用于远程控制系统中菜单项的选择的触觉反馈的系统和方法与流程

本公开涉及用于控制远程操作控制系统的操作的系统和方法，并且更具体地涉及用于在使用远程操作控制系统的控制装置访问图形用户界面菜单时向用户提供触觉反馈的系统和方法。

背景技术：

1、微创医疗技术旨在减少在有创医疗程序期间受损的组织的数量，从而减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。这样的微创技术可通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个外科切口来执行。通过这些自然的孔口或切口，临床医生可插入医疗工具以到达目标组织位置。微创医疗工具包括器械诸如治疗器械、诊断器械和外科器械。微创医疗工具还可包括成像器械诸如内窥镜器械。一些微创医疗器械可为遥控的或计算机辅助的。各种控制装置可用于控制远程操作或计算机辅助的医疗工具。为了在不向用户的控制台添加其他结构控件的情况下扩展远程操作系统的功能，可使用图形用户界面。当使用控制装置访问图形用户界面时，系统和方法向用户提供触觉反馈，该控制装置也用于控制患者身体内的器械。

技术实现思路

1、本发明的实施例由随附的权利要求书概括。

2、在一个实施例中，触觉反馈方法包括提供远程操作控制系统，其包括用于响应于控制装置在第一自由度中的移动而操作远程操作器械的第一操作模式和用于控制图形用户界面的第二操作模式。方法还包括进入(engaging)远程操作控制系统的第二操作模式。当处于第二操作模式时，方法包括追踪处于不同于第一自由度的第二自由度的控制装置的移动。当处于第二操作模式中并且响应于控制装置在第二自由度中的移动时，方法包括通过远程操作控制系统将第一触觉力施加至控制装置。

3、在另一实施例中，触觉反馈方法包括进入远程操作控制系统的界面模式。响应于远程操作控制系统的控制装置的移动，方法还包括从标称位置将第一触觉力施加至控制装置，以将控制装置推(促使，urge)向标称位置。方法还包括确定控制装置已经从标称位置以第一自由度移动第一位移距离到进入位置(engaged position)。方法还包括将第二触觉力施加至控制装置以提供指示进入操作状态的触觉感觉。方法还包括在处于进入操作状态时将第三触觉力施加至控制装置，以促使控制装置从进入位置向标称位置返回。

技术特征：

1.一种触觉反馈方法，包括：

2.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，还包括：

3.根据权利要求2所述的触觉反馈方法，其中，所述第二触觉力提供指示所述进入状态的初始阶段的触觉感觉，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的触觉反馈方法，还包括：

5.根据权利要求4所述的触觉反馈方法，还包括：

6.根据权利要求4所述的触觉反馈方法，还包括：

7.根据权利要求4所述的触觉反馈方法，其中，所述第三触觉力小于所述第一触觉力。

8.根据权利要求1所述的触觉反馈方法，其中，所述第二自由度是绕所述控制装置的旋转轴线的旋转自由度。

9.根据权利要求8所述的触觉反馈方法，其中，所述第一自由度是线性自由度。

10.根据权利要求2所述的触觉反馈方法，其中，所述图形用户界面包括选择器图标、标称标记和选择标记，并且其中，当所述控制装置处于所述标称位置时，所述选择器图标标识所述标称标记，并且当所述控制装置处于所述进入位置时所述选择器图标标识所述选择标记。

技术总结
本发明涉及用于远程控制系统中菜单项的选择的触觉反馈的系统和方法。触觉反馈方法包括提供远程操作控制系统，该远程操作控制系统包括用于响应于控制装置在第一自由度中的移动而操作远程操作器械的第一操作模式和用于控制图形用户界面的第二操作模式。方法还包括进入远程操作控制系统的第二操作模式。当处于第二操作模式时，方法包括跟踪处于不同于第一自由度的第二自由度的控制装置的移动。当处于第二操作模式并且响应于控制装置在第二自由度中的移动时，方法包括通过远程操作控制系统将第一触觉力施加至控制装置。

技术研发人员：N·迪奥拉伊蒂
受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14