一种儿童教育机器人的躯体装置的制作方法

本实用新型涉及儿童教育机器人领域，尤其是涉及一种儿童教育机器人的躯体装置。

背景技术：

儿童教育机器人是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。它除了机器人机体本身之外，还有相应的控制软件和教学课本等。儿童教育机器人因为可以充当儿童的小玩伴，还能适应新课程，对学生科学素养的培养和提高起到了积极的作用，越来越受到人们的重视。儿童教育机器人的躯体装置作为儿童教育机器人的主要功能载体，一直是结构设计的重点所在。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种儿童教育机器人的躯体装置，实现儿童教育机器人灵活移动、避障及头部驱动功能。

为解决以上技术问题，本实用新型采取了以下技术方案：

一种儿童教育机器人的躯体装置，包括躯体装置本体、用于驱动车轮的车轮驱动组件、双驱车轮机构、用于车轮转速监测的车轮转速传感机构、脚轮、由于驱动头部旋转的头部旋转驱动机构、用于判断头部旋转状态的头部旋转传感机构和用于环境障碍物检测的避障机构，所述车轮驱动组件、双驱车轮机构、车轮转速传感机构、脚轮、头部旋转驱动机构、头部旋转传感机构和避障机构均装设于所述躯体装置本体上。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述车轮驱动组件包括一车轮驱动电机、第一齿轮构件、第二齿轮构件、第三齿轮构件和车轴齿轮，所述第一齿轮构件设于所述车轮驱动电机上、并与所述第二齿轮构件啮合，所述第二齿轮构件与第三齿轮构件啮合，所述第三齿轮构件与所述车轴齿轮啮合，所述车轴齿轮设于车轮上。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述第一齿轮构件包括第一直齿轮，所述第一直齿轮固定于车轮驱动电机上、且与所述第二齿轮构件啮合；所述第二齿轮构件包括第二直齿轮和设于所述第二直齿轮上的第三直齿轮，所述第二直齿轮与第三直齿轮同轴共转，所述第二直齿轮与所述第一直齿轮啮合，所述第三直齿轮与第三齿轮构件啮合；所述第三齿轮构件包括第四直齿轮和设于第四直齿轮上的第五直齿轮，所述第四直齿轮与第五直齿轮同轴共转，所述第四直齿轮与所述三直齿轮啮合，所述第五直齿轮与所述车轴齿轮啮合。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述双驱车轮机构包括两个对称设置的车轮驱动电机和两个对称设置的车轮组件，所述车轮组件包括一车轮和一车轴齿轮，所述车轴齿轮固定于车轮的内侧、且与车轮预设间隔距离，所述车轮与车轴齿轮之间还设有一车轮承载构件，所述车轴齿轮与所述车轮驱动电机联接。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述车轮转速传感机构包括用于驱动车轮转动的车轮驱动电机、装设于所述车轮驱动电机上的第一齿轮构件和光电感应板，所述第一齿轮构件包括固定于车轮驱动电机上的第一直齿轮，所述光电感应板上至少设有一组光电感应组件，所述光电感应组件包括发光射灯和用于接收光电传感器，所述第一齿轮构件还包括用于阻挡光电传感器接收来自发光射灯光信号的挡光部件，所述挡光部件设于所述第一直齿轮的一端、其上设有若干均匀分布的透光孔，所述若干透光孔之间预设间隔距离。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述脚轮包括脚轮座、滚轮和脚轮盘，所述脚轮装设于脚轮座上，所述脚轮盘固定于所述脚轮座上、且其上还设有供滚轮露出的脚轮开口，所述开口呈矩形、其一端设于所述脚轮盘的中部、其另一端沿径向朝外侧分布。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述头部旋转驱动机构包括头部旋转驱动电机、头部旋转部件、由所述头部旋转驱动电机直接驱动的第一驱动齿轮、第二驱动齿轮、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮、第五驱动齿轮、第六驱动齿轮、第七驱动齿轮和次级驱动齿轮，所述第二驱动齿轮和第三驱动齿轮、所述第四驱动齿轮和第五驱动齿轮、所述第六驱动齿轮和第七驱动齿轮均构成双齿轮，所述第一驱动齿轮与第二驱动齿轮啮合，所述第三驱动齿轮与第四驱动齿轮啮合，所述第五驱动齿轮与第六驱动齿轮啮合，所述第七驱动齿轮与次级驱动齿轮啮合，所述次级驱动齿轮与所述头部旋转部件联接。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述头部旋转传感机构包括次级驱动齿轮、与次级驱动齿轮共转的转动传动部件和旋转式电位器，所述转动传动部件装设于所述次级驱动齿轮上、且其上设有旋转插销，所述旋转式电位器套设于所述旋转插销上。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述躯体装置本体的前端设有两个对称设置的红外线距离传感器，所述红外线距离传感器朝内侧斜向指向所述躯体装置本体的正前方，所述红外线距离传感器包括红外线发射器和红外线接收器，所述红外线发射器和红外线接收器相邻设置。

