手术器械的末端执行机构及手术器械的制作方法

本技术涉及医疗器械的，具体而言涉及一种手术器械的末端执行机构及手术器械，尤其是手术微器械的末端执行机构。

背景技术：

1、现有手术器械的末端腕关节通常具有三个自由度，即俯仰、偏航和末端执行元件的动作。末端执行元件的动作例如为夹握、抓取或剪切等。为了减小手术创口同时方便在目标手术位置狭窄的空间内灵活操作，此类手术器械一般直径较小，并采用线驱动的方式将运动从手术器械的近端传递到末端的腕关节。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、为至少部分地解决上述问题，本实用新型提供了一种手术器械的末端执行机构，其包括：

3、下部支撑件；

4、至少一组导轮组，所述至少一组导轮组设置于所述下部支撑件并相对于所述下部支撑件围绕导轮轴线可旋转；

5、中部支撑件，所述中部支撑件包括用于限定一个执行器轴线的第一支撑部分和用于限定一个所述导轮轴线的第二支撑部分，所述第二支撑部分与所述至少一组导轮组中的一组导轮组围绕所述导轮轴线可旋转，其中第一支撑部分位于第二支撑部分的远端方向；以及

6、末端执行元件，所述末端执行元件通过中部支撑件连接至所述下部支撑件，所述末端执行元件与所述第一支撑部分围绕执行器轴线可旋转，

7、其中，所述执行器轴线和由所述第二支撑部分限定的所述导轮轴线为异面直线，且两者之间的夹角为锐角。

8、根据本实用新型的手术器械的末端执行机构，将对应于偏航轴线的执行器轴线与对应于俯仰轴线的导轮轴线两者布置成异面直线且非垂直，可以保证从末端执行元件向下延伸至导轮组的驱动线与其配合的各导轮的导向结构之间相切，由此，在操作末端执行元件时，驱动线的拉力会对导轮产生径向力，对导轮产生的轴向力减小，理想状态可以不产生轴向力，使得导轮的整体受力较小，且因为轴向力减小或不存在，使得轴向摩擦力减小或不存在，驱动线与导轮之间产生的总摩擦力较小，从而可以减小驱动线的磨损，提升手术器械性能(如精度)。

技术特征：

1.一种手术器械的末端执行机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，在俯仰角度为0时，所述执行器轴线和由所述第二支撑部分限定的所述导轮轴线均垂直于器械轴线的方向，所述器械轴线的方向为自近端至远端延伸的方向。

3.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，还包括执行器轴销和导轮轴销，所述第一支撑部分设置有第一中部支撑孔，所述末端执行元件可旋转地设置于所述执行器轴销，所述执行器轴销位于所述第一中部支撑孔内，所述第二支撑部分设置有第二中部支撑孔，所述导轮组可旋转地设置于所述导轮轴销，所述导轮轴销位于所述第二中部支撑孔内。

4.根据权利要求3所述的末端执行机构，其特征在于，所述执行器轴销构造成阶梯形状并且包括直径依次减小的大端头、轴销中部和小端头。

5.根据权利要求4所述的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行元件包括第一末端执行部和第二末端执行部，所述第一末端执行部套设并固定于所述小端头，所述第一末端执行部和所述中部支撑件两者间隙配合地套设于所述轴销中部且相对于所述轴销中部可旋转，所述大端头位于所述第二末端执行部的外侧且两者抵接。

6.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述至少一组导轮组包括上侧导轮组，所述上侧导轮组相对于所述下部支撑件围绕第一导轮轴线可旋转，所述上侧导轮组包括位于所述第二支撑部分一侧的第一上侧导轮和第二上侧导轮以及位于所述第二支撑部分另一侧的第三上侧导轮和第四上侧导轮，所述第一上侧导轮位于所述第二上侧导轮的外侧，所述第四上侧导轮位于所述第三上侧导轮的外侧。

7.根据权利要求6所述的末端执行机构，其特征在于，所述第二上侧导轮的直径大于所述第一上侧导轮的直径，所述第三上侧导轮的直径大于所述第四上侧导轮的直径。

8.根据权利要求6所述的末端执行机构，其特征在于，还包括执行器轴销，所述执行器轴销构造成阶梯形状并且包括直径依次减小的大端头、轴销中部和小端头，所述末端执行元件包括第一末端执行部和第二末端执行部，所述第一末端执行部套设并固定于所述小端头，所述第一末端执行部和所述中部支撑件两者间隙配合地套设于所述轴销中部且相对于所述轴销中部可旋转，所述大端头位于所述第二末端执行部的外侧且两者抵接。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的末端执行机构，其特征在于，还包括执行器轴销、第一驱动线和第二驱动线，所述末端执行元件包括第一末端执行部和第二末端执行部，所述第一末端执行部、所述第一支撑部分和所述第二末端执行部三者通过所述执行器轴销连接在一起；

10.根据权利要求9所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一支撑部分和所述第二支撑部分均构造成圆柱形状，所述第一支撑部分与所述第二支撑部分在两者的圆柱面处相连，所述第一支撑部分位于所述第一末端执行部与所述第二末端执行部之间。

