一种高尔夫球捡球机器人的制作方法

本发明涉及体育运动人工智能技术领域，特别涉及一种高尔夫球捡球机器人。

背景技术

近些年来，随着人们物质生活水平的逐步提高，越来越多的人参与到高尔夫运动中来，高尔夫运动是一种能够把享受大自然乐趣和体育锻炼融为一体的阳光运动，在很多发达国家以实现平民化，所以发展高尔夫运动是大势所趋。但想要打好高尔夫球则需要很长时间的练习，在练习的过程中会打出很多的高尔夫球，而高尔夫球是可以回收再利用的，那么捡球就成为了一个较为麻烦的问题，在当前情况下，许多高尔夫球捡球方式采用的是人工球童进行捡球，如申请号为201610709008.4公布了一种《一种高尔夫球捡球车》，此类捡球方式是通过人驾驶捡球车进行捡球，这种方式只适用于超大型球场，不仅会对球场草皮造成破坏，还都需要人工参与，大大增加了人力成本，并且捡球效率低下，因此需要一种新型的高尔夫球捡球机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种高尔夫球捡球机器人，通过行走单元使机器人移动到拾球位置，通过捡球单元将球拾取到接球盒，分类推送单元将不能继续使用的球分离出去，将能继续使用的球推送到卸球单元，卸球单元将球卸放至指定位置，更好的提升了拾球质量，提高了拾球效率。

本发明所使用的技术方案是：一种高尔夫球捡球机器人，包括行走单元、捡球单元、接球盒、分类推送单元、卸球单元、高尔夫球、底盘，其特征在于：所述的行走单元作为整个机构的安装基准，捡球单元安装在行走单元的头端，底盘安装在行走单元的尾端，卸球单元安装在底盘上，接球盒安装在捡球单元与卸球单元之间并固定在行走单元上，分类推送单元安装在行走单元的侧方，卸球单元内有高尔夫球。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的行走单元包括底架、第一电机、第一电机安装座、锥齿轮a、锥齿轮b、带座轴承a、行走单元传动轴、带座轴承b、车轮，所述的四个第一电机安装座分别安装在底架的四个角上，第一电机安装在第一电机安装座上，锥齿轮a安装在第一电机的伸出轴上，带座轴承a和带座轴承b分别固定在底架的两根横梁上，行走单元传动轴固定在带座轴承a和带座轴承b中，锥齿轮b套在行走单元传动轴上与锥齿轮a啮合，行走单元传动轴的外端安装有车轮。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的捡球单元包括带座轴承c、捡球单元传动轴、导板、捡球翻板、翻板罩、第二电机、第二电机安装座、圆柱齿轮a、圆柱齿轮b，所述的捡球单元传动轴的两端分别安装在带座轴承c中，圆柱齿轮b安装在捡球单元传动轴上并与圆柱齿轮a啮合，捡球翻板安装在捡球单元传动轴的中间位置，翻板罩安装在捡球翻板外部并与底架固定，两个导板分别安装在翻板罩的两侧，两个带座轴承c分别安装在底架两侧的横梁上，第二电机安装座固定安装在底架的一侧，第二电机安装在第二电机安装座上，圆柱齿轮a安装在第二电机的伸出轴上。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的分类推送单元包括第三电机、第三电机安装座、圆柱齿轮c、齿条推杆、滑道、第四电机、第四电机安装座、主动带轮、同步带、从动带轮、推送单元传动轴、分类翻板、带座轴承d、推板、带座轴承e、导槽，所述的第三电机安装座固定在底架上，第三电机安装在第三电机安装座上，圆柱齿轮c安装在第三电机的伸出轴中，滑道固定在底架上，齿条推杆安装在滑道并与圆柱齿轮c啮合，齿条推杆前端安装推板，第四电机安装座固定在底架的侧方，第四电机安装在第四电机安装座上，主动带轮安装在第四电机的伸出轴中，带座轴承d和带座轴承e分别固定在底架上，推送单元传动轴两端分别安装在带座轴承d和带座轴承e中，分类翻板）安装在推送单元传动轴的中间，从动带轮安装在推送单元传动轴的外端，同步带将主动带轮和从动带轮连接，导槽安装在靠近带座轴承e的一侧并固定到底架上。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的卸球单元包括第五电机、第五电机安装座、卸球盒、卸球推板、直线轴承、导柱、长丝杠螺母、长丝杠、挡板、第六电机安装座、第六电机、短丝杠螺母、短丝杠，所述的第五电机安装座安装在卸球盒的后方，第五电机安装在第五电机安装座上，长丝杠通过联轴器与第五电机电机轴连接，长丝杠螺母和两个直线轴承分别嵌在卸球推板的中间和两侧，长丝杠螺母与长丝杠配合，两个导柱与直线轴承滑动连接，两个第六电机安装座分别固定在底板的两个对角处，第六电机安装在第六电机安装座上，短丝杠通过联轴器与第六电机电机轴连接，短丝杠螺母嵌在卸球盒两侧的支板中，短丝杠与短丝杠螺母配合，挡板通过两个合页与卸球盒连接。