在一较佳实施例中，所述的儿童教育机器人的躯体装置，所述躯体装置本体的后端还设有一个后置红外线传感器。

相较于现有技术，本实用新型提供的一种儿童教育机器人的躯体装置，包括躯体装置本体、用于驱动车轮的车轮驱动组件、双驱车轮机构、用于车轮转速监测的车轮转速传感机构、脚轮、由于驱动头部旋转的头部旋转驱动机构、用于判断头部旋转状态的头部旋转传感机构和用于环境障碍物检测的避障机构，所述车轮驱动组件、双驱车轮机构、车轮转速传感机构、脚轮、头部旋转驱动机构、头部旋转传感机构和避障机构均装设于所述躯体装置本体上。本实用新型具备灵活移动功能和头部驱动功能，并能实时监测车轮转动速率和头部旋转情况，还可以智能感知环境障碍物，为产品的智能化打下了基础，有利于提高产品的市场竞争力。

附图说明

图1为本实用新型提供的儿童教育机器人的躯体装置的结构示意图。

图2为本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件的结构分解示意图。

图3为本实用新型提供的儿童教育机器人的双驱车轮机构的分解结构示意图。

图4为本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构的一角度结构示意图。

图5为本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构的另一一角度结构示意图。

图6为本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮的结构示意图。

图7为本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮的分解结构示意图。

图8为本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转驱动机构的分解结构示意图。

图9为本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转驱动机构的结构示意图。

图10为本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构的结构示意图。

图11为本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构的分解结构示意图。

图12为本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构的红外线距离传感器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1所示，一种儿童教育机器人的躯体装置，包括躯体装置本体500、用于驱动车轮的车轮驱动组件510、双驱车轮机构520、用于车轮转速监测的车轮转速传感机构540、脚轮530、由于驱动头部旋转的头部旋转驱动机构550、用于判断头部旋转状态的头部旋转传感机构560和用于环境障碍物检测的避障机构570，所述车轮驱动组件510、双驱车轮机构520、车轮转速传感机构540、脚轮530、头部旋转驱动机构550、头部旋转传感机构560和避障机构570均装设于所述躯体装置本体500上。本实用新型具备灵活移动功能和头部驱动功能，并能实时监测车轮转动速率和头部旋转情况，还可以智能感知环境障碍物，为产品的智能化打下了基础，有利于提高产品的市场竞争力。

进一步的，请参阅图2，所述车轮驱动组件510包括车轮驱动电机501、第一齿轮构件(图中未标号)、第二齿轮构件(图中未标号)、第三齿轮构件(图中未标号)和车轴齿轮502，所述第一齿轮构件设于所述车轮驱动电机501上、并与所述第二齿轮构件啮合，所述第二齿轮构件与第三齿轮构件啮合，所述第三齿轮构件与所述车轴齿轮502啮合，所述车轴齿轮502设于车轮上。本实用新型通过多级传动，不仅实现了运动的平稳有效输出，而且还充分利用了有限的空间，有利于减少机器人的体积，同时保障了较快的机械响应速度和较小的噪音输出。

