专利名称：用于进行微创外科手术的系统的制作方法
技术领域：
本发明主要涉及机器人控制系统，如遥控机器人外科手术系
统，更具体地涉及用于进4亍孩支创i貪断和治疗程序的4几器人导管系 统。
背景技术：
机器人诊断和干涉系统及装置非常适合用于微创医疗操作，微 创医疗操作不同于传统技术，在传统技术中，患者的体腔是打开的， 从而使外科医生的手可以接触内部器官。因而对高度可控但是尺寸 微小的系统存在需要，以更便利地对一些组织成像、诊断和治疗， 这里提及的组织是深处于和/或隐藏在患者的体腔中，并且可以通过 自然的身体孔口或者经由皮肤的切口以及利用自然存在的通路，如 血管或者其它的身体管腔来接近。
发明内容
根据本发明的多个实施方案，用于进行微创外科手术的机器人 外科手术系统包括一个装置组件的多个部件，它们^皮设置用来穿过 弯曲的自然身体通道到达患者内部的組织结构，用于进^亍i貪断和/ 或干涉操作。在一种实施方案中，机器人外科手术系统包括装置驱 动器，其以足够接近患者的位置被放置在手术台上。装置组件可操 作地连接到装置驱动器，其中该装置组件包括纟皮设置为通过自然身 体孔口或者经由皮肤的切口穿透患者的皮肤的部件。装置组件的这些部件^皮:操纵穿过弯曲的自然身体通道，到达一个或者多个目标位 置，以便在患者体内的组织上进行微创外科手术操作。 一个操作者 控制站远离手术台，这样操作者离该手术台以及离可能用在微创手 术程序中的放射源有一定的距离。该操作者控制站通过线连接或者 无线连接与装置驱动器相连。操作者控制站包括输入、显示和监控 系统和设备，用于手术人员监控该装置组件的部件并且提供必要的 输入以控制这些部件，乂人而在手术台上的患者体内进行;微创手术。 操作者控制站还包括电子控制箱，在该系统电路中包括系统软件、 硬件、固件以及它们的结合，它们被设置用来储存、处理、执行等 操作者的输入，并且操作、控制等在该装置启动器的硬件、软件、 固件以及它们的结合，这样该装置驱动器可以恰当地执行对于移动 或者操纵该装置组件的部件所必要的控制机制，用于在手术台上的 患者内部的组织上进行微创操作。
通过以下结合附图并借助实例阐述本发明构思的详细说明，会 容易地理解本发明。附图显示了本发明的实施方案的i殳计和效用，
其中相似的元件用相似的符号或者数字表示，并且其中
图1显示了机器人外科手术系统的一种实施方案。
图2显示了机器人外科手术系统的另外种实施方案。
图3显示了正被用于对患者进行诊断和/或干涉操作的机器人 外详+手术系统的一种实施方案。
图4显示了用于进行体外震波碎石程序的具有^5卒石激光光纤的 装置组件。
5图5显示了具有包括被用于进行碎石程序的能量源的抓取器的 装置组件。
图6显示了具有包括被用于进行碎石程序的 一 个能量源的篮形 工具的装置组件。
图7显示了包括一个能量源的可扩展4爪取工具组件。
图8显示了双极性电极抓取器组件。
图9显示了被设置带有篮式臂的装置组件。
图10显示了包括碎石光纤和图《象采集装置的装置组件。
图11显示了包括一个抓取工具的装置组件。
图12显示了包括一个篮形工具的装置组件。
图13和图14显示了具有一个篮形工具的装置组件的一种操作。
图15显示了包括一个篮式臂捕获装置和图像采集装置的装置 组件。
图16显示了包括一个嚢装置的装置组件。
图17显示了包括另外一个嚢装置的装置组件。
图18显示了包括仍然另外一个嚢装置的装置组件。
图19到图21显示了包括一个可膨胀套嚢的装置组件。图22到图24显示了包括一个柔性套嚢的装置组件。 图25和图27显示了包括图像采集装置的装置组件。 图26到图29显示了图^象采集组件的细节图。 图29显示了用于容纳图像采集装置组件的管状结构的截面图。 图30到图33显示了图像采集组件的实施方案的变体。 图34和34B显示了 一个可才乘^人装置组件。 图35显示了另外一个可操纵的装置组件。 图36和图37显示了又一个可操纵的装置组件。
