用于在机械血栓切除术中取回凝块的系统和方法与流程

下文总体上涉及导管领域、血栓切除术领域、成像领域、凝块取回领域和相关领域。

背景技术：

1、血管治疗(例如，血栓切除术、动脉粥样硬化切除术等)设备是设计用于从患病血管(例如，动脉、静脉等)内部移除或改变组织或材料的医学设备。特别地，通过直接移除动脉脑部凝块，机械血栓切除术是针对缺血性中风的有效处置方法。在这样的流程中，移除设备被部署而穿过凝块。恰当的设备选择和放置对流程成功至关重要。通常，支架取回器能够用于这样的流程。

2、机械血栓切除术通常包括以下步骤：(1)使用微导管/微导丝组合进入血栓或凝块部位；(2)推进微导丝通过血栓；(3)在微导丝上推进微导管而通过血栓；(4)撤回微导丝并用支架取回器替换它；(5)部署支架取回器；(6)等待支架与凝块整合；以及(7)通过将支架取回器与微导管一起撤回到球囊引导导管中并同时在导管上施加吸力来取回血栓。

3、然而，在步骤(7)中，支架取回器的撤回应当通过单次尝试使凝块被完整(一整块)取回，以减少导致永久性脑组织损伤的局部缺血。如果在取回期间有凝块碎片脱落，这些碎片就会入驻并阻塞下游较小的动脉。这样可能就很难或不可能取回，从而可能导致并发症。

4、下文公开了克服这些问题和其他问题的某些改进。

技术实现思路

1、在本文公开的一些实施例中，一种血管治疗设备包括：取回设备，其被配置为在凝块中部署相关联的自扩张支架，并且包括附接到所述相关联的自扩张支架的取回线；至少一个电子处理器，其被编程为：接收在血栓切除术流程期间采集的所述相关联的自扩张支架的图像的时间序列，在所述血栓切除术流程中所述自扩张支架被部署在凝块中；对图像的所述时间序列中的所述图像执行图像分析，以确定在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架的几何变化；基于在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架的所述几何变化来识别在所述血栓切除术流程中发生的事件；并且通过以下操作来对所述事件的所述识别做出响应：输出所述事件的指示；并且/或者响应于所述事件而控制机器人以执行动作。

2、在本文公开的一些实施例中，一种血管治疗装置包括：自扩张支架，其包括一个或多个不透射线标记；取回设备，其被配置为在凝块中部署所述自扩张支架，并且包括附接到所述自扩张支架的取回线；以及至少一个电子处理器，其被编程为：接收在血栓切除术流程期间采集的所述自扩张支架的图像的时间序列，在所述血栓切除术流程中所述自扩张支架被部署在凝块中；对图像的所述时间序列中的所述图像执行图像分析，以基于在所述血栓切除术流程期间采集的所述自扩张支架的图像的所述时间序列中的相继图像中的所述一个或多个不透射线标记的构造的变化来确定在所述凝块中部署的所述自扩张支架的几何变化；基于在所述凝块中部署的所述自扩张支架的所述几何变化来识别在所述血栓切除术流程中发生的事件；并且通过以下操作来对所述事件的所述识别做出响应：输出所述事件的指示；并且/或者响应于所述事件而控制机器人以执行动作。

3、在本文公开的一些实施例中，一种血管治疗设备包括：取回设备，其被配置为在凝块中部署相关联的自扩张支架，并且包括附接到所述相关联的自扩张支架的取回线；支架取回机器人，其操作性连接到所述取回线，并且被配置为经由所述取回线控制对在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架的取回；x射线成像设备，其被配置为采集在血栓切除术流程期间采集的所述相关联的自扩张支架的图像的时间序列；以及至少一个电子处理器，其被编程为：接收在所述血栓切除术流程期间采集的所述相关联的自扩张支架的图像的所述时间序列，在所述血栓切除术流程中所述自扩张支架被部署在凝块中；对图像的所述时间序列中的所述图像执行图像分析，以确定在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架的几何变化；基于在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架的所述几何变化来识别在所述血栓切除术流程中发生的事件；并且通过以下操作来对所述事件的所述识别做出响应：输出所述事件的指示；并且/或者响应于所述事件而控制所述支架取回机器人以执行动作。

