机器人装置、控制程序以及记录有控制程序的计算机可读取的记录媒体的制作方法
【专利摘要】机器人装置具备：声音输出单元(9)，其输出声音；检测单元(110)，其基于检测信息检测事件的发生；以及声音信息存储单元(220)，其存储作为从声音输出单元(9)输出的声音的信号的声音信息，声音信息存储单元(220)存储与第1事件对应的单一的第1声音信息和与第2事件对应的多个第2声音信息，声音输出单元(9)输出与第1声音信息和第2声音信息对应的声音，第2声音信息根据事件从多个第2声音信息中选择。由此，即使所输出的声音的变化多，使用者也能正确识别其内容，能正确地把握机器人装置的状态。
【专利说明】机器人装置、控制程序以及记录有控制程序的计算机可读取的记录媒体
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人装置等，将信息输出到外部，特别是涉及输出作为信息的声音的机器人装置、将作为信息的字符、图像等信息发送到机器人的外部的机器人装置等。
【背景技术】
[0002]以往，在模仿宠物的宠物机器人等机器人装置中，已知对使用者说话或者与使用者进行会话的装置。另外，也已知规定机器人装置的模拟的情感状态、根据情感对使用者作出不同应对的机器人装置。
[0003]例如，在专利文献I中记载有如下机器人，其具备麦克风、触摸传感器等各种传感器，由来自传感器的输入信息决定机器人的情感，基于所决定的情感变更机器人发出的声音的语汇、单词列的顺序、合成音的停顿位置、语调并从扬声器输出。由此，设为能输出情感丰富的合成音。
[0004]另外，以往在取代人进行特定的工作的机器人装置中，也已知将与机器人装置的工作状态相关的信息、与机器人装置发生的异常相关的信息发送到外部的装置。
[0005]例如，在专利文献2中记载有如下，在内部具备无线LAN单元的吸尘器机器人中，将吸尘器机器人是工作中或者待机中、翻倒、或者电池剩余量少等信息用电子邮件发送到使用者的便携式电话机。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1:日本国公开特许公报“特开2002 - 304188号公报”
[0009]专利文献2:日本国公开特许公报“特开2005 - 118354号公报”
【发明内容】
[0010]发明要解决的问题
[0011]但是，在专利文献I记载的机器人中，虽然输出的声音的变化多，但是在判断为情感高涨的情况下，机器人输出的声音的全部被变更。其结果是，机器人输出的声音的全部与通常输出不同地被输出，因此有时使用者无法正确识别出声音的内容，存在无法把握机器人的状态的问题。
[0012]另外，在专利文献2记载的吸尘器机器人中，仅仅发送与吸尘器机器人的工作状态相关的信息、与吸尘器机器人发生的异常相关的信息，发送的信息的变化少。因此，使用者从吸尘器机器人仅接收特定的信息，存在使用者难以感到吸尘器机器人的亲近感的问题。
[0013]本申请发明是鉴于上述的问题完成的，第I目的在于提供即使输出的声音的变化多，使用者也能正确识别其内容、能正确把握机器人装置的状态的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录媒体。[0014]本申请发明是鉴于上述的问题完成的，第2目的在于提供能增多输出的信息的变化的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录装置。
[0015]用于解决问题的方案
[0016]本发明的机器人装置的特征在于，具备:输出信息的输出单元；基于检测信息检测事件的发生的检测单元；存储从上述输出单元输出的信息的信息存储单元；以及使用与该机器人装置的状态对应起来预先确定的运算值进行运算的运算单元，上述信息存储单元存储与事件单一对应起来的第I信息、以及与事件和上述运算单元的运算结果对应起来的第2信息，