本发明的有益效果：

1.本发明采用对角与对角之间车轮轴线方向相互垂直的设计方案，可以使机器人更加方便的移动到拾球位置。

2.本发明具有分类推送功能，可以使不能继续使用的球被分离，将可以继续使用的球收集，提升了拾球质量。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的行走单元结构示意图。

图3为本发明的捡球单元结构示意图。

图4为本发明的分类推送单元结构示意图。

图5为本发明的卸球单元结构示意图。

附图标号：1-行走单元；2-捡球单元；3-接球盒；4-分类推送单元；5-卸球单元；6-高尔夫球；7-底盘；101-底架；102-第一电机；103-第一电机安装座；104-锥齿轮a；105-锥齿轮b；106-带座轴承a；107-行走单元传动轴；108-带座轴承b；109-车轮；201-带座轴承c；202-捡球单元传动轴；203-导板；204-捡球翻板；205-翻板罩；206-第二电机；207-第二电机安装座；208-圆柱齿轮a；209-圆柱齿轮b；401-第三电机；402-第三电机安装座；403-圆柱齿轮c；404-齿条推杆；405-滑道；406-第四电机；407-第四电机安装座；408-主动带轮；409-同步带；410-从动带轮；411-推送单元传动轴；412-分类翻板；413-带座轴承d；414-推板；415-带座轴承e；416-导槽；501-第五电机；502-第五电机安装座；503-卸球盒；504-卸球推板；505-直线轴承；506-导柱；507-长丝杠螺母；508-长丝杠；509-挡板；510-第六电机安装座；511-第六电机；512-短丝杠螺母；513-短丝杠。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种高尔夫球捡球机器人，包括行走单元1、捡球单元2、接球盒3、分类推送单元4、卸球单元5、高尔夫球6、底盘7，其特征在于：所述的行走单元1作为整个机构的安装基准，捡球单元2安装在行走单元1的头端，底盘7安装在行走单元1的尾端，卸球单元5安装在底盘7上，接球盒3安装在捡球单元2与卸球单元5之间并固定在行走单元1上，分类推送单元4安装在行走单元1的侧方，卸球单元5内有高尔夫球6。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的行走单元1包括底架101、第一电机102、第一电机安装座103、锥齿轮a104、锥齿轮b105、带座轴承a106、行走单元传动轴107、带座轴承b108、车轮109，所述的四个第一电机安装座103分别安装在底架101的四个角上，第一电机102安装在第一电机安装座103上，锥齿轮a104安装在第一电机102的伸出轴上，带座轴承a106和带座轴承b108分别固定在底架101的两根横梁上，行走单元传动轴107固定在带座轴承a106和带座轴承b中，锥齿轮b105套在行走单元传动轴107上与锥齿轮a104啮合，行走单元传动轴107的外端安装有车轮109。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的捡球单元2包括带座轴承c201、捡球单元传动轴202、导板203、捡球翻板204、翻板罩205、第二电机206、第二电机安装座207、圆柱齿轮a208、圆柱齿轮b209，所述的捡球单元传动轴202的两端分别安装在带座轴承c201中，圆柱齿轮b209安装在捡球单元传动轴202上并与圆柱齿轮a208啮合，捡球翻板204安装在捡球单元传动轴202的中间位置，翻板罩205安装在捡球翻板204外部并与底架101固定，两个导板203分别安装在翻板罩205的两侧，两个带座轴承c201分别安装在底架101两侧的横梁上，第二电机安装座207固定安装在底架101的一侧，第二电机206安装在第二电机安装座207上，圆柱齿轮a208安装在第二电机206的伸出轴上。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的分类推送单元4包括第三电机401、第三电机安装座402、圆柱齿轮c403、齿条推杆404、滑道405、第四电机406、第四电机安装座407、主动带轮408、同步带409、从动带轮410、推送单元传动轴411、分类翻板412、带座轴承d413、推板414、带座轴承e415、导槽416，所述的第三电机安装座402固定在底架101上，第三电机401安装在第三电机安装座402上，圆柱齿轮c403安装在第三电机401的伸出轴中，滑道405固定在底架101上，齿条推杆404安装在滑道405并与圆柱齿轮c403啮合，齿条推杆404前端安装推板414，第四电机安装座407固定在底架101的侧方，第四电机406安装在第四电机安装座407上，主动带轮408安装在第四电机406的伸出轴中，带座轴承d413和带座轴承e415分别固定在底架101上，推送单元传动轴411两端分别安装在带座轴承d413和带座轴承e415中，分类翻板412）安装在推送单元传动轴411的中间，从动带轮410安装在推送单元传动轴411的外端，同步带409将主动带轮408和从动带轮410连接，导槽416安装在靠近带座轴承e415的一侧并固定到底架101上。

