远心机构调节装置的制作方法

本技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种远心机构调节装置。

背景技术：

1、微创手术机器人在现代医疗手术中得到越来越广泛的关注和应用，远心机构作为微创手术机器人的执行机构，主要功能就是扶持内窥镜或手术器械围绕特定的点作旋转和直线运动，以实现对病灶的实时观察和各种手术操作。远心机构旋转所围绕的特定的点称为远心点，位于手术病人病灶开口处，如果远心点精度不够、远心点跳动过大则会出现拉扯病人伤口的情况，极大的影响病人手术体验和安全，因此远心机构的设计需要有极高的灵活度、精确度和安全性。

2、现有的远心机构的钢带传动方案中，为了保证装配完成后远心点位置的准确度，规定了装配的初始位置，但零部件在加工和装配过程中不可避免的存在加工误差和装配误差，进而大大降低了远心机构的运动精度。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中远心机构的远心点的调节精度低的缺陷，提供一种远心机构调节装置。

2、本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、一种远心机构调节装置，所述远心机构包括依次连接的第一连杆臂组件(1)、第二连杆臂组件(2)、第三连杆臂组件(3)和直线滑台组件(4)，其特征在于，所述调节装置包括有：

4、基板(10)和设置于所述基板(10)上的第一调节部(20)和至少两个第二调节部(30)；

5、所述第一调节部(20)和所述至少两个第二调节部(30)沿所述基板(10)的长度方向间隔设置，用于固定所述远心机构；

6、所述第一调节部(20)，与所述直线滑台组件(4)的末端可拆卸连接，以固定所述直线滑台组件(4)；

7、所述至少两个第二调节部(30)与所述第一连杆臂组件(1)连接，使所述基板(10)与所述第一连杆臂组件(1)平行。

8、在本方案中，通过第一调节部对直线滑台组件的末端进行固定，通过至少两个第二调节部与第一连杆臂组件进行固定，使得基板与第一连杆臂组件保持平行。由于第二连杆臂组件和第三连杆臂组件的长度是恒定的，第二连杆臂组件和第一连杆臂组件的对接点(为便于描述，以下简称第一对接点)、第二连杆臂组件和第三连杆臂组件的对接点(为便于描述，以下简称第二对接点)、第三连杆臂组件和直线滑台组件的对接点(为便于描述，以下简称第三对接点)围成的三角形主要依赖于第一对接点和第三对接点之间的距离。通过调节装置的调节，能够固定第一对接点和第三对接点之间的位置状态，从而即使拆除调节装置，第一连杆臂组件与远心点的相对位置关系也能保持不变。该调节装置通过调节上述第一对接点、第二对接点和第三对接点围成的三角形来实现对远心机构的调节，调节方式简单，能够减少零件加工误差和装配误差带来的影响，从而提高远心机构的远心点的调节精度。

9、优选地，所述第一调节部(20)上设置有第一定位部，所述第一调节部(20)通过第一定位部与所述直线滑台组件(4)的末端可拆卸连接。

10、在本方案中，第一定位部的设置，既能够方便实现第一调节部与直线滑台组件的连接，也能够保证第一调节部和直线滑台组件连接的可靠性，进而有利于保证远心机构的远心点的调节精度。

11、优选地，所述第一调节部(20)为板状结构，所述第一调节部(20)自所述基板(10)的顶部向外延伸，并与所述基板(10)垂直连接。

12、在本方案中，第一调节部设置为板状结构，能够使得第一调节部与基板具有较大的接触面积，有利于保证第一调节部与基板连接的可靠性，进而有利于保证远心机构的远心点的调节精度。另外，第一调节部与基板垂直连接，有利于提高远心机构的远心点的调节精度。

13、优选地，所述第一调节部(20)与所述直线滑台组件(4)连接时，所述基板(10)的中心线与所述直线滑台组件(4)垂直。

14、在本方案中，采用上述结构设置，基板的结构可以设置为比较规则的结构，既有利于降低成本，又有利于进一步提高远心机构的远心点的调节精度。

15、优选地，所述直线滑台组件(4)的末端面上设置有用于连接戳卡的定位孔，所述第一定位部通过所述定位孔与所述直线滑台组件(4)连接。

16、在本方案中，直接利用直线滑台组件的末端面上已有的定位孔实现直线滑台组件与第一调节部的连接，无需另外设置相应的定位或连接结构，有利于简化整体结构，也有利于降低成本。

17、优选地，所述第一连杆臂组件(1)设置有安装部(11)，所述至少两个第二调节部(30)分别与所述安装部(11)固定连接，使得所述基板(10)与所述第一连杆臂组件(1)平行。

