乳腺立体定位系统，其包括:
判断模块，用于判断是否已经进行校准，若否则进入到校准模块，若是则转入到定位模块；
校准模块，用于确定目标乳腺立体定位的原点位置，并以此原点建立三维坐标系;然后选择模拟目标点，经运动对比后，获取误差值，根据误差值进行补偿；
定位模块，用于通过定位针对病灶点进行定位操作，在定位完成后释放定位针的定位导丝，锁定目标区域。
[0055]所述校准模块具体包括:
采集单元，用于采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
选择单元，用于选择校准针的针尖位置，以所选位置作为原点建立三维坐标系；
第一计算单元，用于在采集的图像上选择一个模拟目标点，自动计算出模拟目标点的三维坐标PI;
第二计算单元，用于控制定位系统运动至模拟目标点，再次采集目标乳腺的左侧和右侧图像，在新采集的图像中选择校准针的针尖位置，自动计算出所选位置的三维坐标P2;
误差计算单元，用于按以下公式计算出得到误差值ΛΡ1，根据ΛΡ1判断是否需要补偿，若需要补偿则根据误差值自动计算补偿值；
Ρ2-Ρ1=ΔΡ1；
补偿单元，用于根据补偿值自动补偿。
[0056]所述定位模块具体包括:
第一次采集单元，用于第一次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
第三计算单元，用于根据第一次采集的图像选择病灶点，并自动计算病灶点的三维坐标；
运动控制单元，用于接入定位针，控制定位系统运动至所述三维坐标； 第二次采集单元，用于第二次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
第四计算单元，用于选择校准针的针尖位置，计算出所选位置的三维坐标，并由此计算出误差值；
锁定单元，用于释放定位针的定位导丝，锁定目标区域；
第三次采集单元，用于第三次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；
精度量化单元，用于对锁定的目标区域进行坐标计算，量化定位导丝的锁定精度。
[0057]所述定位模块还包括:
水平图像采集单元，用于使用于采集图像的数字乳腺X射线机运动至水平位置并采集图像。
[0058]所述定位模块还包括:
位置调整单元，用于确定病灶点是否处于定位区域内，如未处于定位区域，则调整乳腺位置，使病灶点处于定位区域内。
[0059]关于上述模块单元的技术细节在前面的方法中已有详述，故不再赘述。
[0060]应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种乳腺立体定位方法，其特征在于，包括步骤: A、判断是否已经进行校准，若否则进入到步骤B，若是则转入到步骤C; B、确定目标乳腺立体定位的原点位置，并以此原点建立三维坐标系；然后选择模拟目标点，经运动对比后，获取误差值，根据误差值进行补偿； C、通过定位针对病灶点进行定位操作，在定位完成后释放定位针的定位导丝，锁定目标区域。2.根据权利要求1所述的乳腺立体定位方法，其特征在于，所述步骤B具体包括: B1、采集目标乳腺的左侧和右侧图像； B2、选择校准针的针尖位置，以所选位置作为原点建立三维坐标系； B3、在采集的图像上选择一个模拟目标点，自动计算出模拟目标点的三维坐标Pl ； B4、控制定位系统运动至模拟目标点，再次采集目标乳腺的左侧和右侧图像，在新采集的图像中选择校准针的针尖位置，自动计算出所选位置的三维坐标P2; B5、按以下公式计算出得到误差值ΛΡ1，根据ΛΡ1判断是否需要补偿，若需要补偿则根据误差值自动计算补偿值； Ρ2-Ρ1=ΔΡ1； Β6、根据补偿值自动补偿。3.