较佳的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第一齿轮构件包括第一直齿轮511，所述第一直齿轮511固定于车轮驱动电机501上、且与所述第二齿轮构件啮合。

较佳的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第二齿轮构件包括第二直齿轮512和设于所述第二直齿轮512上的第三直齿轮513，所述第二直齿轮512与第三直齿轮513同轴共转，所述第二直齿轮512与所述第一直齿轮511啮合，所述第三直齿轮513与第三齿轮构件啮合。

较佳的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第三齿轮构件包括第四直齿轮514和设于第四直齿轮514上的第五直齿轮515，所述第四直齿轮514与第五直齿轮515同轴共转，所述第四直齿轮514与所述三直齿轮啮合，所述第五直齿轮515与所述车轴齿轮502啮合。

具体的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第三直齿轮513的分度圆直径小于第二直齿轮512的分度圆直径。

具体的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第五直齿轮515的分度圆直径小于第四直齿轮514的分度圆直径。

具体的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第四直齿轮514的分度圆直径大于第二直齿轮512的分度圆直径。

在本实施例中，当车轮驱动电机501启动，所述第一直齿轮511开始转动，传动至所述第二直齿轮512，所述第三直齿轮513随第二直齿轮512一起转动，传动至所述第四直齿轮514，所述第五直齿轮515再随第四直齿轮514同时转动，最终传动给车轴齿轮502，实现运动的稳定有效传递。

较佳的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第三直齿轮513的分度圆直径与第五直齿轮515的分度圆直径相同。这样有利于减少设计环节，缩减制造工序，有利于加快生产效率。

较佳的，本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮驱动组件，所述第五直齿轮515呈柱状，以更好地与所述车轴齿轮502连接。

较佳的，所述第二直齿轮512与第三直齿轮513一体成型设置，所述第四直齿轮514与第五直齿轮515一体成型设置，可以保证足够的结构强度。

进一步的，请参阅图3，所述双驱车轮机构520包括两个对称设置的车轮驱动电机501和两个对称设置的车轮组件(图中未标号)，所述车轮组件包括一车轮521和一车轴齿轮502，所述车轴齿轮502固定于车轮521的内侧、且与车轮521预设间隔距离，所述车轮521与车轴齿轮502之间还设有一车轮承载构件522，所述车轮承载构件522其主要支撑承载作用，所述车轴齿轮502与所述车轮驱动电机501联接。本实用新型通过双驱设置，不仅可以通过两个车轮521完成前进、后退等动作，还能由两个车轮521之间不同的转速差实现转弯、转圈等动作，相比于其它移动方式，这种通过不同车轮521之间的变速控制来实现机器人方向的改变的方式更为灵活，而且响应速度更快，使得儿童教育机器人可以在儿童面前做出原地转圈、左右摇摆、蛇形位移等好玩有趣的互动性较强的动作，有利于吸引儿童的注意力，激发其兴趣。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的双驱车轮机构中，还包括一车轮轴523，所述两个对称设置的车轮组件穿设于所述车轮轴523上。所述车轮轴523的设置除了起一定的支撑作用，还能吸收两个车轮521变速时产生的扭矩能，有利于进一步保障儿童教育机器人移动的稳定有效性。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的双驱车轮机构中，所述车轮轴523的两端各设有一个用于将车轮组件限制在车轮轴523上的轴端盖524。所述轴端盖524只是限制车轮组件脱离车轮轴523的运动，但不会限制车轮组件在车轮轴523上的相对滑动，这样有利于生产制造和装配。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的双驱车轮机构中，所述车轮承载构件522上设有用于支撑的承载部5221。

具体的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的双驱车轮机构中，所述承载部5221呈半圆形。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的双驱车轮机构中，所述承载部5221为橡胶材质，以提供一定的减震效果。