4、一个优点在于提供了允许支架在单次尝试中收回凝块的支架取回设备。

5、另一个优点在于提供了对支架取回过程的改进控制，以降低凝块破碎成更小碎片的可能性。

6、另一个优点在于为机械血栓切除术提供了支架取回的改进时机，以确保与凝块完全整合，同时避免了支架取回启动时不必要的延迟。

7、另一个优点在于在支架取回期间提供反馈，以确定支架的几何变化。

8、另一个优点在于控制机器人构件收回与患者体内的凝块整合在一起的支架的速度。

9、给定的实施例可以提供前述优点中的零个、一个、两个、更多个或所有优点，并且/或者可以提供本领域普通技术人员在阅读和理解了本公开内容后将变得明显的其他优点。

技术特征：

1.一种血管治疗设备(10)，包括：

2.根据权利要求1所述的血管治疗设备(10)，还包括：

3.根据权利要求2所述的血管治疗设备(10)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架(2)之前检测所述事件；并且所述事件包括在所述凝块中部署的所述自扩张支架的扩张的中止；并且

4.根据权利要求3所述的血管治疗设备(10)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架(2)期间检测所述事件；并且所述事件包括检测到所述相关联的自扩张支架的部分塌陷；并且

5.根据权利要求1所述的血管治疗设备(10)，其中，所述至少一个电子处理器(20)被编程为通过输出所述事件的指示(36)来对所述识别做出响应。

6.根据权利要求1所述的血管治疗设备(10)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架(2)之前检测所述事件；并且所述事件包括在所述凝块中部署的所述自扩张支架的扩张的中止；并且

7.根据权利要求1所述的血管治疗设备(10)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架(2)期间检测所述事件；并且所述事件包括检测到所述相关联的自扩张支架的部分塌陷；并且

8.根据权利要求1-7中的任一项所述的血管治疗设备(10)，还包括：

9.根据权利要求8所述的血管治疗设备(10)，其中，所述成像设备(30)包括x射线成像设备，所述x射线成像设备包括x射线源(32)和x射线探测器(34)。

10.根据权利要求1-9中的任一项所述的血管治疗设备(10)，还包括：

11.一种血管治疗装置(1)，包括：

12.根据权利要求11所述的血管治疗装置(1)，还包括：

13.根据权利要求12所述的血管治疗装置(1)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述自扩张支架(2)之前检测所述事件；并且所述事件包括在所述凝块中部署的所述自扩张支架的扩张的中止；并且

14.根据权利要求13所述的血管治疗装置(1)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述自扩张支架(2)期间检测所述事件；并且所述事件包括检测到所述自扩张支架的部分塌陷；并且

15.根据权利要求11所述的血管治疗装置(1)，其中，所述至少一个电子处理器(20)被编程为通过输出所述事件的指示(36)来对所述识别做出响应。

16.根据权利要求11所述的血管治疗装置(1)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述自扩张支架(2)之前检测所述事件；并且所述事件包括在所述凝块中部署的所述自扩张支架的扩张的中止；并且

17.根据权利要求11所述的血管治疗装置(1)，其中，在取回在所述凝块中部署的所述自扩张支架(2)期间检测所述事件；并且所述事件包括检测到所述自扩张支架的部分塌陷；并且

18.根据权利要求11-17中的任一项所述的血管治疗装置(1)，还包括：

19.一种血管治疗设备(10)，包括：

20.根据权利要求19所述的血管治疗设备(10)，还包括：

技术总结
一种血管治疗设备(10)包括取回设备(12)，所述取回设备被配置为在凝块中部署相关联的自扩张支架(2)，并且包括附接到所述相关联的自扩张支架的取回线(14)。至少一个电子处理器(20)被编程为：接收在血栓切除术流程期间采集的所述相关联的自扩张支架的图像(35)的时间序列，在所述血栓切除术流程中所述自扩张支架被部署在凝块中；对图像的所述时间序列中的所述图像执行图像分析，以确定在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架的几何变化；基于在所述凝块中部署的所述相关联的自扩张支架的所述几何变化来识别在所述血栓切除术流程中发生的事件；并且通过以下操作来对所述事件的所述识别做出响应：输出所述事件的指示(36)；并且/或者响应于所述事件而控制机器人(16)以执行动作。

技术研发人员：A·帕特里丘
受保护的技术使用者：皇家飞利浦有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15