具体实施例方式
标准的外科手术程序一般包括使用解剖刀造一个足够大的开
口，以-使手术组可以4妄触到患者体内的一个区i或，以让手术iai貪断 和治疗一个或者多个目标位置。当可能的时候，可以使用樣i创外科
手术程序来取代标准的外科手术程序，从而将患者身体损伤最小化 并且减少患者从外科手术程序复原的恢复时间。^t创外科手术程序 一般需要使用延伸工具(例如导管等等)来经由自然的通道(例如， 血管、胃肠道等)从一个远的位置通过自然的身体孔口或者皮肤切 口来4妄近和处理目标位置。可以理解，外科医生可能具有有限的信 息或者反馈(例如视觉的、触觉的等)来准确地控制延伸工具，如 一个或者多个导管，将延伸工具的工作部分放置于准确的位置从而 进行必要的诊断和/或干涉程序。即使具有这些潜在的局限性，微创 外科手术程序替代标准开腔外科手术对于治疗患者来说也可能是 更有效的和有益的。微创诊断和干涉操作可能需要外科医生通过使用延伸工具来 远距离地-接近和处理手术或者目标位置。外科医生通常通过一个自 然的身体孔口或者在患者身体上的 一个经由皮力夫的小切口来接近 该目标位置。在一些情况中，外科医生可以使用多个延伸工具，并 且既通过自然的身体孔口也通过在患者身体的经皮小切口来接近 目标位置。通常地，自然的身体孔口或者小切口位于目标位置的一 定距离之外。延伸工具(举例来说，多种类型的导管和外科手术装 置)经由一个或者多个自然的身体孔口或者经由皮肤的小切口进入 身体，并且延伸工具被引导、操纵、控制、调整并且一般经由自然 的身体通道(例如血管、食道、气管、小肠、大肠、尿道等)移向目 标位置。延伸工具可能包括一个或者多个导管以及其它的外科手术
导管。在大多数情况下，外科医生具有有限的视觉和触觉信息来辨 别导管和外科手术装置相对于患者的目标位置和/或其它器官的位置。
例如，在心4聿不齐(如心房颤动(AF))的治疗中，只t心月庄的左心 房进4于心脏消融治疗/人而恢复正常的心脏功能。为了这个手术才喿 作，可以经由一个或者多个自然孔口或者一个或者多个位于4妄近患 者大腿或者骨盆区域(其离手术或目标位置有一定距离)的股静脉 的经皮切口来插入一个或者多个导管(例如，鞘管、引导管、消融 管、内窥镜管、心腔内超声心动图术管等)。在这个例子中，用于 进^f亍心脏消融的手术或者目标位置是在心脏的左心房中。导管可以 被导向(举例来说，通过引导线、鞘等)、操作、调整，并且移向 目标位置，其经由股静脉到下腔静脉，进入心脏的右心房，并且穿 过心房间隔膜到达心脏的左心房。导管可以单独〗吏用或者多个导管 结合使用。目前，外科医生具有有限的视觉和触觉信息来帮助他(或 她)来调整和控制这些导管(单独的或者结合的)。特别是，由于 有限的信息和/或反馈，外科医生很难调整和控制导管的一个或者多
8个远端部分，乂人而在心脏左心房的表面或壁的准确^立置和^f立点进4亍 心脏消融。这会在下面进行解释，本发明的实施方案提供了改进的 系统，其会促进位于患者体腔深部的或者隐藏在其它组织或者器官 之下的组织的成像、诊断、作用和治疗。以本发明的实施方案，夕卜 考+医生可以更准确无"i吴;也定^f立导管以处理手术或者目标4立置。例 如，通过提高的成像能力，外科医生可以在心脏左心房的表面或壁 的希望位置或者位点上以更4青确的方式来进行心脏消融,人而治疗 心4奉不齐(如心房颤动)。
