用于凝块长度和特性表征的系统的制作方法

以下内容大体上涉及导管技术、机械血栓切除术技术、成像技术、凝块(血块)取回技术及相关技术。

背景技术：

1、血管治疗(如血栓切除术、动脉粥样硬化切除术等)装置是一种医疗装置，旨在清除(移除)或改变病变血管(如动脉、静脉等)内的组织或材料。特别是，机械血栓切除术是通过直接清除动脉脑凝块治疗缺血性中风的有效方法。在此类手术中，清除装置会穿过凝块部署。正确选择和放置装置对手术成功非常重要。通常情况下，此类手术可使用支架取回器。

2、机械血栓切除术通常包括以下步骤：(1)用球囊导引导管进入血栓近端的颈动脉；(2)使用微导管/微导丝组合穿过球囊导管进入血栓或凝块部位；(3)推进微导丝穿过血栓；(4)在微导丝上推进微导管穿过血栓；(5)收回微导丝，换上支架取回器；(6)部署支架取回器；(7)等待支架与凝块融合；(7)部署球囊导引导管的球囊；以及(8)通过将支架取回器和微导管一起收回到球囊导引导管中，来取回血栓。

3、以下内容公开了一些改进措施，以克服这些问题和其他问题。

技术实现思路

1、在本文公开的一些实施例中，血栓切除术装置包括取回装置，该取回装置被配置用于部署(植入)并随后取回相关联的系留自扩张支架。取回装置包括导丝，导丝具有不透射线的末端。至少一个电子处理器被编程为：在使用血栓切除术装置执行的血栓切除手术期间接收导丝穿过凝块的延伸的时间序列图像；对时间序列图像的图像执行图像分析，以确定导丝的末端的几何变化；基于导丝的末端的几何变化识别出导丝穿过凝块的延伸完成；以及通过以下方式对识别出导丝穿过凝块的延伸完成做出响应：输出导丝完全延伸穿过凝块的指示；和/或控制机器人停止将导丝延伸穿过凝块。

2、在本文公开的一些实施例中，血栓切除术装置包括：微导管；自扩张支架，该自扩张支架系留在微导管上，并被配置用于压入微导管中；以及具有末端的导丝。导丝的末端是不透射线的和/或包括测量末端的几何形状的传感器。

3、在本文公开的一些实施例中，一种血管治疗方法包括：在使用血栓切除术装置执行的血栓切除手术期间，接收导丝穿过凝块的延伸的时间序列图像；对时间序列图像的图像执行图像分析，以确定导丝的末端的几何变化；基于导丝的末端的几何变化，识别出导丝穿过凝块的延伸完成；以及通过以下方式对识别出导丝穿过凝块的延伸完成做出响应：输出导丝完全延伸穿过凝块的指示；和/或控制机器人停止将导丝延伸穿过凝块。

4、一个优点在于，提供了一种允许支架一次性(在单次尝试中)取出凝块的支架取回装置。

5、另一个优点在于提供了对支架取回过程的改进控制，以降低凝块破裂成更小碎片的可能性。

6、另一个优点在于提供了带有改进的支架取回时机的机械血栓切除术，以确保与凝块完全融合，同时避免在开始支架取回时出现不必要的延迟。

7、另一个优点在于在支架取回期间提供反馈，以确定支架系留在其上的导丝的末端的几何变化。

8、另一个优点在于控制机器人构件在患者凝块内输送支架后取出导丝的速度。

9、给定的实施例可以不提供任何一个、提供一个、提供两个、提供多个或提供所有上述优点，和/或可以提供本领域普通技术人员在阅读和理解本公开后会明显感觉到的其他优点。

技术特征：

1.一种血栓切除术装置(10)，所述血栓切除术装置(10)包括：

2.根据权利要求1所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述图像分析确定所述导丝(14)的末端(13)的几何变化，所述导丝(14)在导丝的末端包括环(17)，所述环(17)在所述导丝穿过凝块的延伸完成之后扩张。

3.根据权利要求2所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述导丝(14)的末端(13)的几何变化包括：在所述导丝延伸穿过凝块期间，位于末端的环(17)被压缩；以及在所述导丝穿过凝块的延伸完成之后，所述环(17)扩张。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述至少一个电子处理器(20)被编程为：通过输出所述导丝(14)完全延伸穿过凝块的指示(36)来对所述识别做出响应。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的血栓切除术装置(10)，所述血栓切除术装置(10)还包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的血栓切除术装置(10)，所述血栓切除术装置(10)还包括：

7.根据权利要求6所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述成像装置(30)包括x射线成像装置，所述x射线成像装置包括x射线源(32)和x射线探测器(34)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述不透射线的末端(13)包括设置在所述末端上的一个或多个不透射线的标记。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述不透射线的末端(13)包括设置在所述导丝的末端的不透射线的金属丝。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的血栓切除术装置(10)，所述血栓切除术装置(10)还包括：

11.一种血栓切除术装置(10)，所述血栓切除术装置(10)包括：

12.根据权利要求11所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述血栓切除术装置被配置用于执行血栓切除手术，所述血栓切除手术包括：

13.根据权利要求11所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述导丝(14)的末端(13)是不透射线的，并且包括设置在所述末端上的不透射线的金属丝(4)和/或不透射线的标记(4)。

14.根据权利要求11所述的血栓切除术装置(10)，其中，所述导丝(14)的末端(13)包括弯曲传感器(15)。

15.一种血管治疗方法(100a)，所述血管治疗方法(100a)包括：

16.根据权利要求15所述的血管治疗方法(100a)，所述血管治疗方法(100a)还包括：

17.根据权利要求15和16中任一项所述的血管治疗方法(100a)，其中，所述图像分析确定所述导丝(14)的末端(13)的几何变化，所述导丝(14)在导丝的末端包括环(17)，所述环(17)在所述导丝穿过凝块的延伸完成之后扩张。

18.根据权利要求15-17中任一项所述的血管治疗方法(100a)，其中，所述导丝(14)的末端(13)的几何变化包括：在所述导丝延伸穿过凝块期间，位于末端的环(17)被压缩；以及在所述导丝穿过凝块的延伸完成之后，所述环(17)扩张。

19.根据权利要求15-18中任一项所述的血管治疗方法(100a)，其中，所述响应包括：

20.根据权利要求15-19中任一项所述的血管治疗方法(100a)，其中，所述响应包括：

技术总结
血栓切除术装置(10)包括被配置用于部署并随后取回相关联的系留自扩张支架(2)的取回装置(12)，该取回装置包括导丝(14)，该导丝具有不透射线的末端(13)。至少一个电子处理器(20)被编程为：在使用血栓切除术装置执行的血栓切除手术期间，接收导丝穿过凝块的延伸的时间序列图像(35)；确定导丝的末端的几何变化；基于导丝的末端的几何变化，识别出导丝穿过凝块的延伸完成；以及通过以下方式对识别出导丝穿过凝块的延伸完成做出响应：输出导丝完全延伸穿过凝块的指示(36)；和/或控制机器人(16)停止将导丝延伸穿过凝块。

技术研发人员：A·帕特里丘,M·A·巴利茨,R·W·M·布伦斯,M·马吉,J·D·塞松,M·安德森
受保护的技术使用者：皇家飞利浦有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19