进一步的所述的一种高尔夫球捡球机器人，其特征在于：所述的卸球单元5包括第五电机501、第五电机安装座502、卸球盒503、卸球推板504、直线轴承505、导柱506、长丝杠螺母507、长丝杠508、挡板509、第六电机安装座510、第六电机511、短丝杠螺母512、短丝杠513，所述的第五电机安装座502安装在卸球盒503的后方，第五电机501安装在第五电机安装座502上，长丝杠508通过联轴器与第五电机501电机轴连接，长丝杠螺母507和两个直线轴承505分别嵌在卸球推板504的中间和两侧，长丝杠螺母507与长丝杠508配合，两个导柱506与直线轴承505滑动连接，两个第六电机安装座510分别固定在底板6的两个对角处，第六电机511安装在第六电机安装座510上，短丝杠513通过联轴器与第六电机511电机轴连接，短丝杠螺母512嵌在卸球盒503两侧的支板中，短丝杠513与短丝杠螺母512配合，挡板509通过两个合页与卸球盒503连接。

本发明的工作原理：当机器人开始工作时，首先第一电机102工作带动锥齿轮a104转动从而带动与其啮合的锥齿轮b105转动，锥齿轮b105转动带动行走单元传动轴107从而带动车轮109转动，这样可以使得机器人移动到需要捡拾的高尔夫球的位置，此时第二电机206工作带动圆柱齿轮a208转动从而带动与其啮合的圆柱齿轮b209转动，圆柱齿轮b209转动带动捡球单元传动轴202转动从而带动捡球翻板204转动，此时高尔夫球被卷入到捡球单元2中并通过捡球翻板204将其抛入到接球盒3中，接球盒3底部有一定的斜度使得高尔夫球滑入到分类推送单元4中，此时检测高尔夫球，如果是不能继续使用的球则第四电机406开始工作带动主动带轮408转动通过同步带409带动从动带轮410转动，从动带轮410转动带动推送单元传动轴411转动从而带动分类翻板412转动使得不能继续使用的球分离出去，如果是能继续使用的球则第三电机401开始工作带动圆柱齿轮c403转动从而带动与其啮合的齿条推杆404做直线往复运动，使得能继续使用的球被推入导槽416并滚动到卸球盒503中，接下来第六电机511工作带动短丝杠513转动从而使得卸球盒503升起，下一步第五电机501工作带动长丝杠508转动从而使得卸球推板504向前推动将球推入到收集球的位置完成卸球动作。