图1显示了机器人外科手术系统100的一种实施方案，例如， 美国力口利3畐尼亚的Mountain View的Hansen Medical, Inc的SenseiTM 机器人导管系统，操作者控制站102位于手术台104的远处，手术 台104连冲妄有一个装置驱动器106和装置108(例如，也是来自美国 力口矛j-畐尼亚的Mountain View的Hansen Medical, Inc的ArtisanTM 4空 制导管)，它们由一个装置驱动器安装架110支持。线连接112传输 在操作者控制站102的电子控制箱114与装置驱动器106之间的信 号。电子控制箱114包括系统硬件和软件，主要由它们操作和执行 机器人外科手术系统100的多种功能。装置驱动器安装架110是一 个大体上弓形的结构元件，被设置用来将装置驱动器106定位在躺 在手术台104上的患者(未显示)之上。线连接112可以将来自在 操作者控制站102工作的操作者或者外科医生116的操作和控制指 令传送到装置驱动器106从而才喿作装置108来给躺在手术台104上 的患者进行4效创手术。外科医生116可以使用一个主输入装置
(MID) 118来提供操作和控制指令。另外，外科医生可以使用一 个或者多个键盘120、跟踪球、鼠标等来提供输入、指令等。线连 接112也可以从装置108、患者和监视器(图中未显示)传送信息
(例如，可视图、触觉或者力信息、位置、方向、形状、定位、心 电图、映像、模型等)到电子控制箱114，用于向操作者或者外科 医生116提供必要的信息和反馈，从而协助在微创外科手术程序过程中监控装置108、患者、和为精确操作和控制装置108的一个或 者多个目标位置。线连^妻112可以为石更的线连4妻，如-皮i殳置用于传 输电信号(例如，数字信号、模拟信号等)的电线、被设置用于传 输光学信号的光纤，被设置用于传输多种信号(例如，RF信号、 微波信号等)的无线连接等，或者电线、光纤、无线连接等的任何 组合。该信息和反馈可以在4喿作者控制站102的一个或者多个监视 器122上显示。
图2显示了才几器人外科手术系统100的另夕l、一种实施方案。对 于机器人外科手术系统的更详细的讨论，请参见2005年1月13日 提交的美国临时专利申请第60/644,505号；2006年7月3曰提交的 美国专利申请第11/481,433号；和2006年2月11日提交的美国 专利申^青第11/637,951号。
图3显示了被设置用来使用 一个或者多个装置108进行微创外 科手术的机器人外科手术系统100的一种实施方案。例如，装置108 可以为鞘管、引导管、消融管、内窺镜管、心腔内超声心动图术导 管等，或者其任何的组合。另外，这些导管中的任何一个或者导管 组合可以连接有外科手术装置或者工具。在一种实施方案中，装置 108可以为一个导管系统，其包括护套鞘管、引导管、外科手术管， 详W或外-斗手术装置，长口美国力口利3畐尼亚的Mountain View的Hansen Medical, Inc的ArtisanTM控制导管系统。装置108还包括用于操纵 其各个部件，例如鞘管、引导管、外科手术管，和/或外科手术装置 的所有控制^/L构。包括控制站102、装置驱动器106、装置108和 线连接112的机器人外科手术系统100可以用于治疗组织中和消化 系统、结肠、泌尿系统、生殖系统等的器官中的疾病、或者症状。 例如，机器人外科手术系统100可以:故用于进行体外震波碎石 (ESWL)。图4显示了^皮it置为进^f亍ESWL的装置108的一种实 施方案。如图16中所示，装置108可以包括鞘管422、引导管424
10和石,石纟敫光光纤16026。与上面的讨i仑相4以，装置108的部件和子 系统可以被引导、操控和移动到肾脏以进行各种操作。例如，装置 108的子系统可以被引导、操控和移动到肾脏以去除肾脏结石，这 不同于装置108实施方式中的类似部件或子系统(例如，消融管)， 其净皮引导、才喿控或者移动到心脏的左心房以进行旨在解决心律不齐 的心脏消融。碎石光纤16026可以包括与一个激光器，如钬(Ho: YAG)激光器结合、连接或者联合的石英光纤，从而将能量施加到 例如肾脏结石等的目标物。在一种i殳置中，激光源可以祐j文置在附 近并与该光纤16026连接，如在一般的碎石设置中的那样，只不过 在本发明的这种实施方案中，光纤16026 ^皮力文置在一个或者多个才几 器人导管(例如，鞘管422和引导管424)的工作腔管的下游。所 有必需的能量源以及包4舌才喿作〗敫光器的石更1'牛和4欠1'牛的4空制才几构可 以位于机器人外科手术系统100的操作者控制站102附近的电子控 制箱114中。
