磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种腹腔镜手术机器人，尤其涉及一种磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术 机器人系统。
【背景技术】
[0002] 随着人们生活水平的提高，现代医疗技术也是更新换代，腹腔手术从原来的传统 开腹手术，走到了腹腔镜微创手术的时代，近来，单孔腹腔镜手术在部分医疗情况下成为了 现实。腹腔镜手术就是在腹部的不同部位做数个直径5~12毫米的小切口，通过这些小切 口插入摄像镜头和各种特殊的手术器械，将插入腹腔内的摄像头所拍摄的腹腔内各种脏器 的图像传输到电视屏幕上，外科医生通过观察图像，用各种手术器械在体外进行操作来完 成手术。而单孔腹腔镜则是将小切口数量减少到一个。
[0003] 目前，经脐的单孔腹腔镜手术的优势明显，因为脐部切口为10_20mm，体表无明显 手术瘢痕，再加上手术切口被气孔褶皱所掩盖，所以具有令人满意的美容效果；可降低手术 并发症发生的概率、减小术后疼痛感，减少了术中、术后麻醉药和镇痛药的用量，术后恢复 快，住院时间短。
[0004] 然而，单孔腹腔镜手术因为其手术操作复杂，手术器械工作相互干涉，导致医生操 作困难，手术对医生的操作要求很高。
[0005] 为了改进现有单孔腹腔镜手术的问题，现有技术中的单孔腹腔镜手术工具，在外 型上为了适应手术的需求，已经做了很大改进，但是实用起来仍然有不方便。另一方面，也 有人将达芬奇外科手术机器人应用于单孔腹腔镜手术，手术运用了专门设计的运动夹钳， 避免运动干涉，手术能达到比较好的效果。
[0006] 与此同时，现有技术中存在一种方向是设计专门的针对单孔腹腔镜外科手术的机 械结构。该方向采用了磁固定技术，磁固定技术是指在外在磁场的作用下，牵扯控制体内带 有磁性材料的组织或微小器械，从而完成传统方式难以进行的体腔内部疾病诊断和治疗的 一种定位方式。运用磁力将执行结构固定于腹壁，进行手术操作，但目前只能完成一些简单 夹持和固定的操作。
[0007] 如图1所示，现有技术中的单孔腹腔镜手术工具，手术夹钳外部直径5mm，夹钳 尾部为人工手持部分，头部是夹钳的执行机构。R-Port (腹腔镜穿刺通道）呈盘状，需要 I. 5cm~2cm长的筋膜切口，可容纳2个5mm及1个12mm器械，鞘的大小可调，通过内外环 固定于腹壁，深度可根据腹壁厚度调解，鞘腹表面有一种自我膨胀环，紧贴在皮肤，用于防 漏气。还有其他的类似的穿过肚脐的装置，不过是大同小异。
[0008] 现有技术中的单孔腹腔镜手术至少存在以下缺点：
[0009] 因器械置入位置集中，难以形成操作三角，器械互相干扰操作和手术视野，影响手 术实际操作效果。器械和光源同轴在一定程度上影响术者对深度和距离的判断。因为操作 孔道数目限制，手术部位或邻近脏器的牵引有一定困难，对医生的操作也是一种挑战。
【发明内容】
[0010] 本发明的目的是提供一种能完成多自由度运动、并且能够避免多器械干涉的磁固 定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统。
[0011] 本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
[0012] 本发明的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，包括执行机构，所述执行机 构包括夹钳、连接架、腕部管，所述夹钳与所述连接架通过第一销轴铰接，所述连接架与所 述腕部管通过第二销轴铰接，所述第一销轴与第二销轴相互垂直，所述腕部管的后端设有 伸缩节，所述夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝。
[0013] 由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的磁固定悬挂式单孔 腹腔镜手术机器人系统，由于执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，夹钳与连接架通过第一 销轴铰接，连接架与腕部管通过第二销轴铰接，第一销轴与第二销轴相互垂直，腕部管的后 端设有伸缩节，夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝。夹钳能完成多自由度运动，其动作基 本能完成实际单孔腹腔镜手术的操作，并且其能够避免多器械的干涉问题。
【附图说明】
[0014] 图1为现有技术中机器人执行机构的结构示意图；
[0015] 图2为本发明实施例中磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统框图；
[0016] 图3为本发明实施例中机器人执行机构的结构示意图；
[0017] 图4为本发明实施例中机器人执行机构的剖视结构示意图；
[0018] 图5为本发明实施例中夹钳的结构示意图；
[0019] 图6为本发明实施例中连接架的结构示意图；
[0020] 图7为本发明实施例中腕部管的结构示意图；
[0021] 图8为本发明实施例中伸缩节的结构示意图；
[0022] 图9为本发明实施例中钢丝固定块的结构示意图；
[0023] 图10为本发明实施例中的结构示意图；
[0024] 图11为本发明实施例中的结构示意图。
[0025] 图中：
[0026] 1、夹钳，2、连接架，3、腕部管，4、伸缩节，5、第一销轴，6、第二销轴，7、第三销轴，8、 钢丝固定块，9、体外大磁体，10、腹壁，11、体内小磁体。
【具体实施方式】
[0027] 下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。
[0028] 本发明的磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其较佳的【具体实施方式】是：
[0029] 包括执行机构，所述执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，所述夹钳与所述连接架 通过第一销轴铰接，所述连接架与所述腕部管通过第二销轴铰接，所述第一销轴与第二销 轴相互垂直，所述腕部管的后端设有伸缩节，所述夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝。
[0030] 所述伸缩节内设有滑动的钢丝固定块，所述伸缩节插入到所述腕部管内，所述钢 丝固定块通过第三销轴固定在所述腕部管上，所述钢丝固定块至少连接有一根钢丝，该钢 丝绕过所述伸缩节的前端后伸出。
[0031] 所述钢丝通过传导装置与驱动模块连接。
[0032] 所述传导装置包括多节相互铰接的传导管，铰接部位设有滑轮。
[0033] 所述驱动模块包括丝杠螺母直线运动装置。
[0034] 还包括磁