一种血管介入手术机器人控制系统及控制方法与流程

本技术涉及血管介入手术机器人领域，尤其涉及一种血管介入手术机器人控制系统及控制方法。

背景技术：

1、血管介入手术机器人是一种通过驱动装置对导管、导丝等细长型医疗器械进行运动控制进行介入手术治疗的医疗器械产品。在进行手术控制时，需要操作人员从主端控制台发送控制指令到从端控制器，再由从端控制器将控制指令发送到递送装置以控制驱动机构沿轴线将导丝递送至导管一端或使导丝在导管中旋转。但在驱动机构进行导丝的递送或旋转时，由于主端控制台和递送装置隔离，因此位于主端控制台的操作人员无法准确获取导丝在导管中的实际位置以及旋转的角度，影响操作人员对手术的准确控制。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提出一种血管介入手术机器人控制系统及控制方法，以解决导丝在导管内进行操作时，操作人员无法获取导丝的实际位置的问题。

2、为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种血管介入手术机器人控制系统，用于驱动细长型医疗器械，采用了如下所述的技术方案：

3、主端控制台、从端控制器、递送装置；

4、所述主端控制台用于发送控制指令至所述从端控制器，所述从端控制器用于根据所述控制指令控制所述递送装置驱动所述细长型医疗器械，并获取所述递送装置产生的驱动数据；

5、所述主端控制台或所述从端控制器根据所述驱动数据获取对应的进度可视信息，将所述进度可视信息发送至所述主端控制台的显示界面进行显示。

6、进一步的，所述递送装置包括驱动机构和测量机构，所述驱动机构用于驱动所述细长型医疗器械根据所述控制指令的指令信息进行运动，所述测量机构用于测量所述驱动机构驱动所述细长型医疗器械产生的所述驱动数据，并将所述驱动数据发送至所述从端控制器。

7、进一步的，所述细长型医疗器械包括同轴设置的导丝与导管，所述主端控制台或所述从端控制器中的至少一个设置有数据处理模块，所述数据处理模块包括数据计算单元、信息获取单元以及信息发送单元；

8、所述数据计算单元用于获取所述测量机构测量的所述驱动数据，根据所述驱动数据计算移动进度值，所述移动进度值为所述导丝置于所述导管内的长度相对于所述导管的总长度的比值；

9、所述信息获取单元和所述数据计算单元相连，用于获取所述移动进度值，并根据所述移动进度值在对应的信息数据库中提取对应的进度可视信息；

10、所述信息发送单元和所述信息获取单元相连，用于将所述进度可视信息发送至所述显示界面进行显示。

11、进一步的，所述驱动数据包括驱动所述细长型医疗器械轴向递送的移动驱动数据；所述数据计算单元包括数据提取子单元和第一计算子单元；

12、所述数据提取子单元用于接收所述移动驱动数据，并从预设的配置数据库中提取所述测量机构对应的单圈脉冲值、所述驱动机构的驱动传动比例、所述导管的总长度值；

13、所述第一计算子单元和所述数据提取子单元相连，用于根据预设的第一计算公式计算与所述移动驱动数据相对应的移动进度值，其中，所述第一计算公式为：

14、移动进度值＝移动驱动数据*驱动传动比例/(单圈脉冲值*导管的总长度值)。

15、进一步的，所述主端控制台或所述从端控制器中的至少一个设置有数据处理模块，所述数据处理模块包括数据计算单元、信息获取单元以及信息发送单元；

16、所述数据计算单元用于获取所述测量机构测量的所述驱动数据，根据所述驱动数据计算所述细长型医疗器械的实际轴向递送长度相对于预设轴向递送总长度的移动进度值和/或所述细长型医疗器械的实际旋转周长相对于总周长的旋转进度值；

17、所述信息获取单元和所述数据计算单元相连，用于获取所述移动进度值和/或所述旋转进度值，并根据所述移动进度值和/或所述旋转进度值在对应的信息数据库中提取对应的进度可视信息；