因为碎石光纤16026的远端被设置为将能量传送给目标物，如 肾脏结石，该远端可以一皮更一^l殳地描述为能量源。当然，在另外的 实施方案中，除了激光器之外的其他能量源也可以用于影响组织。 例如，在其他的实施方案中，能量源可以由RF电才及、超声波才奂能 器，如高频超声换能器，或者其它放射的、传导的、消融的或者对 流的能量源组成。
可以理解，装置108的部件或子系统可以被设置带有多种不同 的装置或者工具以进行多种微创操作。例如，图5绘出了一个可操 作地连接有一个抓取器17026的引导装置424，该抓取器装有一个 能量源17036,如碎石激光光纤16026，在该设置中被抓在抓取器 17026中的目标体，如肾脏结石，也可以,皮能量源17036施加的能 量消融、破坏、破碎等，该能量源17036被放置在抓取器17026顶 点附近的末端，倾向于靠近,皮捕获的目标物。图6绘出了一个类似于装置组件108的i殳置，其包括如图17 中显示的鞘套422和导管424。图6显示了一个篮形工具18026和 穿过引导装置424的工作腔力t置的能量源17036,如碎石光纤 16026。在图17和图18中绘出的每一种设置中，能量源17036可 以连4妻到该相关的捕获装置，或者可以独立地穿过引导装置424的 工作腔， 一皮力文置到靠近该捕获装置17026、 18026的希望位置。这 里所介绍的每一个工具，如4爪耳又器、篮形物和能量源，当它们离开 引导装置424限定的工作腔的近端时，可以一皮从近端控制，或者它 们可以一皮人工、自动或者机电驱动，例如通过4吏用电动才几或者枳4成 的有利装置。例如，在一种实施方案中，如图18中绘出的设置， 鞘422和导管424装置优选4吏用如前述专利申i貪(1:1/481 ，433)中所 介绍的装置驱动器106 (这两张图中未显示)被机电化操作。抓取机 构17026、 18026可以是人工开动的，例々口4吏用 一个定4立才干或者张 力线(tension wire),或者Y吏用 一个伺^4几构或者其它近端的驱动装 置来才几电化4喿作。可以-使用一个开关，如扭^喬开关或者控制台开关 (其与近端的能量控制装置相连，图5和6中未显示)来从近端操 作能量源17036。
图7绘出了 一个可扩展的抓取工具组件1卯26,在该抓取机构 的顶点上放置能量源17036, 16026。能量源17036， 16026通过一
个或者多个传导线1904,如光纤或者金属线，与诸如RF发生器或 者激光能量源的装置1902在近端相联。所绘出的抓取工具组件 19026的》于爪19024 ^皮偏压成向外弹出，因it匕当不初偏压时打开斩、 取器。当被从近端拉入到一个束缚结构(如引导装置424的管腔) 中时，该束缚结构施加的圆周应力迫使爪1卯24合起来，产生有力 的才爪耳又动作。
图8绘出了近端与一个RF发生器或者其它能量源2002相连的 双才及性电核j爪取器。在这个实施方案中，每一个爪19024 一皮偏压成
12向外张开，如图19主会出的实施方案中的那样，并且每个爪19024 还作为该双极性电极对的 一个电极，从而能够提供能量给要被抓取 的物体或者目标物。导线2004被描绘为将爪19024连接到》文置在 近端的能量源2002，如RF发生器。
