所示为扫描生成的系列二维图像，其中针对三个不同的扫描区域生成了三组二维图像。
[0109]优选地，在步骤S1中，扫描的方向包括纵向扫描和横向扫描，分别如图11和12所示，从临床诊断的角度来说，两种扫描方式是等效的，可以根据实际操作时的方便程度来自由选择。
[0110]优选地，在步骤S1之前，还包括以下步骤:对全自动超声扫描仪进行设置，设置包括扫描时超声波探头与皮肤之间的压力阈值，扫描方向，扫描的二维图像的组数N。
[0111]优选地，在步骤S2中，重建得到的三维立体数字图像包括冠状面重建图像和横断面图像，如图13所示为3维重建的立体影像。
[0112]优选地，在步骤S2之后，还包括步骤:对三维立体数字图像进行远程传输和保存，从而实现远程医疗诊断和数据的长期保存。
[0113]作为优选例，全自动乳腺超声扫描检测的工作流程如图14所示，由于传统手持超声的数据采集是非标准化的，因此医师只能在现场进行审阅和诊断，无法实现检查与诊断分离，采集的数据也没有办法进行储存和事后回看及比对。而如图14所示的计算机控制的自动扫描使得数据采集标准化，将以上计算机自动扫描采集的2维图像经过图像数字工作站处理重建为三维立体数字影像供医生审阅诊断，可以实现远程医疗诊断和数据档案的长期保存。
[0114]综上所述，计算机控制进行自动扫描的难点之一是如何根据人体的不同曲线实时调整扫描轨迹和探头角度，以保持与乳房紧密接触并且和皮肤表面呈垂直角度。
[0115]针对这个技术难点，本实用新型一方面研发了柔性全自动扫描仪，因为探头是柔性的，所以能自动适应各种女性(特别是亚洲和中国女性)体型、乳房大小和乳腺的致密程度，同时以避免了扫描盲区，从而真正做到全乳房无盲点扫描，由此提高图像质量和实现图像的标准化，从而提高了早期筛查的检出率和准确率。
[0116]另一方面通过实现计算机控制的全自动扫描，将乳腺超声的图像数据采集(检查)和图像数据分析(诊断)分离，在检查时无需专业医师操作，节省专业医师的宝贵时间，因此降低了检查成本和减少对有经验专业医师的需求;扫描时能够确保覆盖全乳房，减少漏诊几率;图像数据采集实现自动化和标准化，一来与操作人员的经验和身体状态无关，减少漏诊和误诊，二来采集到的图像数据可以长期储存和远程传输，因此可实现远程诊断及事后的回顾和分析比对。
[0117]此外应理解，在阅读了本实用新型的上述内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
[0118]需要说明的是，在本专利的权利要求和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0119]虽然通过参照本实用新型的某些优选实施方式，已经对本实用新型进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。
【主权项】
1.一种全自动超声扫描仪，其特征在于，包括: 超声波探头； 驱动系统，用于驱动超声波探头运动； 柔性结构，超声波探头安装在柔性结构上，该柔性结构使超声波探头在扫描时始终顺沿皮肤表面的曲线并和皮肤表面保持垂直。2.根据权利要求1所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述柔性结构包括绕于皮带轮和张紧轮上的柔性履带，所述超声波探头安装在所述柔性履带上;其中， 所述皮带轮与所述驱动系统连接，以带动所述柔性履带和所述超声波探头运动； 所述张紧轮用于调节柔性履带的松紧弹性，使所述柔性履带和超声波探头按照待检测器官的形状贴覆在皮肤表面； 所述驱动系统驱动所述贴覆在皮肤表面的柔性履带和超声波探头在扫描时左右移动并顺沿皮肤上下移动。3.根据权利要求1所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述柔性结构包括第一升降支承导向组件，所述第一升降支承导向组件的底端安装有超声波探头，所述第一升降支承导向组件用于调节所述超声波探头的升降并用于导向超声波探头的角度； 所述驱动系统用于驱动所述第一升降支承导向组件整体左右移动，以带动所述超声波探头左右移动； 所述第一升降支承导向组件包括导杆，轴承，压簧和导向探头罩;其中 所述导杆竖直穿过所述轴承的内圈，且导杆底端连接所述超声波探头； 所述压簧的一端固定于所述轴承，另一端固定于所述导杆;所述压簧用于根据导杆底端超声波探头与皮肤之间的压力变化相应的进行收缩和舒张，带动导杆上下移动以保持超声波探头始终紧贴在皮肤表面； 所述导向探头罩根据皮肤起伏转动以维持与皮肤表面相切，带动所述超声波探头同步旋转，以调节所述超声波探头的角度保持与皮肤表面垂直。