专利名称：智能吸尘器的清扫方法
技术领域：
本发明涉及一种智能吸尘器的清扫方法。
背景技术：
现有技术中，智能吸尘器例如PCT申请国际公开号为W00038025的专利申请是首先沿地面的外边缘行走，行走时避开沿它的路径上的障碍物，一圈一圈地自外向内清扫。这种方法对于房间中央的两个以上的独立障碍物(或称孤岛)无法处理，因此会造成清扫区域的遗漏或重复清扫。而美国专利USM40216对于房间内的可清扫区域的识别方法是先有吸尘器沿外边边缘行走一周，得到外边缘的轮廓，该轮廓与电脑中贮存的典型布置相比较后由电脑选出与之最接近的一种清扫布局模式，控制吸尘器工作，但是探测头探测到房间中央的孤岛时则会作规避处理，仍会导致部分区域漏扫。另外中国专利02137830. 4中，在使用XY记忆清扫区域时，智能吸尘器沿着Y轴行走一段直线距离Yl后碰壁旋转90度，再沿着X轴行进一定量后继续旋转90度，再沿Y轴继续行进一段直线距离Y2，那么，直线Yl上的清扫区域必须是等到屋内一次清扫完毕后， 而且是选择循环清扫模式的基础上才能继续清扫到直线Yl区域，如果可清扫区域内只有直线Yl区域灰尘量较多的话，势必就会造成电池的有效利用率及整机清扫效率的下降。
发明内容
本发明目的是提供一种清扫效率高且有效利用电池的智能吸尘器的清扫方法。本发明的一技术方案是一种智能吸尘器的清扫方法，其在一个封闭的大致平面的区域内，进行X轴方向或Y轴方向的梳状清扫，其特征在于当智能吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，且根据所检测到灰尘浓度含量，来决定沿X/Y 轴方向移动的位移量Ml。本发明中当灰尘浓度含量超过设定值，位移量Ml为0，智能吸尘器原路返回再清扫。当灰尘浓度含量低于设定值，位移量Ml为一常数，智能吸尘器则改变行走方向，行走位移量Ml之后，再改变方向进行清扫。本发明中所述智能吸尘器上的传感器包括红外探测传感器和灰尘浓度传感器。本发明中所述位移量Ml小于等于滚刷的宽度。本发明的另一技术方案是一种智能吸尘器的清扫方法，其在一个封闭的大致平面的区域内，进行X/Y轴方向的梳状清扫，其中当智能吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，当检测到灰尘量超标时，记录下第一点坐标，机器人继续向前清扫，当发现灰尘量恢复到标准量以下时，记录下第二点坐标，具体步骤如下Sl 在第二点旋转180度，向前清扫，到达第一点；S2 在第一点旋转180度，向前清扫，返回到第二点；S3 在清扫过程中如果灰尘量仍超过设定值，则重复Sl和S2 ；否则进入步骤S4 ；S4 从第二点开始恢复到原先程序进行清扫。
本发明优点是本发明所提供的智能吸尘器清扫方法，能避免部分区域漏扫，大大提高了吸尘器的除尘效率，提高清扫效率，清洁效果更好。
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述图1为本发明的第一实施例的示意图；图2为本发明的第二实施例的示意图。
具体实施例方式实施例参见图1，本发明提供一种智能吸尘器的清扫方法的第一实施例，该智能吸尘器在一个封闭的大致平面的区域内，进行X轴方向或Y轴方向的梳状模式下的清扫，其中封闭区域的内边缘之外的区域为障碍物区域，之内的区域为清扫区域，其中智能吸尘器至少包括一滚刷、红外探测传感器和在尘杯进风口处设置的灰尘量检测传感器。智能吸尘器先沿Y轴方向行走清扫，当吸尘器上的红外探测传感器探测到行走的前方的设定距离内有墙壁等障碍物时，吸尘器沿X轴方向移动一个位移量M1，再反向沿Y轴方向行走清扫。