专利名称：一种“s”型轨迹无碳小车轨迹控制装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种无碳小车，具体涉及一种“S”型轨迹无碳小车轨迹控制装置。
背景技术：
现有的“S”型轨迹无碳小车采用凸轮、曲柄摇杆等作为其轨迹控制装置。其中凸轮轮廓加工难度大、精度难于保证、且加工费用高、时间长；其次是凸轮体积大重量重、行走时阻力大，曲柄摇杆具有急回特性，小车行驶速度不均匀，从而会导致轨迹不均匀；再就是这种“S”型轨迹无碳小车行走轨迹是固定的，不能根据障碍物的变化来调整小车的行走轨迹。
发明内容本实用新型的目地是要克服上述技术的缺点，提供结构简单、加工制作容易、成本低、重量轻、行走速度均匀且能够根据障碍物间距的改变来调整行走轨迹的一种“S”型轨迹无碳小车轨迹控制装置。本实用新型的“S”型轨迹无碳小车轨迹控制装置，包括后车轴、中车轴、摇杆、前轮机构、摆杆、曲柄、推杆，其特征在于:所述的后车轴上设有从动齿轮；所述的中车轴上设有驱动齿轮；所述的推杆上设有推杆夹板；曲柄的一端与中车轴连接，另一端与摇杆由曲柄传动轴连接，推杆的一端与摇杆连接、另一端通过推杆夹板与前轮机构上的摆杆由夹板传动轴连接。为了更好的实现上述目的:所述的摇杆和摆杆上设有长方形调节孔。本实用新型的优点是:结构简单、加工容易、制作费用低；采用曲柄连杆和摇杆组合机构，小车行驶速度均匀稳定，运动轨迹精度高；重量轻阻力小、齿轮传动效率高；对于不同障碍物间距的行走轨迹，只需通过更换齿轮，改变传动比，便可完成新的行走轨迹，操作简单方便，经济性好。
图1是本实用新型的结构示意图。图中:1、后车轴，2、从动齿轮，3、驱动齿轮，4、中车轴，5、曲柄，6、曲柄传动轴，7、长方形调节孔，8、推杆，9、推杆夹板，10、夹板传动轴，11、摆杆，12、前轮机构，13、摇杆。
具体实施方式
本实用新型的“S”型轨迹无碳小车轨迹控制装置，包括后车轴1、中车轴4、摇杆
13、前轮机构12、摆杆11、曲柄5、推杆8。中车轴4上设有驱动齿轮3，后车轴I上设有从动齿轮2。推杆8上设有推杆夹板9，摆杆11和摇杆13上设有长方形调节孔7。曲柄5 —端用螺母紧固在中车轴4上，曲柄5的另一端与摇杆13由置于长方形调节孔7内的曲柄传动轴6连接，推杆8的一端与摇杆13连接、另一端通过推杆夹板10与前轮机构12上的摆杆11由夹板传动轴10连接。后车轴I和中车轴4由车架支撑。本实用新型的“S”型轨迹无碳小车轨迹控制装置是这样工作的:依据障碍物之间的距离，安装上对应的驱动齿轮3和从动齿轮2。启动时，重物自由下坠通过细绳使中车轴4转动，驱动齿轮3带动从动齿轮2转动，使后车轴I转动；中车轴4同时带动曲柄5的转动，通过曲柄传动轴6带动摇杆13如后摆动，使推杆8作如后运动，推杆8通过夹板传动轴10使摆杆11前后摆动，从而控制前轮机构12的转向角度，使小车准确的按预设轨迹行走。当障碍物之间的距离改变时，只需更换驱动齿轮2和从动齿轮3，就可按新的预设轨迹行走 。
权利要求1.一种“S”型轨迹无碳小车轨迹控制装置，包括后车轴(I)、中车轴(4)、摇杆(13)、前轮机构(12)、摆杆(11)、曲柄(5)、推杆(8)，其特征在于:所述的后车轴(I)上设有从动齿轮(2);所述的中车轴(4)上设有驱动齿轮(3);所述的推杆(8)上设有推杆夹板(9);曲柄(5)的一端与中车轴(4)连接、另一端与摇杆(13)由曲柄传动轴(6)连接,推杆(8)的一端与摇杆(13)连接、另一端通过推杆夹板(10)与前轮机构(12)上的摆杆(11)由夹板传动轴(10)连接。
2.根据权利要求1所述的无碳小车轨迹控制装置，其特征在于:所述的摇杆(13)和摆杆(11)上 设有长方形调节孔(7 )。
专利摘要本实用新型的一种“S”型轨迹无碳小车轨迹控制装置，包括后车轴、中车轴、摇杆、前轮机构、摆杆、曲柄、推杆。后车轴上设有从动齿轮，中车轴上设有驱动齿轮，推杆上设有推杆夹板，摇杆和摆杆上设有长方形调节孔；曲柄的一端与中车轴连接、另一端与摇杆由曲柄传动轴连接，推杆的一端与摇杆连接、另一端通过推杆夹板与前轮机构上的摆杆由夹板传动轴连接。本实用新型的优点是结构简单、加工容易、制作费用低；采用曲柄连杆和摇杆组合机构，小车行驶速度均匀稳定，运动轨迹准确稳定性好；重量轻阻力小、效率高；通过更换二级齿轮组来改变传动比便可根据障碍物间距的改变来调整行走轨迹，经济性好，操作简单方便。
文档编号A63H17/00GK203139618SQ20132017358
公开日2013年8月21日 申请日期2013年4月9日 优先权日2013年4月9日
发明者王政, 何国旗, 胡增, 陈武辉 申请人:湖南工业大学