1.基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于：包括调节臂，调节臂能够调节并锁紧至少3个自由度，使其末端能够调节到其工作空间中的任意位置并锁紧；所述调节臂设有两组，两组调节臂的末端分别配合安装有内窥镜支撑架，所述内窥镜支撑架能够装夹内窥镜，调节臂能够快速锁紧和释放每个自由度从而固定或调节内窥镜的空间位姿。
2.根据权利要求1所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于：所述调节臂为被动调节支架，被动调节支架为机械式阻尼臂、机械螺纹锁紧臂、机械液压锁紧臂、蛇形锁紧臂、电磁制动式定位支架、气压制动式定位支架、液压制动式定位支架中的一种或多种组合；
3.根据权利要求1所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于：所述调节臂的末端与内窥镜支撑架刚性连接或通过快速连接部连接，当通过快速连接部连接时，快速连接部设有至少一组，快速连接部的连接方式采用螺纹连接或卡爪连接，所述快速连接部包括在多个角度都能够快速定位并锁紧的第一啮合板和第二啮合板，所述第一啮合板上设有中心通孔，第二啮合板上设有螺纹连接孔，锁紧螺栓穿过第一啮合板上的中心通孔与螺纹连接孔锁紧连接，能够使第一啮合板和第二啮合板绕中心通孔的轴线转动并锁紧固定，所述中心通孔的轴线方向平行于内窥镜的镜杆轴线方向，从而方便双调节臂在空间中的调节与手术环境的布置；或者所述中心通孔的轴线方向垂直于内窥镜的镜杆轴线方向；所述中心通孔的轴线与调节臂的末端万向节的轴线或调节臂的末端球铰的输出杆的轴线呈一定角度，该角度优选30～90°；
4.根据权利要求1所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于，所述内窥镜支撑架内旋转设置有装夹件，所述装夹件设有卡紧机构，所述卡紧机构用于装夹内窥镜，所述装夹件能够绕内窥镜的镜杆轴线旋转，从而使内窥镜能够绕其自身镜杆轴线旋转，所述内窥镜支撑架上还设有锁紧机构，能够通过锁紧机构锁定内窥镜绕镜杆轴线的旋转角度。
5.根据权利要求4所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于，所述装夹件上装设有能够固定内窥镜的位姿的卡紧机构，所述卡紧机构采用螺丝锁紧组件、卡扣锁紧组件、弹簧夹锁紧组件、螺纹夹锁紧组件中的一种或组合；
7.根据权利要求1所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于，还包括能够辅助实现定位的空间定位元件，所述空间定位元件为光学定位支架、陀螺仪或磁导航传感器中的一种或组合，光学定位支架上设有多点位的光学定位标记物，光学定位支架、陀螺仪或磁导航传感器实时采集内窥镜支撑架的当前姿态角；所述空间定位元件连接在调节臂的末端和/或内窥镜支撑架上，当所述空间定位元件为光学定位支架时，所述空间定位元件通过延长杆连接在调节臂的末端和/或内窥镜支撑架上，所述延长杆的长度大于50mm，且所述延长杆设有多组，不同的延长杆具有不同长度和弯折角度，以使光学定位支架能够被外部测量装置无遮挡地观测到，以适应不同的手术场景。
8.根据权利要求1所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架，其特征在于，两组调节臂设置在生物体的两侧，其中一组调节臂安装在生物体腋下或胸腔侧边或腰部侧边，另一组调节臂安装在生物体头部侧边或生物体的另外一侧的腋下或胸腔侧边或腰部侧边；或两组调节臂设置在生物体的同一侧，且两组调节臂之间通过连接件连接，所述连接件为连杆或弹簧或弹性带，当所述调节臂包括两段连杆，两连杆通过旋转铰链连接，两连杆的末端分别设有一个球铰时，所述连接件的两端分别连接在调节臂的旋转铰链处，所述连接件的长度为20-300mm。
9.采用如权利要求1～8中任一所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的基于双臂定位的内窥镜定位支架的使用方法，其特征在于：