一种机械臂的制作方法

本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种机械臂。

背景技术：

1、脊柱是最容易发生骨质疏松的节段，可能一个翻身或者一个喷嚏就导致骨质疏松患者胸腰椎压缩性骨折，医护人员对这类骨折的患者一般是采用椎体成形手术的方法进行治疗。然而，在椎体成形手术的过程中，医护人员往往是手动使用骨水泥注射装置时，且需要用较大的力量来辅助注射工作，而在手术过程中获取术中影像时，医生还需离场以减少射线辐射，这也使得整个手术过程较为费时费力，现有的机械臂机构在辅助骨水泥注射作业时，往往难以实现与施术者的操作进行灵活度较高的配合，并且现有的手术用机械臂通常整体占地较大，使用起来较为笨重。

技术实现思路

1、有鉴于此，为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机械臂，包括：

2、安装部；

3、固定架，所述固定架与所述安装部活动连接；

4、移动臂，所述移动臂的一端与所述固定架活动连接；

5、骨水泥注射装置，所述骨水泥注射装置与所述移动臂连接，所述骨水泥注射装置用于注射骨水泥；

6、双球连接架，所述双球连接架的一端与所述移动臂的另一端连接；

7、第一调节组件，所述第一调节组件与所述双球连接架的另一端连接；

8、穿刺针组件，所述第一调节组件用于锁定或释放所述穿刺针组件设置；

9、其中，所述双球连接架包括：第一架体、第二调节组件和两活动单元，两所述活动单元分别可活动地安装于所述第一架体的两端，两所述活动单元分别与所述移动臂和所述第一调节组件连接，所述第二调节组件用于调节至少一所述活动单元与所述第一架体之间的松紧度。

10、在另一个优选的实施例中，所述第二调节组件包括：第一驱动组件和两接触组件，两所述接触组件的一端均与所述第一驱动组件连接，所述第一驱动组件用于驱动所述接触组件靠近或远离所述活动单元设置，两所述接触组件的另一端可操作地分别与两所述活动单元相紧抵。

11、在另一个优选的实施例中，所述第二调节组件还包括：两第一弹性组件，每一所述第一弹性组件均与一所述接触组件连接，每一所述第一弹性组件均用于带动所述接触组件靠近所述活动单元设置。

12、在另一个优选的实施例中，所述移动臂包括：第一自由臂和第二自由臂，所述第一自由臂的一端与所述固定架连接，所述第二自由臂的一端与所述第一自由臂的另一端连接，所述第二自由臂的另一端与所述双球连接架连接，所述骨水泥注射装置与所述第一自由臂或所述第二自由臂连接。

13、在另一个优选的实施例中，还包括：第三调节组件，所述第三调节组件可操作地锁紧所述第一自由臂与所述固定架的连接处。

14、在另一个优选的实施例中，还包括：第四调节组件，所述第四调节组件可操作地锁紧所述第一自由臂和所述第二自由臂的连接处。

15、在另一个优选的实施例中，所述第一自由臂与所述固定架转动连接，所述第一自由臂与所述固定架的连接处的转动轴沿竖直方向设置，所述第二自由臂与所述第一自由臂转动连接，所述第二自由臂与所述第一自由臂的连接处的转动轴沿竖直方向设置。

16、在另一个优选的实施例中，所述骨水泥注射装置包括：驱动模块、注射模块和注射管路，所述驱动模块和所述注射模块均与所述移动臂连接，所述注射模块与所述注射管路连接，所述驱动模块用于驱动所述注射模块向所述注射管路内注入骨水泥。

17、在另一个优选的实施例中，还包括：第五调节组件，所述第五调节组件可操作地将所述驱动模块与所述移动臂相锁紧。

18、在另一个优选的实施例中，所述第五调节组件包括：第一固定部、第二驱动组件和第一卡件，所述驱动模块与所述第一固定部固定连接，所述第二驱动组件与所述第一卡件连接，所述第二驱动组件用于带动所述第一卡件伸入或脱出所述第一固定部设置。

19、在另一个优选的实施例中，还包括：第六调节组件，所述第六调节组件可操作地将所述注射模块与所述移动臂相锁紧。

20、在另一个优选的实施例中，所述第六调节组件包括：第二固定部、第三驱动组件和第二卡件，所述注射模块的一端与所述第二固定部的一端相抵设置，所述第三驱动组件可操作地带动所述第二卡件与所述注射模块的另一端相抵设置。

21、在另一个优选的实施例中，所述第六调节组件还包括：第二弹性组件，所述第二弹性组件与所述第二卡件连接，所述第二弹性组件用于对所述第二卡件施加一弹力，所述弹力的方向沿注射模块的另一端至所述注射模块的一端设置。

