一种用于运转患者的转运系统、方法及转运床与流程

本发明涉及高端医疗装备的，尤其涉及一种用于运转患者的转运系统、方法及转运床。

背景技术：

1、放射治疗是癌症的常用治疗方式之一。在高能医用电子加速器或质子、重离子等粒子治疗系统中，需要将患者可靠的固定在治疗床上，治疗床的面板是固定在三维或六维治疗床系统上的患者固定装置，当患者进行放射线照射治疗时提供可靠的固定和摆位。由于目前治疗流程中，患者的摆位和静置都是在治疗室内进行的，一般需要20分钟，其后的整个照射治疗过程却仅有1分钟左右，绝大部分时间是用来患者摆位和由于治疗头部件被活化造成的次生辐射导致的静置等待时间，长时间占用治疗室，极大降低了治疗室的使用效率，加高了放射治疗设备的运行成本。目前市场上已有的患者转运床和转运系统由于需要人工手动搬运、固定和接驳患者，在人工搬运患者的过程中不可避免的会造成患者位置改变和脏器位置变化，没有重复性，所以仍然需要在静置时间之后才能开始进行治疗。因此目前急需解决治疗准备时，长时间占用治疗室的问题，以及人工搬运过程中造成患者移位的问题。

技术实现思路

1、鉴于以上现有技术的部分缺点，本发明提供一种用于运转患者的转运系统、方法及转运床，通过机械臂装置、接驳装置以及转运床的设置，以解决了治疗准备时，长时间占用治疗室的问题，以及人工搬运过程中造成患者移位的问题。

2、本发明的一种用于转运患者的转运系统，包括：

3、治疗床面板，治疗床面板包括设于其底部的安装座；

4、第一机械臂装置，第一机械臂装置布置在第一场所，第一机械臂装置的执行末端设有第一接驳装置，第一接驳装置和治疗床面板的安装座对准安装，以移动治疗床面板；

5、转运床，转运床承载第一机械臂装置转移过来的治疗床面板，并按照预定路线自动行驶，将治疗床面板从第一场所转运至第二场所；

6、第二机械臂装置，第二机械臂装置布置在第二场所，第二机械臂装置的执行末端设有第二接驳装置，第二接驳装置和治疗床面板的安装座对准安装，以从转运床转移治疗床面板；以及

7、定位装置，定位装置包括布置在第一场所的第一感测装置、布置在第二场所的第二感测装置和布置治疗床面板底部的第三感测装置，第一感测装置指示引导第一机械臂装置的第一接驳装置移动至第一指定位置，第二感测装置指示引导第二机械臂装置的第二接驳装置至第二指定位置，第三感测装置指示引导第一机械臂装置的第一接驳装置和第二机械臂装置的第二接驳装置分别与治疗床面板的安装座对准安装或脱离安装；

8、其中，第一机械臂装置在所述第一场所将治疗床面板送到摆位装置让患者在治疗床面板上进行预先摆位、并固定，然后将治疗床面板从摆位装置转移到停放在第一指定位置的转运床上；转运床承载着治疗床面板从第一场所沿预定路线自动行驶到达第二场所的第二指定位置，第二机械臂装置将治疗床面板从转运床上转移到治疗设备。

9、于本发明的一实施例中，第一感测装置为位置传感器，布置在第一场所内预设的地面位置、即第一指定位置，第一场所为放射治疗准备室，第一机械臂装置上设有用于接收第一感测装置信号的第一接收器；第一感测装置获取转运床的位置信息，并将输出作为反馈通过第一接收器提供给第一机械臂装置的控制系统，当转运床到达第一指定位置，第一机械臂装置的第一接驳装置移动至第一指定位置。

10、于本发明的一实施例中，第二感测装置为位置传感器，布置在第二场所内预设的地面位置、即第二指定位置，第二场所为放射治疗室，第二机械臂装置上设有用于接收第二感测装置的信号的第二接收器；第二感测装置获取转运床的位置信息，并将输出作为反馈通过第二接收器提供给第二机械臂装置的控制系统，当转运床到达第二指定位置，第二机械臂装置的第二接驳装置移动至所述第二指定位置。

11、于本发明的一实施例中，第三感测装置为位置传感器，设于治疗床面板的底部靠近安装座的位置，第一机械臂装置的第一接收器和第二机械臂装置的第二接收器都可接收第三感测装置的信号；当第一机械臂装置的第一接驳装置到达第一指定位置、第二机械臂装置的第二接驳装置到达第二指定位置，通过第三感测装置通信判断治疗床面板是否到达所述第一指定位置、或者到达所述第二指定位置，当判断治疗床面板到达所述第一指定位置、或者到达所述第二指定位置时，第一机械臂装置的第一接驳装置、或第二机械臂装置的第二接驳装置分别与治疗床面板的安装座脱离安装、或对准安装。

12、于本发明的一实施例中，治疗床面板的安装座上设有通讯接口，分别与第一机械臂装置的通讯接口、第二机械臂装置的通讯接口连接通讯。

13、于本发明的一实施例中，摆位装置包括一对摆位激光灯和成像装置，一对激光灯检测用于患者在治疗床面板上的摆位，成像装置用于验证患者在治疗床面板上的摆位是否符合治疗要求。

