专利名称：打靶机器人拨盘式供球机构的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械技术领域，涉及一种打靶机器人拨盘式供球机构，可应用于 在机器人比赛和其他机器人娱乐项目中。
技术背景现有的打靶机器人供球机构中，球在供球筒中的位置需要发射筒中的球的限定， 球在发射时会受到供球筒中球磨擦，从而影响发射的准确性。机器人的供球机构与发射机构连接成一体，供球机构与发射机构相对位置固定， 两者协同工作不够灵活，供球机构工作稳定性较差。目前存在一种供球机构在供球筒 一端处有一档板，靠挡板对球进行控制。供球容易受球之间摩擦的影响，工作稳定性 差，容易使球一次滑出几个。为了克服传统打靶机器人供球机构的一些缺陷，本实用新型提供了一种打靶机器 人拨盘式供球机构。 发明 内 容本实用新型的目的是提供一种打靶机器人拨盘式供球机构，以实现拨盘和托盘 之间的球稳定、准确下落。在机器人比赛竞技和教学活动中达到更好的效果。本实用新型是一种打靶机器人拨盘式供球机构，由拨盘、托盘、支架、电机、轴杆和联轴器组成;轴杆与电机竖直放置，并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定， 可以与轴以相同的角速度旋转，轴杆和电机的轴从拨盘和托盘的圆心位置穿过，并与 两者垂直；拨盘与轴杆相对固定，可以随轴杆以相同的速度旋转；托盘与支架固定， 并平行于拨盘一起水平放置；电机与托盘垂直固定；拨盘上周向竖直开有圆形球孔， 托盘上竖直开有一落球口。所述托盘与所述拨盘间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。电机带动拨 盘转动时，位于拨盘和托盘间的球由于球孔的作用随着拨盘一起周向移动。所述托盘中的落球口的弧形部分大于球的直径，球可以通过所述落球口下落到 发射装置中。所述电机采用步进电机。本实用新型打靶机器人拨盘式供球机构优点在于(1) 釆用步进电机对拨盘进行控制，程序实现方便，同时避免了转轴惯性的干扰；(2) 供球机构中，球完全靠重力的作用下落到发射机构中，无摩擦等因素影响， 供球位置精确。
图i是本实用新型打靶机器人拨盘式供球机构的结构图。图中 l.拨盘 IOI.球孔A 102.球孔B 2.托盘201.落球口 3.电机 4.轴杆 5.支架 6.联轴器具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。本实用新型是一种打靶机器人拨盘式供球机构，由拨盘l、托盘2、电机3、轴 杆4、支架5和联轴器6组成；轴杆4与电机3竖直放置，并且轴杆4与电机3的 轴通过联轴器6相对固定，可以与轴以相同的速度旋转，轴杆4和电机3的轴从拨 盘1和托盘2的圆心位置穿过，并与两者垂直；拨盘1与轴杆4相对固定，拨盘1 可以随轴杆4以相同的角速度旋转；托盘2与支架5固定，并平行于拨盘1一起水 平放置；电机3与托盘2垂直固定；本实施例中拨盘1上周向竖直开有四个圆形球 孔，托盘2上竖直开有一落球口 201。所述托盘2与所述拨盘1间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。所述电 机3带动拨盘1转动时，位于拨盘1和托盘2间的球由于球孔的作用随着拨盘一起 周向移动。所述托盘2中的落球口 201的弧形部分大于球的直径，球可以通过所述落球口 201下落到发射装置中。所述电机3采用步进电机。初始状态时，球被放置在拨盘1的球孔和托盘2之间，电机3带动拨盘1旋转 时，拨盘1的球孔带动球周向运动。球孔A101带动球运动至落球口 201时，球由 于重力由落球口 201下落到发射机构，完成一次供球。电机3继续带动拨盘1，球 在拨盘1的球孔带动下继续运动，当拨盘1又旋转了 90°时，拨盘1带动球孔B102 运动至落球口 201，球由于重力由落球口 201下落到发射机构，再进行下一个周期， 直至放置在拨盘1和托盘2之间的球全部被供应完毕为止。为了不妨碍发射机构的工作，托盘2的落球口201被设讦成开放的形式，来保 证球从发射机构射出时，球顺利射出而且不与托盘2相撞。
权利要求1.打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于，包括支架、电机、轴杆、联轴器、拨盘和托盘；轴杆与电机竖直放置，并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定，轴杆从拨盘和托盘的圆心位置穿过，并与两者垂直；拨盘与轴杆相对固定；托盘与支架固定，并平行于拨盘一起水平放置；电机与托盘垂直固定；拨盘上周向竖直开有圆形球孔，托盘上竖直开有一落球口。
2、 根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于所述托盘与所 述拨盘间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。
3、 根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于所述托盘中的 落球口的弧形部分大于球的直径。
4、 根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于所述电机采用步进电机。
专利摘要本实用新型提供了一种打靶机器人拨盘式供球机构，该机构包括支架、电机、轴杆、联轴器、拨盘和托盘；轴杆与电机竖直放置，并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定，轴杆从拨盘和托盘的圆心位置穿过，并与两者垂直；拨盘与轴杆相对固定；托盘与支架固定，并平行于拨盘一起水平放置；电机与托盘垂直固定；拨盘上周向竖直开有圆形球孔，托盘上竖直开有一落球口。本实用新型结构简单，球下落只受重力的作用，供球准确，而且每次转动只供给发射机构一个球，使供球机构工作更加稳定。
文档编号A63H13/04GK201079691SQ20072017020
公开日2008年7月2日 申请日期2007年8月15日 优先权日2007年8月15日
发明者林以敏, 汪金营, 王新华 申请人:北京农业职业学院