[0017]当由上述检测单元检测出事件的发生时，上述输出单元根据发生的事件输出第I信息或者第2信息，该输出的第2信息与上述运算单元的运算结果对应起来。
[0018]本发明的机器人装置的特征在于，具备:输出声音的声音输出单兀；基于检测信息检测事件的发生的检测单元；以及存储作为从声音输出单元输出的声音的信号的声音信息的声音信息存储单元，声音信息存储单元存储与第I事件对应的单一的第I声音信息、以及与第2事件对应的多个第2声音信息，声音输出单兀输出与第I声音信息和第2声音信息对应的声音，第2声音信息根据事件从多个第2声音信息中选择。
[0019]本发明的机器人装置的特征在于，具备:发送信息的信息发送单元；基于检测信息检测事件的发生的检测单元；以及存储从信息发送单元发送的信息的信息存储单元，信息存储单元存储与第I事件对应的单一的第I信息、以及与第2事件对应的多个第2信息，信息发送单元发送第I信息和第2信息，第2信息根据事件从多个第2信息中选择。
[0020]发明效果
[0021]根据本发明，能提供即使所输出的声音的变化多，使用者也能正确识别其内容、能正确把握机器人装置的状态的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录装置。
[0022]根据本发明，能提供增多输出的信息的变化的机器人装置、控制程序、以及记录有控制程序的计算机可读取的记录装置。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]图1是本发明的一实施方式的机器人吸尘器I的立体图。
[0024]图2是本发明的一实施方式的操作面板5的示意图。
[0025]图3是本发明的一实施方式的机器人吸尘器I的仰视图。
[0026]图4涉及本发明的一实施方式，(a)是图3的机器人吸尘器I的A— A线截面的示意图。(b)是从机器人吸尘器I取出的集尘部30的截面图。
[0027]图5是本发明的一实施方式的充电座40的立体图。
[0028]图6是表示本发明的一实施方式的机器人吸尘器I的构成的框图。
[0029]图7涉及本发明的一实施方式，是表示图6的机器人吸尘器I的存储部200和控制部100的构成的框图。
[0030]图8是表示本发明的实施例1中的处理流程的流程图。
[0031]图9是表示本发明的实施例2中的处理流程的流程图。
[0032]图10是本发明的其它的实施方式的与通信网连接的机器人吸尘器I的示意图。[0033]图11是表示本发明的其它的实施方式的机器人吸尘器I的构成的框图。
[0034]图12涉及本发明的其它的实施方式，是表示图11的机器人吸尘器I的存储部200和控制部100的构成的框图。
[0035]图13是表示本发明的实施例3中的处理流程的流程图。
[0036]图14是表示本发明的实施例4中的处理流程的流程图。
【具体实施方式】
[0037]〔第I实施方式〕
[0038]以下作为本发明的机器人装置的一实施方式，参照附图对机器人吸尘器进行说明。
[0039]作为实施方式，后述的情感决定部基于与机器人吸尘器有关的发生事件，从“好心情”、“普通”、“坏心情”3个阶段中决定机器人吸尘器的情感(相当于运算结果)，基于该情感选择声音信息(所输出的信息)，以从机器人吸尘器输出声音作为一例进行说明。
[0040]此外，以下所谓事件，是能由机器人吸尘器的控制部检测的机器人吸尘器的内部和外部的状态。例如，事件是电池剩余量等与机器人吸尘器相关的参数的值、参数的值的变化、针对机器人吸尘器的动作指示、动作的开始或者结束、外部的气温、特定的时间等。
[0041]另外，所谓声音信息，是从声音的输出单元输出的与语汇、音乐相关的声音的信号。
[0042](机器人装置的结构)