图9绘出了连接到一组篮式臂2102的鞘装置422，篮式臂被偏 压从而向内(也就是朝向所绘出的鞘/导管的纵轴)弯曲，并且被设 置为当引导装置424^U人近端撤回到鞘装置422中时,于斩、耳又结石或 者其它目标物。该绘出的实施例的一个特点是图像采集装置2104， 其可以具有或者可以不具有镜片2106，发射光、红外线;改射或者其 它放射的照明光纤2108，以及用于从远端》文置工具的工作管腔(工 作腔)2H0。图像采集装置2104可以包括纤维镜、CCD芯片、红 外成4象装置(如可/人CardioOptics Incorporated获得的)、超声波装 置或者其它的图像采集装置，它们可以被用于，例如搜寻诸如结石 的目标物，当引导装置424被定位后，可以被撤回到鞘装置422中 从而抓取目标物，这时整个组件轻轻地推进从而保证目标物保持靠 近该组件的远端端头以使篮形装置2102容易捕获。
图10绘出了包含碎石光纤2202和图像采集装置2204的组件， 该图像采集装置被-没置为，使用鞘422和导管424装置组件108的 高精度导航能力(举例来说)，使操作者可以看到并且将激光光纤 2202导到目标结构处，并且施加能量如激光能量来^^坏或者4分石卒这 些结构。优选地，图^象采集装置2204的位置设置应使得该能量源 (如碎石光纤2202 )是作为图像采集装置2204的视野的一部分， 也就是用来确保操作者可以利用该视野来试图让能量源与期望的 结构4妄触。
图11绘出了一个与图10中显示的实施方案相似的实施方案， 其包括抓取工具3202，来抓取结石或者其他目标物，并且从近端将它带向图像采集装置2204，这样可以检查它，经过引导装置424的 工作腔等从近端将它去除。
图12显示了另夕l、一个相似的实施方案，其包括篮形工具2402。 图13和图14显示了如图12中绘出的实施方案怎样被用于抓取并 且朝向导管424的远端部分回收结石或者其它目标物。当被回收的 目标物接近导管424时，能量源17036, 16026在篮形工具2402中 4分石卒该目 一示物。
图15绘出了具有一个在近端的篮式臂捕获器2102和一个图像 采集装置2108的实施方案。如以上介绍图9的绘出部分中所介绍 的，当用图〗象采集装置2108只见察一个目标物时，整个组件可以净皮 推进，同时引导装置424^皮,人近端撤回到鞘装置422中，直到绘出 的篮式捕获臂2102可以旋转朝向引导装置424工作腔的中心轴并 且捕获位置靠近引导装置424的远端的目标物。
图16绘出了具有可膨胀嚢2802的设置，可膨胀嚢被设置用于 可控地充以或者抽出生理盐水2804,通过它图像采集装置2204和 照明源2806可以被用于观察在嚢前的目标物，目标物优选在照明 源2806的照射范围内并且在图像采集装置2204的视野范围2810 范围内。囊2802还限定了多种工具如所绘出的激光光纤2202可以 乂人其穿过的工作月空2812。图17《会出了一个相似、的实施方案，也包 含一个抓取工具2302。图30绘出了 一个具有篮形工具2402的相似 的实施方案。
图9到图21绘出了相似的实施方案，其包含一个可膨胀套嚢 3102,该套嚢被设计用于提供一个远端工作空间3104，该空间可以 用一个生理盐水冲洗口 2806沖洗。该可膨胀套嚢3102优选不只是
作为防止损伤的顶端，还作为这样的装置，即，它使图像采集装置 2810的位置保持略^:靠近该可膨胀套嚢可能靠着的结构，从而提供
14一个小的空间去采集这些结构的图像而不会紧密靠近它们。以光学