机器人在清扫过程中，当检测到灰尘量超过设定值时，记录当时的坐标，如图1中的a点，在接触到下一个障碍物或墙面后，旋转180度，按上一次的直线清扫线路返回重新清扫一遍，然后再按原常规程序进行清扫，由此根据灰尘浓度传感器所反馈的信号， 来确定位移量Ml值，如果灰尘浓度高，那么智能吸尘器沿原路返回，此时Ml值为零，即重新打扫一遍a点区域，直到灰尘浓度低于设定值后，智能吸尘器在旋转90度后才会行进一定值Ml后，再沿原常规程序进行清扫。其中Ml值为常数，小于等于滚刷的宽度。如图2所示，本发明提供一种智能吸尘器的清扫方法的第二实施例，智能吸尘器检测到灰尘量超标时，记录下第一点坐标，如图2中的b点，机器人继续向前清扫，当发现所检测到灰尘量在设定值以下时，记录下第二点坐标，如图2中的c点。具体步骤如下Sl 在c点旋转180度，向前清扫，到达b点；S2 在b点旋转180度，向前清扫，返回到c点；S3 在清扫过程中如果灰尘量仍超过设定值，则重复Sl和S2 ；否则进入步骤S4 ；S4 从c点开始恢复到原常规程序进行清扫。因此智能吸尘器只需在b、c两点之间来回清扫，直到灰尘量低于设定值，再沿原常规程序进行清扫，减少智能吸尘器的重复清扫，同时提高清洁效果。综上所述本发明能避免部分区域漏扫，非常有效的利用电池，提高清扫效率，清洁效果更好。当然上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种智能吸尘器的清扫方法，其在一个封闭的大致平面的区域内，进行X/Y轴方向的梳状清扫，其特征在于当智能吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，且根据所检测到灰尘浓度含量，来决定沿X/Y轴方向移动的位移量Ml。
2.根据权利要求1所述的智能吸尘器的清扫方法，其特征在于当灰尘浓度含量超过设定值，位移量Ml为0，智能吸尘器原路返回再清扫。
3.根据权利要求1所述的智能吸尘器的清扫方法，其特征在于当灰尘浓度含量低于设定值，位移量Ml为一常数，智能吸尘器则改变行走方向，沿着障碍物行走位移量Ml之后， 再改变行走方向进行清扫。
4.根据权利要求1所述的智能吸尘器的清扫方法，其特征在于所述智能吸尘器上的传感器包括红外探测传感器和灰尘浓度传感器。
5.根据权利要求4所述的智能吸尘器的清扫方法，其特征在于所述的灰尘浓度传感器位于进风口处。
6.根据权利要求3所述的智能吸尘器的清扫方法，其特征在于所述位移量Ml小于等于滚刷的宽度。
7.一种智能吸尘器的清扫方法，其在一个封闭的大致平面的区域内，进行X/Y轴方向的梳状清扫，其特征在于当智能吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，当检测到灰尘量超标时，记录下第一点坐标，机器人继续向前清扫，当发现灰尘量恢复到标准量以下时，记录下第二点坐标，具体步骤如下51在第二点旋转180度，向前清扫，到达第一点；52在第一点旋转180度，向前清扫，返回到第二点；53在清扫过程中如果灰尘量仍超过设定值，则重复Sl和S2 ；否则进入步骤S4 ；54从第二点开始恢复到原先程序进行清扫。
全文摘要
本发明公开了一种智能吸尘器的清扫方法，其在一个封闭的大致平面的区域内，进行X/Y轴方向的梳状清扫，当智能吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，且根据所检测到灰尘浓度含量，来决定沿X/Y轴方向移动的位移量M1。本发明能避免部分区域漏扫，大大提高了吸尘器的除尘效率，更有效地利用电池。
文档编号A47L9/28GK102379657SQ20101026882
公开日2012年3月21日 申请日期2010年9月1日 优先权日2010年9月1日
发明者倪祖根 申请人:莱克电气股份有限公司