18、所述信息发送单元和所述信息获取单元相连，用于将所述进度可视信息发送至所述显示界面进行显示。

19、进一步的，所述递送装置还包括：止血阀、第一感应器以及第二感应器，所述细长型医疗器械包括同轴设置的导丝与导管；

20、所述导管连接于所述止血阀的一端，所述第一感应器安装于所述止血阀远离所述导管的另一端，用于检测所述导丝的头端是否经过所述第一感应器的感应区域并发送第一感应信号至所述从端控制器；所述第二感应器靠近所述驱动机构的入口端设置，用于检测所述导丝的尾端是否经过所述第二感应器的感应区域并发送第二感应信号至所述从端控制器。

21、进一步的，所述主端控制台或所述从端控制器中的至少一个设置有数据处理模块，所述数据处理模块包括感应操作模块，所述感应操作单元包括信号检测子单元、第一操作子单元和第二操作子单元；

22、所述信号检测子单元用于检测接收到的当前感应信号是所述第一感应信号还是所述第二感应信号；

23、所述第一操作子单元和所述信号检测子单元相连，用于在所述当前感应信号是所述第一感应信号，且所述第一感应信号为第一触发信号时，获取预设的回位提示信息，将所述回位提示信息发送至所述显示界面进行显示；

24、所述第二操作子单元和所述信号检测子单元相连，用于在所述当前感应信号是所述第二感应信号，且所述第二感应信号为第二触发信号时，发送操作停止信息至所述驱动机构，并获取预设的告警信息，将所述告警信息发送至所述显示界面进行显示。

25、为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种血管介入手术机器人控制方法，包括：

26、接收控制指令，并根据所述控制指令控制递送装置驱动细长型医疗器械；

27、获取所述递送装置驱动所述细长型医疗器械轴向递送和/或旋转时产生的驱动数据；

28、根据所述驱动数据计算所述细长型医疗器械进行轴向递送和/或旋转对应的进度值，并根据所述进度值在预设的信息数据库中获取对应的进度可视信息；

29、根据预设的信息发送地址将所述进度可视信息发送至对应的显示界面进行显示。

30、进一步的，所述获取所述递送装置驱动所述细长型医疗器械轴向递送和/或旋转时产生的驱动数据的步骤，具体包括：

31、识别所述递送装置正在执行的操作类型；

32、根据所述操作类型获取对应的测量机构保存的测量数据；

33、获取所述驱动数据获取请求对应的时间信息，根据所述时间信息在所述测量数据中查找对应的数值信息，将所述数值信息作为所述驱动数据进行提取。

34、进一步的，在所述根据预设的信息发送地址将所述进度可视信息发送至对应的显示页面进行显示的步骤之后，所述方法还包括：

35、识别所述递送装置正在执行的递送操作是回退操作还是前进操作；

36、若所述正在执行的递送操作是所述回退操作，则获取第一感应器反馈的第一感应信息，并在所述第一感应信息满足预设的第一感应条件时，发送回位提示信息至所述显示界面进行提醒；

37、若所述正在执行的递送操作是所述前进操作，则获取第二感应器反馈的第二感应信息，并在所述第二感应信息满足预设的第二感应条件时，控制所述细长型医疗器械停止前进，并发出对应的告警信息至所述显示界面进行提醒。

38、与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：

39、本技术通过设置包括主端控制台、从端控制器、递送装置的血管介入手术机器人控制系统，在控制细长型医疗器械进行递送或旋转时，先通过主端控制台发送控制指令至递送装置进行细长型医疗器械的驱动操作，再获取递送装置执行驱动操作而产生的驱动数据，以根据驱动数据获取对应的进度可视信息，再将进度可视信息发送至主端控制台的显示界面进行显示，以实现在对细长型医疗器械进行控制时，有效显示细长型医疗器械的操作执行进度，利于操作人员对细长型医疗器械的控制精度，提高了在驱动时的安全性、精准性和操作效率。