进一步的，请参阅图4、图5，所述车轮转速传感机构541包括用于驱动车轮转动的车轮驱动电机501和装设于所述车轮驱动电机501上的第一齿轮构件，所述第一齿轮构件包括固定于车轮驱动电机501上的第一直齿轮511，还包括光电感应板541，所述光电感应板541上至少设有一组光电感应组件(图中未标号)，所述光电感应组件包括发光射灯542和用于接收光信号的光电传感器543，所述第一齿轮构件还包括用于阻挡光电传感器543接收来自发光射灯542光信号的挡光部件544，所述挡光部件544设于所述第一直齿轮511的一端、其上设有若干均匀分布的透光孔545，所述若干透光孔545之间预设间隔距离。本实用新型设有光电感应组件和设于车轮驱动电机501输出端的挡光部件544，所述挡光部件544上设有透光和不透光部分，当所述车轮驱动电机501启动时，所述挡光部件544随之运转，此时通过光电感应组件进行信号采集，当挡光部件544上的挡光部分变成不挡光部分，所述光电感应板541会响应输出高低电平，输出的电平的频率正比于转速，测出频率就测出了转速，也可将频率转化成电压或电流信号。因此，本实用新型能够实时监测所述车轮驱动电机501的实际输出转速，从而有效反馈达到精确控制运动输出的效果。

较佳的，所述光电传感器543可采用，光敏三极管除了具有光敏二极管能将光信号转换成电信号的功能外，还有对电信号放大的功能，而且光电三极管相对具有更高的灵敏度，有利于进一步提高监测精度。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述挡光部件544呈圆盘状，以提供最佳的旋转效果。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述若干透光孔545呈环形分布。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述透光孔545呈扇形、其两侧边沿径向分布，以保障透光孔545的均匀分布。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述若干透光孔545之间的预设间隔距离与透光孔545同宽，这样保证了透光部分与不透光部分交错分布，且面积均匀相等，有利于提高测量精度。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述车轮驱动电机501及其上的第一齿轮构件为两个、且对称设置，即双驱系统的情况。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述光电感应板541上设有两组光电感应组件，以达到同时监测的效果。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述两组光电感应组件对称设置，有利于合理利用空间。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述发光射灯542设置于内侧，所述光电传感器543设置于外侧，这样可以避免两组的光电感应组件之间的灯光交互影响而干扰监测效果。

当然，在其它实施例中，还可以设置一种遮光部件，所述遮光部件上设有用于容纳发光射灯542和光电感应器的遮光容室，所述遮光容室上还设有透光通道，以更好地杜绝两组的光电感应组件之间的灯光交互影响。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的车轮转速传感机构中，所述第一直齿轮511与挡光部件544一体成型设置，可以保证足够的结构强度。

进一步的，请参阅图6、图7，所述脚轮530包括脚轮座531、滚轮532和脚轮盘533，所述脚轮装设于脚轮座531上，所述脚轮盘533固定于所述脚轮座531上、且其上还设有供滚轮532露出的脚轮开口534，所述脚轮开口534呈矩形、其一端设于所述脚轮盘533的中部、其另一端沿径向朝外侧分布。本实用新型提供的脚轮适用于三轮移动系统，特别适用于前置双驱轮加一个后置的脚轮的情况，这样脚轮的实际承重要相对较大，此时若使儿童教育机器人的重心向后偏移，更能够使得前置双驱轮承重少、后置的脚轮承重多，这样前置双驱轮负重较轻，可以更加灵活地转向，后置的脚轮负重较多，因此儿童教育机器人移动起来也更加平稳。本实用新型的脚轮，承重能力强，而且滚轮532不是设置在脚轮盘533的中心，使其不断保持着有一个指向中心的牵引势能，因而在转向时只需要提供一个较小的驱动力即可，其转向容易、稳定而又流畅，有利于减少功耗，节约电能，增强续航。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，所述脚轮盘533的底面为球面状。这样不仅有利于转向流畅，而且对于路面不平、或者上下坡的情况也可以适应，有利于增加儿童教育机器人可移动的适用场景。

