一种柔性器械输送装置的制作方法

本技术涉及医疗器械，特别涉及一种柔性器械输送装置。

背景技术：

1、消化道、呼吸道、尿道等自然腔道是人类常见疾病易发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查和治疗。

2、机器人辅助软式内镜介入技术使得操作者可以通过控制手柄来操作软式内镜，大幅降低操作者手工操作的劳动强度，降低手术操作过程中对操作者的技能和经验的依赖，减少对操作者的辐射，从而提高手术效率和安全性。

3、软式内镜精准、连续、稳定输送是在复杂的自然腔道环境中完成病变筛查、活检、剥离组织等任务的重要前提。此外，软式内镜及手术器械在输送的过程中往往伴随着旋转运动，以便于快速对自然腔道各处的疾病进行观察和定位，提高手术效率。另外，在开展下消化道内镜介入诊疗术时，软式内镜输送和旋转复合运动可以快速、安全地捋顺肠道，便于软式内镜介入更深的结肠甚至是小肠部位进行诊疗。

4、基于上述内容，软式内镜在使用过程中，对软式内镜的夹紧力需要调整，但是，夹紧力过大会导致软式内镜卡滞，而夹紧力过小则会导致输送力不足，而无法顺利操作软式内镜，因此，夹紧力过大或夹紧力过小都会影响软式内镜的顺利移送和旋转。

5、因此，如何提供一种柔性器械输送装置，以保证软式内镜顺利移送和旋转，是本领技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种柔性器械输送装置，以保证软式内镜顺利移送和旋转。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种柔性器械输送装置，其包括：

4、壳体，柔性器械穿过所述壳体；

5、位于所述壳体内的输送执行机构，所述输送执行机构用于夹紧所述柔性器械，并沿所述柔性器械的延伸方向输送所述柔性器械；

6、位于所述壳体内的旋转执行机构，所述旋转执行机构用于夹紧所述柔性器械，并绕所述柔性器械的轴线方向驱动所述柔性器械转动，且所述输送执行机构和所述旋转执行机构沿所述柔性器械的延伸方向布置；

7、调节机构，所述调节机构用于调节所述输送执行机构和所述旋转执行机构的夹紧力，且所述输送执行机构和/或所述旋转执行机构弹性夹紧所述柔性器械。

8、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述输送执行机构包括：

9、第一主动齿轮和第一被动齿轮，所述第一主动齿轮和所述第一被动齿轮啮合传动；

10、第一主动全向轮，所述第一主动齿轮和第一被动齿轮分别连接一组所述第一主动全向轮；

11、第一从动全向轮，所述第一主动全向轮和所述第一从动全向轮沿所述柔性器械的周向布置，并夹紧所述柔性器械，所述第一主动全向轮驱动所述柔性器械沿所柔性器械的延伸方向移动；

12、第一对接件，所述第一对接件用于将动力传递至所述第一主动齿轮。

13、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述旋转执行机构包括：

14、第二主动齿轮和第二被动齿轮，所述第二主动齿轮和所述第二被动齿轮啮合传动；

15、第二主动全向轮，所述第二被动齿轮与所述第二主动全向轮同轴连接；

16、第二从动全向轮，所述第二主动全向轮和所述第二从动全向轮沿所述柔性器械的周向布置，并夹紧所述柔性器械，所述第二主动全向轮驱动所述柔性器械绕所述柔性器械的轴线转动；

17、第二对接件，所述第二对接件用于将动力传递至所述第二主动齿轮。

18、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述调节机构包括：

19、夹紧执行机构，所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮均可转动的安装于所述夹紧执行机构上，并且所述夹紧执行机构能够同步带动所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮移动，调节所述第一从动全向轮与所述第一主动全向轮之间距离以及调节所述第二从动全向轮与所述第二主动全向轮之间距离；

20、夹紧驱动机构，所述夹紧驱动机构用于与所述夹紧执行机构相抵，并为所述夹紧执行机构带动所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮的移动提供动力。

