，在所述连接件的外周表面形成连接件通道开口，所述连接件连接至所述第二旋转齿轮；和

92、压板，所述压板设置至所述支座，所述压板构造为沿所述第一方向位于所述连接件的背向所述弹性夹持子组件的一侧并沿所述第一方向与所述连接件接触，所述压板包括用于使所述导丝通过的压板通道，所述压板通道沿所述压板的沿径向延伸至所述压板的外周表面，在所述压板的外周表面形成压板通道开口，

93、其中，所述压板组件通道包括所述连接件通道和所述压板通道，所述压板组件通道开口包括所述连接件通道开口和所述压板通道开口，

94、其中，所述夹持组件构造为当所述第一包裹件和所述第二包裹件位于所述压板键槽中时，所述导丝通道与所述连接件通道沿所述压板组件的周向方向对齐，所述导丝输送装置还构造为使得所述连接件通道与所述压板通道沿所述压板组件的周向方向对齐。

95、根据本技术，连接件通道与导丝通道通过装配参数的匹配实现对齐。

96、可选地，所述连接件的朝向所述压板的一端的外周表面包括圆柱体的侧表面，

97、所述压板的朝向所述连接件的一侧设置有用于容纳所述连接件的圆形凹槽，

98、所述导丝输送装置还包括零位调整器，所述零位调整器可拆卸地连接至所述连接件，

99、所述压板组件构造为，当所述零位调整器连接至所述连接件时，当所述压板通道与所述连接件通道对齐沿所述压板组件的周向方向时，所述零位调整器使所述连接件相对于所述压板不可转动；当所述零位调整器连接至所述连接件时，当所述压板通道与所述连接件通道沿所述压板组件的周向方向不对齐时，所述零位调整器使所述连接件相对于所述压板可转动。

100、进一步，所述压板通道包括圆孔，所述圆孔设置有沿径向向外的卡位槽口，

101、所述连接件的沿所述第一方向的端面设置有安装孔，用于安装所述零位调整器，

102、所述零位调整器包括：

103、本体，所述本体包括：

104、安装部，用于可拆卸地连接至所述安装孔，

105、本体滑槽，所述零位调整器构造为，当所述安装部位于所述安装孔中时，所述本体滑槽沿所述夹持组件的径向方向延伸，和

106、限位通孔，所述限位通孔从所述本体滑槽的内表面沿垂直于所述本体滑槽的延伸方向的方向延伸至所述本体的外表面，

107、卡位件，设置在所述本体滑槽中，

108、卡位弹簧，设置在所述本体滑槽中，所述卡位弹簧的一端抵靠所述本体，所述卡位弹簧的另一端抵靠所述卡位件，用于将所述卡位件顶出所述本体滑槽，

109、限位件，所述限位件可拆卸地延伸穿过所述限位通孔，用于阻挡或允许所述卡位件从所述本体滑槽中伸出，

110、其中，所述导丝输送装置构造为，当所述零位调整器连接至所述连接件时，所述零位调整器与所述连接件相对于所述压板可同步转动，当所述零位调整器旋转以使所述本体滑槽对准所述卡位槽口时，所述压板通道与所述连接件通道沿所述压板组件的周向方向对齐。