11.根据权利要求9所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一支撑部分包括第一臂部和第二臂部，所述第一臂部与所述第二臂部间隔设置并且两者的延伸方向相同，所述第二支撑部分构造成圆柱形状，所述第一末端执行部和所述第二末端执行部位于所述第一臂部和所述第二臂部之间。

12.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一支撑部分构造成圆柱形状，所述第二支撑部分包括第一臂部与第二臂部，所述第一臂部与所述第二臂部间隔设置并且两者的延伸方向相同。

13.根据权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一支撑部分与所述第二支撑部分为一体结构，或者所述第一支撑部分与所述第二支撑部分为分体构件。

14.根据权利要求9所述的末端执行机构，其特征在于，

15.根据权利要求14所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一导轮部在所述水平截面的投影位于所述第一参考线上，所述第二导轮部在所述水平截面的投影位于所述第二参考线上。

16.根据权利要求9所述的末端执行机构，其特征在于，所述导轮组还包括下侧导轮组，所述下侧导轮组相对于所述下部支撑件围绕第二导轮轴线可旋转，所述下侧导轮组包括第一下侧导轮、第二下侧导轮、第三下侧导轮和第四下侧导轮，所述第一下侧导轮位于所述第二下侧导轮的外侧，所述第四下侧导轮位于所述第三下侧导轮的外侧。

17.根据权利要求16所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一下侧导轮的直径等于或大于所述第二下侧导轮的直径，所述第四下侧导轮的直径等于或大于所述第三下侧导轮的直径。

18.根据权利要求16所述的末端执行机构，其特征在于，

19.根据权利要求16所述的末端执行机构，其特征在于，所述下部支撑件包括底壁体和向上延伸的两个侧壁体，所述底壁体设有用于驱动线穿过的过线孔，所述上侧导轮组和所述下侧导轮组位于所述两个侧壁体之间，所述两个侧壁体中的每一个均设置有第一下部支撑孔和第二下部支撑孔，所述上侧导轮组由固定于所述第一下部支撑孔的导轮轴销支撑，所述下侧导轮组由固定于所述第二下部支撑孔的导轮轴销支撑。

20.根据权利要求1-8、12-13中的任一项所述的末端执行机构，其特征在于，还包括驱动线，所述末端执行元件包括相对设置的第一末端执行部和第二末端执行部，所述第一末端执行部和所述第二末端执行部中的每一个均设置有沿竖向方向间隔布置的第一穿线孔和第二穿线孔，以及沿竖向方向间隔布置的第三穿线孔和第四穿线孔，所述驱动线的第一线部分由所述末端执行部的内侧穿过所述第一穿线孔并向下延伸穿过所述第二穿线孔，其第二线部分由所述末端执行部的内侧穿过所述第三穿线孔并向下延伸穿过所述第四穿线孔。

21.根据权利要求20所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一穿线孔与所述第三穿线孔在水平方向上位置对应，所述第二穿线孔与所述第四穿线孔在水平方向上位置对应。

22.根据权利要求20所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一穿线孔与所述第二穿线孔之间设置有第一槽，所述第三穿线孔与所述第四穿线孔之间设置有第二槽，所述第一槽和所述第二槽均设于所述第一末端执行部和所述第二末端执行部的外表面，所述驱动线位于所述第一槽和所述第二槽内。

23.根据权利要求20所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一线部分和所述第二线部分为一体结构，或者所述第一线部分和所述第二线部分为分体构件。

24.根据权利要求1-8、12-13中的任一项所述的末端执行机构，其特征在于，所述至少一组导轮组中的每一个导轮均具有用于驱动线的导向结构，所述导向结构包括沟槽或孔道。

25.根据权利要求1-8、12-13中的任一项所述的末端执行机构，其特征在于，在所述第二支撑部分垂直于由所述第二支撑部分限定的所述导轮轴线且沿着器械轴线的方向的两侧分别固接至少一根驱动线。

26.一种手术器械，其特征在于，包括根据权利要求1至25中的任一项所述的末端执行机构。

技术总结
本技术公开了一种手术器械的末端执行机构及手术器械，末端执行机构包括下部支撑件、至少一组导轮组、中部支撑件和末端执行元件，中部支撑件包括用于限定一个执行器轴线的第一支撑部分和用于限定一个导轮轴线的第二支撑部分，第二支撑部分与一组导轮组围绕导轮轴线可旋转；末端执行元件通过中部支撑件连接至下部支撑件，末端执行元件与第一支撑部分围绕执行器轴线可旋转，第一支撑部分位于第二支撑部分的远端方向，执行器轴线和由第二支撑部分限定的导轮轴线为异面直线，且两者之间的夹角为锐角。根据本方案，可以保证从末端执行元件向下延伸至导轮组的驱动线与其配合的各导轮的导向结构之间相切，从而产生的摩擦力较小，减小驱动线的磨损。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：深圳康诺思腾科技有限公司
技术研发日：20220726
技术公布日：2024/1/12