技术特征：
1.一种医用手术机器人伸缩臂，其特征在于，包括：夹持单元(100)、伸缩单元(200)、连接单元(300)；所述夹持单元(100)连接在伸缩单元(200)一侧；所述伸缩单元(200)另一侧下方连接有连接单元(300)；所述连接单元(300)安装在机械臂上；所述夹持单元(100)包括绝缘座(101)；所述绝缘座(101)固定连接在前端件(205)上；所述绝缘座(101)连接有固定座(102)；所述固定座(102)远离绝缘座(101)的一侧设有销子(110)；所述销子(110)依次穿过固定座(102)、导引架一(108)、上锁止片(103)、导引架二(109)、固定座(102)；所述上锁止片(103)缺口朝下安装在固定座(102)的缺口；所述上锁止片(103)通过上锁止片销子(111)铰接有下压解锁杆(106)；所述下压解锁杆(106)连接有下锁止片(104)；所述下锁止片(104)通过下锁止片销子(112)铰接在导引架一(108)和导引架二(109)上；所述下压解锁杆(106)下方设有手拧螺丝(105)穿过下压解锁杆(106)的螺丝孔并拧入下锁止片(104)，所述下锁止片(104)尾端设有导板(107)并通过螺丝固定；所述伸缩单元(200)包括外框体(202)；所述外框体(202)上方固定有包裹整个伸缩单元(200)的罩壳(201)；所述外框体(202)呈“c”字形，通过螺丝(218)固定在直线导轨(203)上；所述直线导轨(203)设有两个滑块(220)；所述滑块(220)与机器人支架(211)的上端连接；所述外框体(202)前后两端分别固定连接有前端件(205)、后端件(206)；所述外框体(202)内侧固定有测量轨道(204)；所述前端件(205)和后端件(206)的衬套孔内分别嵌入有衬套一(207)和衬套二(208)；所述机器人支架(211)上方的导套孔内嵌有导套一(209)和导套二(210)；所述前端件(205)和后端件(206)之间依次通过衬套一(207)、导套一(209)、衬套二(208)、机器人支架(211)、导套二(210)固定有制动杆(216)；所述制动杆(216)尾部设有锁定杆(217)；所述锁定杆(217)位于后端件(206)外侧并与制动杆(216)铰接；所述连接单元(300)包括隔离环(301)；所述隔离环(301)与机器人支架(211)连接。2.根据权利要求1所述的一种医用手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述导引架一(108)和导引架二(109)为一对，所述导引架一(108)和导引架二(109)上方设有导引架u型槽(113)；所述导引架一(108)和导引架二(109)下方设有导引架滑槽(114)；所述导引架滑槽(114)与固定座(102)的凹槽轨道相匹配。3.根据权利要求1所述的一种医用手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述罩壳(201)为“口”字形，下方设有一个“t”字形缺口，所述锁定杆(217)从罩壳(201)尾端下部的罩壳u型槽(219)处伸出。4.根据权利要求1所述的一种医用手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述机器人支架(211)上安装有接近开关一(214)、接近开关二(215)；所述接近开关一(214)感应端靠近测量轨道(204)；所述接近开关二(215)感应端朝向前端件(205)。5.根据权利要求1所述的一种医用手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述制动杆(216)为一个磨成“d”字形的圆柱体；所述制动杆(216)与直线导轨(203)接触的部分设有弹片(212)和铜片(213)；所述弹片(212)和铜片(213)重叠设置。6.根据权利要求1所述的一种医用手术机器人伸缩臂，其特征在于，所述伸缩单元(200)的伸缩行程为0-150mm。
技术总结
本实用新型公开一种医用手术机器人伸缩臂，包括：夹持单元、伸缩单元、连接单元；所述夹持单元连接在伸缩单元一侧；所述伸缩单元另一侧下方连接有连接单元；所述连接单元安装在机械臂上。本实用新型具有伸缩长度较长，可测定并反馈伸缩长度的优点，还具有定位后锁紧稳固牢靠的优点；同时伸缩臂的夹持单元可极大提高手术夹持器械的装夹拆卸效率，提高了手术夹持器械的定位精度。器械的定位精度。器械的定位精度。
技术研发人员：刘倩
受保护的技术使用者：刘倩
技术研发日：2022.05.19
技术公布日：2023/3/30