[0043]图1是机人吸尘器的立体图。如图1所示，机器人吸尘器I具备俯视为圆形的主体箱体2和用于自动行走的驱动轮12 (参照图3)，是一边自动行走一边进行集尘的装置。在主体箱体2的上表面设有:盖部3，其在将集尘部30 (参照图4)在上方取出放入时打开关闭；操作面板5，其对机器人吸尘器I进行指示输入；信号接收部6，其接收来自后述的充电座40的返回信号和来自未图示的遥控装置的信号；以及排气口 7，其排出由集尘部30除去了尘埃的空气。另外，在主体箱体2的侧面设有声音输入部8和声音输出部9，在主体箱体2的底面端部设有一对侧刷10。
[0044]图2表示操作面板5的一例。操作面板5具备:指示吸尘的开始和停止的开始和停止按钮51 ;能选择吸尘的模式的模式选择按钮52 ;能设定地设置当前时刻、使机器人吸尘器I工作的预约时刻的计时器设置按钮53 ;显示当前时刻、预约时刻的时刻显示部54 ；当检测到后述的集尘容器31装满时点亮的垃圾丢弃灯55 ;以及表示后述的电池16的充电量的电池标识56。
[0045]图3是机器人吸尘器I的仰视图。如图3所示，在主体箱体2的底面以从底面突出的方式设有一对驱动轮12。通过驱动轮12的两轮向同一方向旋转，从而机器人吸尘器I进退，通过两轮向反方向旋转，从而机器人吸尘器I转换方向。在此，将机器人吸尘器I自动行走进行吸尘时的行进方向设为前方，图3中如箭头(从纸面看为上方)所示。另外，将与行进方向相反的方向设为后方。
[0046]在主体箱体2的底面前方设有尘埃的吸入口 33、绕与地面垂直的旋转轴旋转的一对侧刷10、以及前轮13，在底面后方设有后轮14。吸入口 33以使开放面与地面相对的方式凹设于吸尘器底面。在吸入口的内部配置有旋转刷11，旋转刷11绕与地面平行地轴支的旋转轴旋转。
[0047]图4(a)表示图3的机器人吸尘器I的A —A线截面的示意图。在图4(a)中，机器人吸尘器I是充电状态。如图所示，机器人吸尘器I在主体箱体2的内部具备集尘部30、电动送风机15、电池16以及控制基板17。集尘部30具有有底的集尘容器31和设于集尘容器31的上部的过滤器32。在此，在丢弃集尘容器的尘埃时，打开盖部3，能从主体箱体2取出集尘部30。图4(b)表示从机器人吸尘器I取出的集尘部30的截面图。
[0048]此外，在本实施方式中，例示了集尘部30包括有底的集尘容器31的情况，但是本发明的集尘部不仅限于集尘容器。当然作为本发明的集尘部可以仅包括例如袋子状的集尘袋子、集尘用的过滤器。
[0049]集尘部30与第I吸气路34以及第2吸气路35连通。从吸入口 33吸入的气流如箭头BI所示，在第I吸气路34中向后方流通，流入到集尘部30。流入到集尘部30的气流由过滤器32捕获收集尘埃，从集尘部30流出。然后，如箭头B2所示，在第2吸气路35中向前方流通，流入到电动送风机15。接着，从设于主体箱体2的上表面的排气口 7如箭头B3所示，向上方后方排放。此外，在电动送风机15的附近可以具备离子发生装置(未图示)，在该情况下，包含离子的气流从排气口 7被排放。
[0050]电池16是机器人吸尘器I的电力供给源，当被指示吸尘运行时，从电池16供电，电动送风机15、驱动轮12、旋转刷11、以及侧刷10驱动。由此，机器人吸尘器I在规定的吸尘区域自动行走，地面F的尘埃从吸入口 31被吸入。电池16期望能重复充放电的大容量的充电池。例如可使用铅电池、镍氢电池、锂离子电池。另外，在主体箱体2的周面的后端设有进行电池16的充电的充电端子4。在控制基板17设有控制机器人吸尘器I的各部的控制电路。
[0051]图5表示充电座40的立体图。如图4、5所示，充电座40是用于对机器人吸尘器I的电池(电力供给单元)16充电的装置。在充电座40中，在主体箱体2的周面相对的面、且能与机器人吸尘器I的充电端子4接触的位置设有供电端子41。当机器人吸尘器I的充电端子4与充电座40的供电端子41电连接时，来自充电座40连接的商用电源的电流流过自走式吸尘器I，能使电池16充电。