4.根据权利要求1所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述柔性结构包括第二升降支承导向组件，所述第二升降支承导向组件的底端安装有超声波探头，所述第二升降支承导向组件用于调节所述超声波探头的升降并用于导向超声波探头的角度； 所述驱动系统用于驱动所述第二升降支承导向组件整体左右移动，以带动所述超声波探头左右移动； 所述第二升降支承导向组件包括导杆，轴承，压力传感器预压结构和导向探头罩;其中 所述导杆竖直穿过所述轴承的内圈，且导杆底端连接所述超声波探头； 所述压力传感器预压结构包括压力传感器和导杆升降驱动装置； 所述压力传感器探测所述超声波探头受皮肤的压力，输出压力信号； 所述导杆升降驱动装置根据所述压力信号驱动所述导杆上升或者下降，以保持超声波探头始终紧贴在皮肤表面； 所述导向探头罩根据皮肤起伏转动以维持与皮肤表面相切，带动所述超声波探头同步旋转，以调节所述超声波探头的角度保持与皮肤表面垂直。5.根据权利要求4所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述导杆的外层设有第一齿轮，所述导杆升降驱动装置包括:驱动控制器，旋转驱动用电机和齿轮驱动盘； 所述齿轮驱动盘的外围设有与所述第一齿轮相配合的第二齿轮； 所述驱动控制器与所述压力传感器连接，根据所述压力信号驱动所述旋转驱动用电机，以带动所述第二齿轮正转或者反转，从而带动所述第一齿轮实现所述导杆上升或者下降，以调节所述超声波探头的高低。6.根据权利要求3所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述驱动系统包括驱动电机，皮带轮和皮带，以及水平引导杆； 所述皮带轮由所述驱动电机驱动，所述皮带绕于所述皮带轮上； 所述第一升降支承导向组件中水平设置有导向管道，以与所述水平引导杆滑动配合；且所述第一升降支承导向组件与所述皮带连接，皮带移动时带动所述升降支承导向组件沿所述水平引导杆水平滑动以左右移动。7.根据权利要求6所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述驱动电机为步进电机。8.根据权利要求1所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，还包括激光三维相机，所述激光三维相机用于拍摄并传输待扫描器官的三维图像； 所述柔性机构包括可控机械手，所述可控机械手的端部安装有所述超声波探头； 所述机械手根据所述待扫描器官的三维图像，调节所述超声波探头的位置和角度，使超声波探头在扫描时始终顺沿皮肤表面的曲线并和皮肤表面保持垂直。9.根据权利要求8所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述机械手为六维可控机械手。10.根据权利要求1所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，还包括固定网膜，用于固定待检测器官。11.根据权利要求4至5中任一项所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述驱动系统包括驱动电机，皮带轮和皮带，以及水平引导杆； 所述皮带轮由所述驱动电机驱动，所述皮带绕于所述皮带轮上； 所述第二升降支承导向组件中水平设置有导向管道，以与所述水平引导杆滑动配合；且所述第二升降支承导向组件与所述皮带连接，皮带移动时带动所述升降支承导向组件沿所述水平引导杆水平滑动以左右移动。12.根据权利要求11所述的全自动超声扫描仪，其特征在于，所述驱动电机为步进电机。
【专利摘要】本实用新型涉及医疗器械，公开了一种全自动超声扫描仪。本实用新型中，包括：超声波探头；驱动系统，用于驱动超声波探头运动；柔性结构，超声波探头安装在柔性结构上，该柔性结构使超声波探头在扫描时始终顺沿皮肤表面的曲线并和皮肤表面保持垂直。本实用新型中，全自动超声扫描仪的柔性结构具有自适应的效果，可根据人体的不同曲线实时调整扫描轨迹和探头角度，确保超声波探头贴着皮肤表面扫描并保持和皮肤表面垂直，提高了扫描图像质量，从而提高了早期筛查的检出率和准确率，减少漏诊几率。
【IPC分类】A61B8/00
【公开号】CN205094484
【申请号】CN201520647379
【发明人】田旭东, 孙志锋
【申请人】上海深博医疗器械有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年8月25日