上肢康复机器人的安全控制方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种上肢康复机器人的安全控制方法和装置。
【背景技术】
[0002]由于中风、头部伤害或者脊髓手术等导致的损伤，经常会导致病人多个肌肉群运动功能受损。神经重塑理论证明重复运动和康复训练能够使得病人重新恢复部分或者大部分的运动功能。然而，一般的重复性训练十分枯燥，并且对于治疗师而言，这些重复的、密集的运动是无效率的工作，因为治疗师的作用是协助病人进行全方位的康复训练。
[0003]目前，在相关的技术中提出了上肢康复机器人的概念，即通过机器人带动病人进行手臂运动，或者协助病人进行手臂运动。这些上肢康复机器人都是按照预定的程序进行电气控制的，在控制的过程中难免会出现故障，一旦出现故障会对病人造成难以估量的危险。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种上肢康复机器人的安全控制方法，以达到提高上肢康复机器人安全性的目的，该方法包括:
[0005]确定允许上肢康复机器人电机运转的所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据限值；
[0006]实时获取所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据；
[0007]当所述运动数据超出所述运动数据限值时，生成用于控制所述电机停止运转的控制指令；
[0008]将所述控制指令发送给所述电机。
[0009]在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；所述运动数据限值包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数限值。
[0010]在一个实施例中，在所述上肢康复机器人的伸缩臂的运动次数超出运动数据范围的情况下，所述方法还包括:
[0011]生成对计数器进行复位操作的复位指令，其中，所述计数器用于统计所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；
[0012]将所述复位指令发送给所述计数器。
[0013]在一个实施例中，上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离；所述运动数据限值包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值。
[0014]在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值包括:所述伸缩臂在X方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Y方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Z方向上的运动范围限值。
[0015]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0016]获取所述上肢康复机器人中的光电传感器采集到的数据，其中，所述光电传感器用于采集所述伸缩臂的运动距离；
[0017]确定所述光电传感器采集到的运动距离数据是否超出所述光电传感器的安装位置；
[0018]如果是，则生成用于控制所述电机停止运转的控制指令。
[0019]在一个实施例中，上肢康复机器人伸缩臂的运动数据还包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动力度；所述运动数据限值包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动力度限值。
[0020]本发明实施例还提供了一种上肢康复机器人的安全控制装置，以达到提高上肢康复机器人安全性的目的，该装置包括:
[0021]第一确定模块，用于确定允许上肢康复机器人电机运转的所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据限值；
[0022]第一获取模块，用于实时获取所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据；
[0023]第一生成模块，用于在所述运动数据超出所述运动数据限值的情况下，生成用于控制所述电机停止运转的控制指令；
[0024]发送模块，用于将所述控制指令发送给所述电机。
[0025]在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；所述运动数据限值包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数限值。
[0026]在一个实施例中，还包括:
[0027]第二生成模块，用于在所述上肢康复机器人的伸缩臂的运动次数超出运动数据范围的情况下，生成对计数器进行复位操作的复位指令，其中，所述计数器用于统计所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；
[0028]第二发送模块，用于将所述复位指令发送给所述计数器。
[0029]在一个实施例中，上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离；所述运动数据限值包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值。
[0030]在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值包括:所述伸缩臂在X方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Y方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Z方向上的运动范围限值。
[0031 ] 在一个实施例中，上述装置还包括:
[0032]第二获取模块，用于获取所述上肢康复机器人中的光电传感器采集到的数据，其中，所述光电传感器用于采集所述伸缩臂的运动距离；
[0033]第二确定模块，用于确定所述光电传感器采集到的运动距离数据是否超出所述光电传感器的安装位置；
[0034]第三生成模块，用于在确定是的情况下，生成用于控制所述电机停止运转的控制指令。
[0035]在一个实施例中，上肢康复机器人伸缩臂的运动数据还包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动力度；所述运动数据限值包括:所述上肢康复机器人伸缩臂的运动力度限值。
[0036]在本发明实施例中，通过实时检测上肢康复机器人伸缩臂的运动数据，确定当前伸缩臂的运动数据是否超出了伸缩臂的运动数据限值，如果超出了限值，则表明当前的操作是有风险的，在这个时候就产生控制指令以停止上肢康复机器人电机的运转，也就相当于关闭了上肢康复机器人，通过这种方式可以有效解决现有技术中在上肢康复机器人出现故障的时候没有有效的解决方案进行处理，而导致的安全隐患的产生的技术问题，达到了提高上肢康复机器人的安全性的技术效果。
【附图说明】
[0037]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中:
[0038]图1是本发明实施例的上肢康复机器人的结构示意图；
[0039]图2是本发明实施例的上肢康复机器人的控制方法的流程图；
[0040]图3是本发明实施例的上肢康复机器人的控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0041]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0042]考虑到上肢康复机器人如图1所示，其中，101表示伸缩臂支架、102表示手托装置、103表示伸缩臂，为了保证上肢康复机器人可以安全有效地对病人进行辅助治疗，需要对伸缩臂具体的工作状态进行一个安全保护，通过这种保护一方面可以延长上肢康复机器人的使用寿命，更重要的一点是可以保障病人在使用上肢康复机器人的过程中的安全性。
[0043]在本发明实施例中，提供了一种上肢康复机器人的安全控制方法，如图2所示，包括以下步骤:
[0044]步骤201:确定允许上肢康复机器人电机运转的所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据限值；
[0045]步骤202:实时获取所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据；
[0046]步骤203:当所述运动数据超出所述运动数据限值时，生成用于控制所述电机停止运转的控制指令；
[0047]步骤204:将所述控制指令发送给所述电机。
[0048]在上述实施例中，通过实时检测上肢康复机器人伸缩臂的运动数据，确定当前伸缩臂的运动数据是否超出了伸缩臂的运动数据限值，如果超出了限值，则表明当前的操作是有风险的，在这个时候就产生控制指令以停止上肢康复机器人电机的运转，也就相当于关闭了上肢康复机器人，通过这种方式可以有效解决现有技术中在上肢康复机器人出现故障的时候没有有效的解决方案进行处理，而导致的安全隐患的产生的技术问题，达到了提高上肢康复机器人的安全性的技术效果。
[0049]对于对上肢康复机器人伸缩臂的运动数据的检测，主要可以包括以下几个方面:上肢康复机器人伸缩臂的运动次数、上肢康复机器人伸缩臂运动距离(也就是伸缩臂在各个方向的运动范围)、上肢康复机器人伸缩臂的运动力度。其中，对运动次数的检测主要是防止计数器溢出从而导致机器一直运动，对运动范围的检测主