22、在另一个优选的实施例中，第一调节组件包括：固定主体和夹持组件，所述夹持组件与所述固定主体连接，所述固定主体与所述双球连接架连接，所述夹持组件用于夹持所述穿刺针组件设置。

23、本实用新型由于采用了上述技术方案，使之与现有技术相比具有的积极效果是：通过对本实用新型的应用，可以较好地配合医护人员在手术的过程中进行穿刺针的辅助夹持以及骨水泥的自动注入，尤其是便于医护人员对机械臂的前端位置进行更为精确地调节，且保证了整体结构在使用过程中的稳定性；本实用新型整体结构轻巧灵活，节省了手术室空间，保障了医护人员的工作效率。

技术特征：

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二调节组件包括：第一驱动组件和两接触组件，两所述接触组件的一端均与所述第一驱动组件连接，所述第一驱动组件用于驱动所述接触组件靠近或远离所述活动单元设置，两所述接触组件的另一端可操作地分别与两所述活动单元相紧抵。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第二调节组件还包括：两第一弹性组件，每一所述第一弹性组件均与一所述接触组件连接，每一所述第一弹性组件均用于带动所述接触组件靠近所述活动单元设置。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述移动臂包括：第一自由臂和第二自由臂，所述第一自由臂的一端与所述固定架连接，所述第二自由臂的一端与所述第一自由臂的另一端连接，所述第二自由臂的另一端与所述双球连接架连接，所述骨水泥注射装置与所述第一自由臂或所述第二自由臂连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，还包括：第三调节组件，所述第三调节组件可操作地锁紧所述第一自由臂与所述固定架的连接处。

6.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，还包括：第四调节组件，所述第四调节组件可操作地锁紧所述第一自由臂和所述第二自由臂的连接处。

7.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一自由臂与所述固定架转动连接，所述第一自由臂与所述固定架的连接处的转动轴沿竖直方向设置，所述第二自由臂与所述第一自由臂转动连接，所述第二自由臂与所述第一自由臂的连接处的转动轴沿竖直方向设置。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述骨水泥注射装置包括：驱动模块、注射模块和注射管路，所述驱动模块和所述注射模块均与所述移动臂连接，所述注射模块与所述注射管路连接，所述驱动模块用于驱动所述注射模块向所述注射管路内注入骨水泥。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，还包括：第五调节组件，所述第五调节组件可操作地将所述驱动模块与所述移动臂相锁紧。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述第五调节组件包括：第一固定部、第二驱动组件和第一卡件，所述驱动模块与所述第一固定部固定连接，所述第二驱动组件与所述第一卡件连接，所述第二驱动组件用于带动所述第一卡件伸入或脱出所述第一固定部设置。

11.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，还包括：第六调节组件，所述第六调节组件可操作地将所述注射模块与所述移动臂相锁紧。

12.根据权利要求11所述的机械臂，其特征在于，所述第六调节组件包括：第二固定部、第三驱动组件和第二卡件，所述注射模块的一端与所述第二固定部的一端相抵设置，所述第三驱动组件可操作地带动所述第二卡件与所述注射模块的另一端相抵设置。

13.根据权利要求12所述的机械臂，其特征在于，所述第六调节组件还包括：第二弹性组件，所述第二弹性组件与所述第二卡件连接，所述第二弹性组件用于对所述第二卡件施加一弹力，所述弹力的方向沿注射模块的另一端至所述注射模块的一端设置。

14.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，第一调节组件包括：固定主体和夹持组件，所述夹持组件与所述固定主体连接，所述固定主体与所述双球连接架连接，所述夹持组件用于夹持所述穿刺针组件设置。

技术总结
本技术公开了一种机械臂，包括：安装部；固定架，固定架与安装部活动连接；移动臂，移动臂的一端与固定架活动连接；骨水泥注射装置，骨水泥注射装置与移动臂连接，骨水泥注射装置用于注射骨水泥；双球连接架，双球连接架的一端与移动臂的另一端连接；第一调节组件，第一调节组件与双球连接架的另一端连接；穿刺针组件，第一调节组件用于锁定或释放穿刺针组件设置。通过对本技术的应用，可较好地配合医护人员在手术的过程中进行穿刺针的辅助夹持以及骨水泥的注入，尤其便于医护人员对机械臂的前端位置进行精确地调节，且保证了整体结构在使用过程中的稳定性；本技术整体结构轻巧灵活，节省了手术室空间，保障了医护人员的工作效率。

技术研发人员：秦春丽,王文波,吴华熙
受保护的技术使用者：宁波华科润生物科技有限公司
技术研发日：20220923
技术公布日：2024/1/12