根据权利要求1所述的乳腺立体定位方法，其特征在于，所述步骤C具体包括: Cl、第一次采集目标乳腺的左侧和右侧图像； C2、根据第一次采集的图像选择病灶点，并自动计算病灶点的三维坐标； C3、接入定位针，控制定位系统运动至所述三维坐标； C4、第二次采集目标乳腺的左侧和右侧图像； C5、选择校准针的针尖位置，计算出所选位置的三维坐标，并由此计算出误差值； C6、释放定位针的定位导丝，锁定目标区域； C7、第三次采集目标乳腺的左侧和右侧图像； CS、对锁定的目标区域进行坐标计算，量化定位导丝的锁定精度。4.根据权利要求3所述的乳腺立体定位方法，其特征在于，所述步骤CS之后还包括: C9、使用于采集图像的数字乳腺X射线机运动至水平位置并采集图像。5.根据权利要求3所述的乳腺立体定位方法，其特征在于，所述步骤Cl之前还包括: 确定病灶点是否处于定位区域内，如未处于定位区域，则调整乳腺位置，使病灶点处于定位区域内。6.一种乳腺立体定位系统，其特征在于，包括: 判断模块，用于判断是否已经进行校准，若否则进入到校准模块，若是则转入到定位模块； 校准模块，用于确定目标乳腺立体定位的原点位置，并以此原点建立三维坐标系;然后选择模拟目标点，经运动对比后，获取误差值，根据误差值进行补偿； 定位模块，用于通过定位针对病灶点进行定位操作，在定位完成后释放定位针的定位导丝，锁定目标区域。7.根据权利要求6所述的乳腺立体定位系统，其特征在于，所述校准模块具体包括: 采集单元，用于采集目标乳腺的左侧和右侧图像； 选择单元，用于选择校准针的针尖位置，以所选位置作为原点建立三维坐标系； 第一计算单元，用于在采集的图像上选择一个模拟目标点，自动计算出模拟目标点的三维坐标PI ； 第二计算单元，用于控制定位系统运动至模拟目标点，再次采集目标乳腺的左侧和右侧图像，在新采集的图像中选择校准针的针尖位置，自动计算出所选位置的三维坐标P2; 误差计算单元，用于按以下公式计算出得到误差值ΛΡ1，根据ΛΡ1判断是否需要补偿，若需要补偿则根据误差值自动计算补偿值； Ρ2-Ρ1=ΔΡ1； 补偿单元，用于根据补偿值自动补偿。8.根据权利要求6所述的乳腺立体定位系统，其特征在于，所述定位模块具体包括: 第一次采集单元，用于第一次采集目标乳腺的左侧和右侧图像；第三计算单元，用于根据第一次采集的图像选择病灶点，并自动计算病灶点的三维坐标； 运动控制单元，用于接入定位针，控制定位系统运动至所述三维坐标； 第二次采集单元，用于第二次采集目标乳腺的左侧和右侧图像； 第四计算单元，用于选择校准针的针尖位置，计算出所选位置的三维坐标，并由此计算出误差值； 锁定单元，用于释放定位针的定位导丝，锁定目标区域； 第三次采集单元，用于第三次采集目标乳腺的左侧和右侧图像； 精度量化单元，用于对锁定的目标区域进行坐标计算，量化定位导丝的锁定精度。9.根据权利要求8所述的乳腺立体定位系统，其特征在于，所述定位模块还包括: 水平图像采集单元，用于使用于采集图像的数字乳腺X射线机运动至水平位置并采集图像。10.根据权利要求8所述的乳腺立体定位系统，其特征在于，所述定位模块还包括: 位置调整单元，用于确定病灶点是否处于定位区域内，如未处于定位区域，则调整乳腺位置，使病灶点处于定位区域内。
【专利摘要】本发明公开一种乳腺立体定位方法及系统。方法包括步骤：A、判断是否已经进行校准，若否则进入到步骤B，若是则转入到步骤C；？B、确定目标乳腺立体定位的原点位置，并以此原点建立三维坐标系；然后选择模拟目标点，经运动对比后，获取误差值，根据误差值进行补偿；C、通过定位针对病灶点进行定位操作，在定位完成后释放定位针的定位导丝，锁定目标区域。本发明通过在乳腺立体定位系统软件中建立规范的软件流程，辅以清晰的提示信息，建立一种符合临床使用需求的固定工作流程。同时本发明在工作流程中引入定位误差自动计算流程，实现客观、量化的衡量定位操作的精确度。
【IPC分类】A61B6/12, A61B90/11, A61B6/00
【公开号】CN105662599
【申请号】CN201610103439
【发明人】李朋松, 吴国辉, 黄北勇
【申请人】深圳安科高技术股份有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年2月25日