111、根据本技术，连接件通道与压板通道通过零位调整器的调整对齐。

112、可选地，所述弹性夹持子组件还包括顶开弹簧，

113、所述第一接触件的用于朝向所述第二弹性组件的表面与所述第二接触件的用于朝向所述第一弹性组件的表面中的至少一个设置有用于容纳所述顶开弹簧的弹簧凹槽，

114、其中，所述弹性夹持子组件构造为使得所述顶开弹簧被压缩，所述顶开弹簧的偏置力用于使所述第一接触件与所述第二接触件彼此远离。

115、根据本技术，当夹持组件不被挤压时，顶开弹簧使第一弹性组件与第二弹性组件彼此远离，从而使夹持组件松开导丝。

116、可选地，所述弹性夹持子组件还包括挡条，

117、所述第一接触件的用于朝向所述第二弹性组件的表面与所述第二接触件的用于朝向所述第一弹性组件的表面中的一个设置有所述弹簧凹槽，

118、所述第一接触件的用于朝向所述第二弹性组件的表面与所述第二接触件的用于朝向所述第一弹性组件的表面中的另一个设置有用于容纳所述挡条的挡条凹槽，

119、所述弹簧凹槽与所述挡条凹槽相对设置，并且所述挡条的高度大于所述挡条凹槽的深度。

120、根据本技术，挡条的一部分延伸进入弹簧凹槽，使得顶开弹簧稳定地设置在弹簧凹槽中，同时挡条为第一弹性组件与第二弹性组件之间的相对运动提供导向功能。

121、可选地，所述弹性夹持子组件还包括隔板，所述隔板设置在所述弹簧凹槽中，用于将所述顶开弹簧与所述挡条隔开，

122、其中，所述弹簧凹槽与所述挡条凹槽构造为沿所述第一方向延伸的通槽，所述挡条的长度大于所述挡条凹槽的长度。

123、根据本技术，挡条可以从挡条凹槽中抽出，这样方便在弹性夹持子组件中放置导丝。隔板使得挡条可以被容易地放回挡条凹槽中。

124、可选地，所述弹性夹持子组件还包括附加弹簧；

125、所述附加弹簧设置在所述第一键槽中并位于所述第一键的背向所述第二键的一侧，所述附加弹簧沿所述第一键槽的深度方向延伸，其中所述附加弹簧的自由高度与所述第一键的高度的和小于或等于所述第一键槽的深度，或者

126、所述附加弹簧设置在所述第二键槽中并位于所述第二键的背向所述第一键的一侧，所述附加弹簧沿所述第二键槽的深度方向延伸，其中所述附加弹簧的自由高度与所述第二键的高度的和小于或等于所述第二键槽的深度。

127、根据本技术，附加弹簧使得第一键与第二键之间的缝隙大小可以适应不同粗细的导丝。当导丝变粗时，可以通过挤压附加弹簧来增大第一键与第二键之间的缝隙。

128、可选地，所述输送部的用于朝向所述驱动部的一侧和所述驱动部的用于朝向所述输送部的一侧中的一个设置有定位销，

129、所述输送部的用于朝向所述驱动部的一侧和所述驱动部的用于朝向所述输送部的一侧中的另一个设置有定位孔，用于容纳所述定位销。

130、进一步，所述定位销的端头设置有导向面，并且/或者所述定位孔的开口处设置有导向面。

131、根据本技术，可以容易地将输送部连接至驱动部，或者可以容易地将输送部从驱动部拆卸。

132、可选地，所述输送部包括塑料材料。

133、根据本技术，输送部可作为耗材使用，采用塑料材料可以降低成本。

134、可选地，所述输送部还包括辅助导丝支架，所述辅助导丝支架设置至所述基板，所述辅助导丝支架包括导丝导槽，所述导丝导槽延伸至两个所述第二旋转齿轮中的一个，用于在所述导丝进入所述齿轮通槽之前支撑所述导丝。

135、根据本技术，辅助导丝支架在导丝进入夹持组件之前为导丝提供支撑，有利于导丝输送装置稳定地输送导丝。

136、可选地，所述导丝导槽的一端设置在两个所述夹持组件中的一个的用于连接所述旋转组件的一侧，

137、所述导丝导槽的另一端设置在两个所述夹持组件中的另一个的用于朝向所述导丝支架的一侧。

138、根据本技术，导丝输送装置充分利用既有空间加长导丝导槽的长度，使导丝得到更稳定的支撑。

139、本技术的第二方面提供一种手术机器人系统，其包括：

140、根据上述任一项技术方案所述的导丝输送装置，和

141、控制装置，所述控制装置耦连至所述驱动组件，用于控制所述驱动组件工作。

142、根据本技术，导丝输送装置的输送部可以耗材的形式呈现。控制装置控制导丝输送装置的驱动组件工作。在驱动组件的驱动下，循环组件的第二运动组件使夹持组件夹持住导丝，同时，循环组件的第一运动组件使夹持组件沿导丝的输送方向运动，从而输送部可以完成输送导丝的工作。