18、优选地，所述第二调节部(30)包括调节件(302)和调节孔(301)，所述调节孔(301)贯穿所述基板(10)；所述调节件(302)穿过所述调节孔(301)与所述安装部(11)固定连接。

19、在本方案中，第二调节部的结构简单，第二调节部和安装部的连接方式也简单，有利于简化远心点的调节步骤，也有利于提高远心点的调节效率。

20、优选地，所述至少两个第二调节部(30)包括锁定件(303)，所述锁定件(303)与所述调节件(302)配合，以使所述第一连杆臂组件(1)锁定于所述基板(10)。

21、在本方案中，锁定件的设置，能够锁定第一连杆臂组件，使得第一连杆臂组件不再相对于基板移动，有利于保证远心机构的远心点的调节精度。

22、优选地，所述第一连杆臂组件(1)和所述第二连杆臂组件(2)的连接位置处设有第一被动关节(r3)，所述至少两个第二调节部(30)中的一个第二调节部(30)与所述第一被动关节(r3)固定连接。

23、在本方案中，采用上述结构设置，相当于其中一个安装部设置在第一被动关节，方便设置安装部，方便进行远心点的调节，同时也有利于保证远心机构的远心点的调节精度。

24、优选地，所述调节装置还包括加强筋(50)，所述加强筋(50)连接在所述第一调节部(20)和所述基板(10)之间。

25、在本方案中，加强筋连接在第一调节部和基板之间，以提高调节装置的整体强度，同时也能够保证第一调节部和直线滑台组件之间连接的可靠性。

26、本实用新型的积极进步效果在于：

27、该调节装置通过调节由第二连杆臂组件和第一连杆臂组件的对接点、第二连杆臂组件和第三连杆臂组件的对接点、第三连杆臂组件和直线滑台组件的对接点围成的三角形来实现对远心机构的调节，调节方式简单，能够零件加工误差和装配误差带来的影响，从而提高远心机构的远心点的调节精度。

技术特征：

1.一种远心机构调节装置，所述远心机构包括依次连接的第一连杆臂组件(1)、第二连杆臂组件(2)、第三连杆臂组件(3)和直线滑台组件(4)，其特征在于，所述调节装置包括有：

2.如权利要求1所述的远心机构调节装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述第一调节部(20)为板状结构，所述第一调节部(20)自所述基板(10)的顶部向外延伸，并与所述基板(10)垂直连接。

4.如权利要求3所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述第一调节部(20)与所述直线滑台组件(4)连接时，所述基板(10)的中心线与所述直线滑台组件(4)垂直。

5.如权利要求4所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述直线滑台组件(4)的末端面上设置有用于连接戳卡的定位孔，所述第一定位部通过所述定位孔与所述直线滑台组件(4)连接。

6.如权利要求1所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述第一连杆臂组件(1)设置有安装部(11)，所述至少两个第二调节部(30)分别与所述安装部(11)固定连接，使得所述基板(10)与所述第一连杆臂组件(1)平行。

7.如权利要求6所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述第二调节部(30)包括调节件(302)和调节孔(301)，所述调节孔(301)贯穿所述基板(10)；所述调节件(302)穿过所述调节孔(301)与所述安装部(11)固定连接。

8.如权利要求7所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述至少两个第二调节部(30)包括锁定件(303)，所述锁定件(303)与所述调节件(302)配合，以使所述第一连杆臂组件(1)锁定于所述基板(10)。

9.如权利要求8所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述第一连杆臂组件(1)和所述第二连杆臂组件(2)的连接位置处设有第一被动关节(r3)，所述至少两个第二调节部(30)中的一个第二调节部(30)与所述第一被动关节(r3)固定连接。

10.如权利要求1-9中任意一项所述的远心机构调节装置，其特征在于，所述调节装置还包括加强筋(50)，所述加强筋(50)连接在所述第一调节部(20)和所述基板(10)之间。

技术总结
本技术提供一种远心机构调节装置。远心机构包括依次连接的第一连杆臂组件、第二连杆臂组件、第三连杆臂组件和直线滑台组件。调节装置包括有基板和设置于基板上的第一调节部和至少两个第二调节部。第一调节和至少两个第二调节部沿基板的长度方向间隔设置，用于固定远心机构。第一调节部与直线滑台组件的末端可拆卸连接，以固定直线滑台组件。至少两个第二调节部与第一连杆臂组件连接，使基板与第一连杆臂组件平行。该调节装置通过调节三角形来实现对远心机构的调节，调节方式简单，且能够较大程度上减少零件加工误差和装配误差带来的影响，从而提高远心机构的远心点的调节精度。

技术研发人员：袁城
受保护的技术使用者：武汉联影智融医疗科技有限公司
技术研发日：20230620
技术公布日：2024/2/19