14、于本发明的一实施例中，安装座包括安装套筒、一对导柱孔和中间定位柱，每个导柱孔的轴、中间定位柱和安装套筒的轴彼此平行、且垂直于治疗床面板；第一机械臂装置的第一接驳装置和第二机械臂装置的第二接驳装置结构相同，均包括接驳平台和接驳机构，接驳平台上开设有安装槽，接驳机构设于安装槽内，接驳机构包括与一对导柱孔对应配合的一对引导性定位销、与安装套筒配合的定位套筒、以及与中间定位柱配合的中间定位套，每个引导性定位销、所述定位套筒和中间定位套的轴彼此平行、且垂直于接驳平台设置。

15、于本发明的一实施例中，定位套筒的筒壁上均匀布设有若干嵌设在相应通孔内的钢球形成钢球组件，定位套筒内同轴设有驱动套；当一对引导性定位销对应插设于一对导柱孔时，驱动套在第一接驳装置或第二接驳装置的气动系统的作用下沿轴向靠近钢球组件，将钢球组件沿着定位套筒的径向方向从对应的通孔向外推至凸伸到定位套筒的外表面，以抵住在安装套筒内侧壁上从而实现定位套筒和安装套筒之间的相对固定。

16、本发明还包括一种使用如上述的系统转运患者的转运方法，包括以下步骤：

17、s1：布置在第一场所的第一机械臂装置在装设于治疗床面板底部的感测装置的指引下与治疗床面板底部的安装座实现对准安装，即第一机械臂装置抓取治疗床面板，再将患者在治疗床面板上进行预先摆位并固定；

18、s2：第一机械臂装置将承载有预先摆位好的患者的治疗床面板转移到在第一感测装置指引下停放在预设的第一指定位置的转运床上，第一机械臂装置在治疗床面板底部的感测装置的指指示下与治疗床面板底部的安装座实现脱离安装；

19、s3：转运床从第一场所沿预设路线自动行驶到第二场所、并在布置于第二场所的第二感测装置的指引下停放在预设的第二指定位置；

20、s4：布置在第二场所的第二机械臂装置在第二感测装置指引下移动到第二指定位置，并在治疗床面板底部的感测装置的指引下与治疗床面板的安装座实现对准安装，第二机械臂装置抓取治疗床面板，并将治疗床面板从转运床转移到治疗位置。

21、本发明还包括一种转运床，包括：

22、转运床本体，转运床本体底部装设有移动机构；

23、上床板，上床板布置在转运床本体的顶端，上床板的一端开设有避让槽，相应的接驳装置从中伸至与上床板底部的安装座对接；

24、转运床控制装置，控制装置装设于转运床本体中，控制装置包括cpu控制器、视觉避障系统和第三接收器，第三接收器接收对应信标的信号，确认转运床的位置信息；

25、其中，上床板上表面沿其长度方向间隔设有至少两个定位结构，每个定位结构沿着长度方向布设，以定位治疗床面板相对上床板的位置。

26、本发明的有益技术效果至少包括：

27、(1)本发明的一种用于运转患者的转运系统和方法，包括布置在第一场所的第一机械臂装置、布置在第二场所的第二机械臂装置、治疗床面板和转运床装，转运床承载并转移治疗床面板，将治疗床面板从第一场所转运至第二场所，因此本发明设立专用的第一场所即放射治疗准备室，使得患者在第一场所的治疗床面板上利用摆位装置进行了摆位并固定，等患者转移成功至第二场所即放射治疗室可直接接受治疗，大幅缩短患者使用第二场所的时间，包括摆位时间以及静置时间等；因此本发明的转运系统设置在放射治疗之前的放射治疗准备室可以大大节约每个患者对放射治疗室的占用时间，使得昂贵的放射治疗设备发挥最大的作用，治疗更多的患者。

28、在整个运转患者的过程中，第一机械臂装置的第一接驳装置将治疗床面板转移至转运床，转运床承载转治疗床面板从第一场所转运至第二场所，第二机械臂装置的第二接驳装置将治疗床面板转移至治疗床，全程实现自动化无人参与。同时在转移的过程中首先通过第一感测装置、第二感测装置精准的定位出第一指定位置、第二指定位置，使得第一机械臂装置以及第二机械臂装置到达指定位置，然后第三感测装置引导指示第一接驳装置、第二接驳装置和治疗床面板的安装座对准安装或脱离安装，实现了第一机械臂装置和第二机械臂装置对治疗床面板的平稳、精准地抓取、放置和转移，使得患者转运过程中不出现移位，即相对治疗床面板的摆位位置固定，无需重新摆位，不仅节省占用治疗室时间也对治疗产生积极地影响。

29、(2)本发明的一种转运床，包括转运床本体、上床板和转运床控制装置，上床板布置在转运床本体的顶端，上床板的一端开设有避让槽，相应的接驳装置从中伸至与治疗床面板底部的安装座对接；控制装置包括cpu控制器、视觉避障系统和第三接收器，第三接收器接收对应信标的信号，确认转运床的位置信息；上床板上表面沿其长度方向间隔设有至少两个定位结构，每个定位结构沿着长度方向布设，以定位治疗床面板相对上床板的位置。因此，转运床可承载治疗床面板，并按照预定路线自动行驶，将治疗床面板从第一场所转运至第二场所，在转运过程中视觉避障系统实现转运床自行驶中速度控制和避障。