具体的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，所述脚轮座531上设有用于容纳滚轮532的滚轮槽535。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，所述脚轮盘533与所述脚轮座531可采用螺纹连接，以便于装卸。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，所述脚轮座531的一端还设有脚轮转动轴536。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，还包括第一脚轮轴承537，所述第一脚轮轴承537装设于脚轮转动轴536上。这里的第一脚轮轴承537主要用于作为转动时的受力主体，因而尺寸设置相对较大。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，所述第一脚轮轴承537为金属轴承。采用金属材质刚性强度较高，适用于这种结构承载要件。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，还包括第二脚轮轴承538，所述第二脚轮轴承538装设于所述脚轮转动轴536的一端。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，所述第二脚轮轴承538与所述脚轮转动轴536的一端螺栓连接。所述第二脚轮轴承538主要起固定作用，因而尺寸设置相对较小。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的脚轮中，所述第二脚轮轴承538为塑料轴承。所述第二脚轮轴承538受力较少，因而可以采用结构强度较低的塑料(如pc)，有利于节约生产成本。

进一步的，请参阅图8、图9，所述头部旋转驱动机构550包括头部旋转驱动电机503和头部旋转部件(图中未标号)、由所述头部旋转驱动电机503直接驱动的第一驱动齿轮551、第二驱动齿轮552、第三驱动齿轮553、第四驱动齿轮554、第五驱动齿轮555、第六驱动齿轮556、第七驱动齿轮557和次级驱动齿轮558，所述第二驱动齿轮552和第三驱动齿轮553、所述第四驱动齿轮554和第五驱动齿轮555、所述第六驱动齿轮556和第七驱动齿轮557均构成双齿轮，所述第一驱动齿轮551与第二驱动齿轮552啮合，所述第三驱动齿轮553与第四驱动齿轮554啮合，所述第五驱动齿轮555与第六驱动齿轮556啮合，所述第七驱动齿轮557与次级驱动齿轮558啮合，所述次级驱动齿轮558与所述头部旋转部件联接。本实用新型通过多级齿轮联动，不仅通过交错堆叠的方式，有利于充分利用有限空间，进而有利于缩小儿童教育机器人的体型，而且实现了运动的精确传递，有利于保障运动的稳定有效输出，从而有利于实现对儿童教育机器人头部的有效控制，以保证良好的互动性动作输出，提升用户的人机交互体验。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转驱动机构中，所述第二驱动齿轮552和第三驱动齿轮553、所述第四驱动齿轮554和第五驱动齿轮555、所述第六驱动齿轮556和第七驱动齿轮557均采用一体成型设置，这样有利于保证足够的结构强度。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转驱动机构中，所述第二驱动齿轮552与第六驱动齿轮556共轴。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转驱动机构中，所述第四驱动齿轮554与次级驱动齿轮558共轴。这样上下堆叠，有利于充分利用有限空间

具体的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转驱动机构中，所述第二驱动齿轮552的分度圆直径大于所述第三驱动齿轮553的分度圆直径，所述第四驱动齿轮554的分度圆直径大于所述第五驱动齿轮555的分度圆直径，所述第六驱动齿轮556的分度圆直径大于所述第七驱动齿轮557的分度圆直径。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转驱动机构中，所述第一驱动齿轮551、第二驱动齿轮552、第三驱动齿轮553、第四驱动齿轮554、第五驱动齿轮555、第六驱动齿轮556和第七驱动齿轮557均为塑胶材质(如pc)，在传动力不是很大的情况下，对齿轮的强度系数要求不高，因此采用塑胶材质，可以有效降低整体重量，有利于产品的轻量化，从而减少功耗，延长续航时间。