21、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述夹紧执行机构包括：

22、外部支架，所述外部支架与所述壳体可移动的连接，且所述外部支架可朝向所述柔性器械的方向移动；

23、第一被动轮支架，所述第一从动全向轮可转动的安装于所述第一被动轮支架上，所述第一被动轮支架与所述外部支架可移动连接；

24、第二被动轮支架，所述第二从动全向轮可转动的安装于所述第二被动轮支架上，所述第二被动轮支架与所述外部支架可移动连接，并且所述第二被动轮支架和所述第一被动轮支架分别通过弹性件与所述外部支架连接；

25、拉簧，所述外部支架与所述壳体之间连接有所述拉簧，所述拉簧用于复位所述外部支架。

26、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述第一被动轮支架和所述第二被动轮支架分别通过腰型孔与所述外部支架连接，并且所述第一被动轮支架和所述第二被动轮支架分别沿所述腰型孔移动；

27、所述腰型孔朝向所述柔性器械方向延伸。

28、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述第一被动轮支架和所述第二被动轮支架均为u型卡板，且所述u型卡板上开设有安装孔；

29、所述第一被动轮支架的安装孔的轴线垂直于所述柔性器械的延伸方向，所述第二被动轮支架的安装孔的轴线平行于所述柔性器械的延伸方向。

30、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述夹紧驱动机构包括：

31、压紧块，所述压紧块用于与所述外部支架相抵，驱动所述外部支架相对于所述壳体移动；

32、丝杠组件，所述丝杠组件的螺母可沿丝杠直线移动，所述螺母与所述压紧块固定连接，且所述丝杠的轴线方向为所述外部支架的移动方向；

33、驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述丝杠组件的丝杠转动。

34、优选的，上述的柔性器械输送装置中，还包括：检测扭矩传动机构，所述检测扭矩传动机构用于检测所述柔性器械的移动距离和转动角度。

35、优选的，上述的柔性器械输送装置中，还包括：

36、润滑机构，所述润滑机构用于对所述柔性器械进行润滑；

37、清洁机构，所述清洁机构用于对所述柔性器械进行清洁。

38、本实用新型公开了一种柔性器械输送装置，通过设置调节输送执行机构和旋转执行机构对柔性器械的夹紧力，并实现输送执行机构和/或旋转执行机构弹性夹紧柔性器械，即实现了柔性夹紧柔性器械，避免了夹紧力过大或夹紧力过小而导致的卡滞或输送力不足的问题，从而保证了软式内镜顺利移送和旋转。

技术特征：

1.一种柔性器械输送装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述输送执行机构包括：

3.根据权利要求2所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述旋转执行机构包括：

4.根据权利要求3所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述调节机构包括：

5.根据权利要求4所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述夹紧执行机构包括：

6.根据权利要求5所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述第一被动轮支架和所述第二被动轮支架分别通过腰型孔与所述外部支架连接，并且所述第一被动轮支架和所述第二被动轮支架分别沿所述腰型孔移动；

7.根据权利要求5所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述第一被动轮支架和所述第二被动轮支架均为u型卡板，且所述u型卡板上开设有安装孔；

8.根据权利要求5所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述夹紧驱动机构包括：

9.根据权利要求1至8任一项所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括：检测扭矩传动机构，所述检测扭矩传动机构用于检测所述柔性器械的移动距离和转动角度。

10.根据权利要求1至8任一项所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括：

技术总结
本技术公开了一种柔性器械输送装置，包括：壳体，柔性器械穿过壳体；输送执行机构，用于夹紧柔性器械，并沿柔性器械的延伸方向输送柔性器械；旋转执行机构，用于夹紧柔性器械，并绕柔性器械的轴线方向转动柔性器械，且输送执行机构和旋转执行机构沿柔性器械的延伸方向布置；调节机构，用于调节输送执行机构和旋转执行机构的夹紧力，且输送执行机构和/或旋转执行机构弹性夹紧柔性器械。通过设置调节输送执行机构和旋转执行机构对柔性器械的夹紧力，并实现输送执行机构和/或旋转执行机构弹性夹紧柔性器械，即实现了柔性夹紧柔性器械，避免了夹紧力过大或夹紧力过小而导致的卡滞或输送力不足的问题，从而保证了软式内镜顺利移送和旋转。

技术研发人员：江维,张芳敏,卢天伟
受保护的技术使用者：北京云力境安科技有限公司
技术研发日：20231121
技术公布日：2024/1/15