纤维镜作为图像采集装置2810时，保持一个半透明的沖生理盐水 冲刷的工作空间3104是非常有^K直的，通过该空间，用图l象采集 装置2810可以获得目标物活动，如組织和/或肾脏结石的图<象，以 及从近端位置进入到工作空间3104中的工具(如光纤、4爪耳又器、 篮等)的相对定位的图^f象，例如，该空间可以净皮用于扭Jf又和/或调整 或者石皮坏结石或者其他结构。可膨"长套嚢3102可以以未膨力长的状 态前进到预期的操作位，如肾盏，然后在原位置膨胀从而提供以上 的功能。或者，套嚢3102可以在移动到4喿作位的之前膨"长，从而 在移动到预期的才喿作位的过程中，4是供防止损伤顶端的功能以及图
像采集引导和vMv邻近目标物的偏^"。
图22到图24绘出了相似的实施方案，4旦是具有一个柔性套嚢 3402,优选包含软的聚合材料，而不是如前面一系列图中的可膨胀 套嚢3102。软套嚢3402被设计为具有对上面的可膨胀嚢口 3102所 介绍的那些4目似、的功 能。
图25到图29绘出了一种实施方案，在该组件中，图像采集装 置2104可选地包含镜头2106、用于成像的传输光纤2108,和工作 管腔2110，通过该工作管腔可以放置多种工具或者工具的组合。这 个实施方案的所有部件都一皮包装在一个管状结构中，如图29中的 截面图所示，其可以包含共挤出的聚合物构造。图26到图28绘出 了图像采集装置2104的互相连接，如纤维镜，其包含一个近端的 光学接头3802、 一个光学主体元件3804、用于与带有照明光纤的 照相装置连接的一个近端表面3806和工作腔，其包含用于接近该 工作管腔2110的母螺旋接头3808、 一个工作管腔近端元件3810、 一个照明输入》荅3812 、 一个4翁入部分3814 、 一个中心主体结构3816 。 在图30到图33中绘出了这个实施方案的多种变体，具有不同的远 端结构，与以上所介绍的图中绘出的那些相似。图30绘出了一个
15具有设置在远端的柔软套嚢3302的变体，该套嚢限定一个可用生 理盐水冲洗口 2806冲刷，并且可用如以上所介绍的图像采集装置 2810成^象的工作空间3104。图31症会出了具有可膨月长套嚢3102的 类似变体。如抓取器、能量源、光纤、蓝等的装置可以通过图30、 31、 31、 33等所述实施方案中的工作管腔2110而净皮使用。图32的 实施方案包含穿过组件(2104-图25到图29中所绘出的组件)的工 作管腔放置的抓取工具2302，图33的实施方案包含篮工具2402。
除其它之外，以上所讨i仑的每一个工具、_没置和/或纽/(牛者卩可以 用于腔内泌尿干涉，如肾结石或者膀胱结石的检查、去除、破碎和 /或破坏。
参见图34,根据一个实施方案的可操纵装置组件被操纵穿过尿 道4602并且进入到膀胱4604中，在这里可以4吏用图^象采集装置 2810 (通过注射生理盐水来协助)来引导膀胱镜检查，并且有可能 观察被感兴趣的损伤4606。图像采集装置所连接的机器人导向装置 和/或鞘的全方向可操作性和精确度，有助于收集膀胱4606内部的 图像，其可以被拼接到一起形成三维图像。装置组件108 - 422, 424, 2810还可以被推进到或者将图像采集装置移动到任何有缺陷之处， 如明显的流血或者組织异常处。相似的程序可以在前列腺4608中 进行，如图34B所示。
参见图35,装置组件422, 424, 4702可以以替代方式或者额外 包含干涉工具，如用于消融膀胱4604或者前列腺4608中的肿瘤或 者其他损伤4606的消融工具4702。以上所讨论的任何组件可以被 使用于膀胱镜检查程序。
以上讨"i仑的每个构造也可以4妄近或者在肾脏中使用。参见图36 和图37,出于说明的目的，绘出了相对筒单的装置组件实施方案的 部分(例如，鞘远端可以位于膀胱的尿道入口处，同时更细的引导装置424被驱向并且进入到肾脏4802中)。这样的组件可以朝向肾 脏4802前进或者被可控地带入到肾脏4802中，在这里可以以抓取 器或者其它工具来4爪住结石，或者〗吏用化学品、低温冷冻、RF、激 光碎石或者激光消融工具4806,或者如图36和图37中所描述的其 他放射技术，如超声波来破坏结石。结合图4到图33所讨论的每 个工具、it置和/或纽/f牛可以-敗用于4企查、去除、石皮石争和/或石皮坏结 石，如肾脏或膀胱结石的。优选地，图像采集装置2810位于肾盏 内或者4姿近肾盏从而交互式地^见察目标物，如结石，同时在招t出装 置组件之前，多种工具构造可以被用于检查、捕获、抓取、粉碎、 去除、破坏等这样的结石。