[0052]另外，在充电座40设有信号发送部(无线发送部)42，信号发送部(无线发送部)42发送表示充电座40的设置场所和供电端子41的位置的返回信号。机器人吸尘器I在检测到吸尘结束的情况下或者在电池16的充电量低于规定值的情况下，检测从充电座40发出的返回信号，自动地返回充电座40所设置的场所。在此，吸尘结束的检测例如可以通过检测机器人吸尘器I移动一定距离或者经过一定时间而进行。或者可以通过操作面板5或者遥控装置接收吸尘结束指示、中断指示等催促向充电座40返回的指示而进行。返回信号例如可发送红外线信号，如果机器人吸尘器I从充电座40离开，则从信号发送部42始终发送。
[0053]作为返回信号，例如可从信号发送部42发送红外线信号。在此，能广泛使用红外线的通信方法，例如能使用IrDA(Infrared Data Association:红外数据协会)等。此夕卜，通信方法可以用红外线以外的方法进行通信。例如可以是使用IEEE802.11等的无线LAN (Local Area Network:局域网)、Bluetooth (注册商标)等的短距离无线的通信方法。
[0054](机器人装置的构成)[0055]图6中表示本发明的机器人装置的一实施方式的机器人吸尘器I的构成。如图所示，机器人吸尘器I具备控制部100、操作面板5、声音输入部8、集尘部30、电池16、存储部200、信号接收部6、声音输出部9、行走驱动部101、驱动轮12、旋转刷驱动部102、旋转刷
11、侧刷驱动部103、侧刷10、电动送风机15以及离子发生装置18。
[0056]控制部100设于上述的控制基板17，基于存储于存储部200的程序、数据、以及从操作面板5、遥控装置输入的指示进行机器人吸尘器I的各种动作的控制。
[0057]行走驱动部101具备驱动轮电机等及其电机的驱动部，基于来自控制部100的控制信号决定旋转方向、旋转角度等，使驱动轮12驱动。
[0058]旋转刷驱动部102具备旋转刷电机等及其电机的驱动部，基于来自控制部100的控制信号决定转速等，使旋转刷11驱动。
[0059]侧刷驱动部103具备侧刷电机等及其驱动部，基于来自控制部100的控制信号决定转速等，使侧刷10驱动。
[0060]另外，对与上述的说明标注相同的附图标记的构成要素，设为具有相同功能，省略说明。
[0061]接着，对存储部200和控制部100的构成详细说明。
[0062]图7表示图6中的机器人吸尘器I的存储部200和控制部100的详细构成。此外，在图7中，对图6的一部分构成省略记载。
[0063](存储部的构成)
[0064]存储部200具备吸尘次数存储部201、运算值存储部210以及声音信息存储部(信息存储单元)220。
[0065]吸尘次数存储部201将机器人吸尘器I实施吸尘的次数作为吸尘次数，每天存储。此外，记录于吸尘次数存储部201的吸尘次数一旦存储于控制部100后就被更新。
[0066]运算值存储部210存储作为用于后述的情感运算部122进行的运算的参数的情感运算值M1，具有吸尘次数运算值存储部211、尘埃量运算值存储部212、电池剩余量运算值存储部213以及事件运算值存储部214。
[0067]吸尘次数运算值存储部211与吸尘次数对应起来存储情感运算值Ml。表1中表示与吸尘次数对应起来存储的情感运算值Ml的一例。在表1中，吸尘次数表示最近一周的吸尘次数，类型I~3表示机器人吸尘器的性格类型。如表1所示，吸尘次数被分为“不足4次”、“4次以上且不足7次”、“7次以上”3个阶段，针对各阶段，每种性格类型的情感运算值Ml对应起来。将在后面详述，但是基于使用情感运算值Ml运算的情感值M决定机器人吸尘器I的情感，基于所决定的情感选择语汇、音乐，从机器人吸尘器输出声音。
[0068][表 1]
[0069]
【权利要求】
1.一种机器人装置，其特征在于，具备: 输出单兀，其输出信息； 检测单元，其基于检测信息检测事件的发生； 信息存储单元，其存储从上述输出单元输出的信息；以及运算单元，其使用与该机器人装置的状态对应起来预先确定的运算值进行运算，上述信息存储单元存储与事件单一对应起来的第I信息、以及与事件和上述运算单元的运算结果对应起来的第2信息， 当由上述检测单元检测出事件的发生时，上述输出单元根据发生的事件输出第I信息或者第2信息，该输出的第2信息与上述运算单元的运算结果对应起来。