上面谈到的嚢、套嚢、消融工具、电极等所有装置被设计为可 操作地连^t妻到与鞘管422和引导管424结合的装置組件108上。在 一些实施方案中，工具或者装置，例如嚢、消融工具、电极等可以 被与没有鞘管422的引导管424—起使用。在其他的实施方案中， 其它导管可以与这些工具或装置一起使用。这些工具和装置被设计 为人工操作或者由与该装置108相连的装置驱动器106来机器化操 作。 一些用于控制和操作上面所谈到的所有工具和装置的电路、电 和机械系统可以被设计位于装置驱动器106和系统电子控制箱 114。
1权利要求
1.一种机器人外科手术系统，包括装置驱动器；装置组件，可操作地连接到所述装置驱动器，以使所述装置驱动器的机构操作或者控制所述装置组件的活动，所述装置组件的部件包括一个细长的柔性引导装置；和通过远程通讯连接可操作地连接到所述装置驱动器的操作者控制站；其特征在于，所述装置组件的部件还包括携带在所述引导装置的管腔内的组合装置，所述组合装置包含光源、图像采集装置和光纤。
2. 根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其中所述装置组 件的部件还包括一个鞘装置，其中所述引导装置被携带在所述 鞘装置的管腔中，并且可相对于所述鞘装置移动。
3. 根据权利要求I或者2所述的机器人外科手术系统，其中所述 光纤相对于所述引导装置可移动。
4. 根据权利要求1-3中任一项所述的机器人外科手术系统，其中 所述组合装置还包含抓取器。
5. 根据权利要求1-4中任一项所述的机器人外科手术系统，其中 所述组合装置还包含一个篮形装置。
6. 根据权利要求1-5中任一项所述的机器人外科手术系统，其中 所述装置组件还包括携带在其远端部分的嚢装置。
7. 根据权利要求1-5中任一项所述的机器人外科手术系统，其中 所述装置组件还包括携带在其远端部分的套嚢装置。
8. 根据权利要求1-7中任一项所述的机器人外科手术系统，其中 所述光纤是碎石激光光纤。
9. 根据权利要求8所述的机器人外科手术系统，其中所述碎石激 光光纤是钬YAG激光器。
10. 根据权利要求4所述的机器人外科手术系统，其中所述抓取器 可相对于所述引导装置移动。
11. 根据权利要求5所述的机器人外科手术系统，其中所述篮形装 置相对于所述引导装置可移动。
12. 根据权利要求2所述的机器人外科手术系统，还包括多个夹紧 件，所述夹紧件具有附着到所述鞘并且各自在圓周向位置间隔 开的第一端，和纟皮4皮此偏压开的第二端。
全文摘要
本发明公开了一种机器人外科手术系统(100)，包括安装在手术台(104)上的装置驱动器(106)。装置组件(108)可操作地连接到装置驱动器(106)，该装置组件(108)包括导向装置(424)和携带在导向装置(424)内腔中的组合装置，该组合装置包含光源、图像采集装置和光纤。一个操作者控制站(102)经远程通讯连接(有线或无线)连接到装置驱动器(106)从而控制装置驱动器(106)和装置组件(108)。
文档编号A61B1/307GK101495023SQ200780028137
公开日2009年7月29日 申请日期2007年7月26日 优先权日2006年7月26日
发明者丹尼尔·T·瓦利亚塞, 克里斯托弗·R·卡尔森, 弗雷德里克·H·默尔, 格雷戈里·J·斯塔勒, 费代里科·巴尔巴利 申请人:航生医疗公司