2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，上述输出单元在根据发生的事件输出第I信息时，将与上述运算单元的运算结果对应起来的第2信息中的至少一个信息与第I信息连接并输出，而和与第2信息对应起来的事件无关。
3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于， 还具备进行吸尘的吸尘单元， 上述运算值预先确定的上述机器人装置的状态，是该机器人装置中的电池剩余量、在规定期间实施的吸尘的次数、或者吸尘单元所回收的集尘的量中的任一种状态。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人装置，其特征在于， 上述输出单兀是输出作为信息的声音的声音输出单兀， 上述信息存储单元是存储作为从上述声音输出单元输出的声音的信号的声音信息的声音信息存储单元。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人装置，其特征在于， 上述输出单元是发送输出信息的信息发送单元， 上述信息存储单元存储从上述信息发送单元发送的信息。
6.—种机器人装置,具备: 声音输出单兀，其输出声音； 检测单元，其基于检测信息检测事件的发生；以及 声音信息存储单兀，其存储作为从上述声音输出单兀输出的声音的信号的声音信息，上述声音信息存储单元存储与第I事件对应的单一的第I声音信息和与第2事件对应的多个第2声音信息， 上述声音输出单兀输出与上述第I声音信息和上述第2声音信息对应的声音， 上述第2声音信息根据上述事件从多个上述第2声音信息中选择。
7.根据权利要求6所述的机器人装置，上述声音输出单元将上述第I信息和上述第2信息连接并输出。
8.一种机器人装置，其特征在于，具备: 信息发送单元，其发送信息； 检测单元，其基于检测信息检测事件的发生；以及 信息存储单元，其存储从上述信息发送单元发送的信息， 上述信息存储单元存储与第I事件对应的单一的第I信息、以及与第2事件对应的多个第2信息，上述信息发送单元发送上述第I信息和上述第2信息， 上述第2信息根据上述事件从多个上述第2信息中选择。
9.根据权利要求8所述的机器人装置，上述信息发送单元将上述第I信息和上述第2信息连接而发送。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的机器人装置，其特征在于， 还具备对机器人装置供给电力的电力供给单元， 上述检测单元检测来自上述电力供给单元的电力供给状态作为上述事件。
11.根据权利要求1至10中的任一项所述的机器人装置， 还具备进行吸尘的吸尘单元， 上述检测单元检测与吸尘有关的信息作为上述事件。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的机器人装置，其特征在于， 还具备存储执行吸尘的次数的吸尘次数存储单元， 上述检测单元检测上述次数作为上述事件。
13.根据权利要求 11或12所述的机器人装置，其特征在于， 还具备对利用上述吸尘单元除去的尘埃集尘的集尘部， 上述检测单元检测上述集尘部的尘埃量作为上述事件。
14.一种控制程序，其是使权利要求1至13中的任一项所述的机器人装置所具备的计算机工作的控制程序，用于使上述计算机作为上述的各单元发挥功能。
15.一种计算机可读取的记录媒体，其记录有权利要求14所述的控制程序。
【文档编号】A47L9/28GK104039210SQ201280067117
【公开日】2014年9月10日 申请日期:2012年12月18日 优先权日:2012年1月17日
【发明者】阪本实雄 申请人:夏普株式会社