进一步的，请参阅图10、图11，所述头部旋转传感机构560包括次级驱动齿轮558、与次级驱动齿轮558共转的转动传动部件561和旋转式电位器562，所述转动传动部件561装设于所述次级驱动齿轮558上、且其上设有旋转插销563，所述旋转式电位器562套设于所述旋转插销563上。其中，所述次级驱动齿轮558由儿童教育机器人的头部旋转驱动电机联接驱动、并与儿童教育机器人的头部联接，即当头部旋转驱动电机启动时，其通过次级驱动齿轮558传动实现儿童教育机器人的头部的转动，本实用新型通过在所述次级驱动齿轮558上设置旋转式电位器562，实时感知所述次级驱动齿轮558的运转情况，从而对儿童教育机器人的头部旋转进行有效控制。

电位器(英文：potentiometer)是可变电阻器的一种。通常是由六脚电位器电阻体与转动或滑动系统组成，即靠一个动触点在电阻体上移动，获得部分电压输出，通常用来调节电压(含直流电压与信号电压)和电流的大小。本实用新型通过调节电位器的转柄或滑柄，动触点在电阻体上滑动，此时在电位器的输出端可获得与电位器外加电压和可动臂转角或行程成一定关系的输出电压，从而传感外界的旋转运动。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构中，所述旋转插销563的下端设有圆柱(图中未标号)，以便于装配定位。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构中，所述旋转插销563呈矩体状，这样简单的设置既有利于插接，又能保证有效的旋转传动。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构中，所述次级驱动齿轮558上设有转动台564，所述转动传动部件561上设有转动槽565，所述转动台564插设于所述转动槽565内，这样的设置是为了保证所述次级驱动齿轮558与所述转动传动部件561的分离装配，同时保证所述次级驱动齿轮558与所述转动传动部件561之间紧密的传动效果。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构中，所述转动台564、转动槽565均呈圆形，以便于加工制造。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构中，所述转动台564的外沿设有至少一个转动凸台566，所述转动槽565的外沿相应设有转动凸槽567，以使所述次级驱动齿轮558与所述转动传动部件561保持固定，平稳传动。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构中，所述转动台564的外沿至少设有两个对称设置转动凸台566，本实施例中设有两个对称设置的转动凸台566，有利于保证结构受力均匀，有利于保障传动的有效性。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的头部旋转传感机构中，所述转动槽565的外沿均匀设置有若干转动凸槽567，这样可以使得装配更为简易，不需要刻意地去对位，有利于提高生产装配效率。

进一步的，请参阅图1、图12，所述避障机构570包括红外线距离传感器和后置红外线传感器，所述躯体装置本体500的前端设有两个对称设置的红外线距离传感器571，所述红外线距离传感器571朝内侧斜向指向所述躯体装置本体500的正前方，所述红外线距离传感器571包括红外线发射器572和红外线接收器573，所述红外线发射器572和红外线接收器573相邻设置。本实用新型是在所述躯体装置本体500的前端设置两个对称设置的红外线距离传感器571，所述红外线距离传感器571朝内侧斜向指向所述躯体装置本体500的正前方，即两个红外线距离传感器571设置一左一右地装设于所述躯体装置本体500的前端，一个用于探知左前方的障碍物，另一个用于探知右前方的障碍物，而对于正前方的障碍物，由于两者是对称设置的，两个红外线距离传感器571可以互相接收到来自对方的红外线信号，因此可以根据信号的接收大致判断障碍物的方位，从而使儿童教育机器人可以做出有效的规避障碍的动作，有利于进一步提高产品的智能化，而且所述红外线距离传感器571朝内侧斜向指向所述躯体装置本体500的正前方还有利于儿童教育机器人进行转弯移动时依然能够保持有效的障碍物感知。本实用新型有效地扩大了对障碍物的感知范围，而且还能判断障碍物的大致方位，有利于进一步提升儿童教育机器人的智能化水平，从而提升产品的市场竞争力。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构中，所述躯体装置本体500的后端还设有一个后置红外线传感器574，用于探测后方的障碍物，由于儿童教育机器人主要是向前移动，向后移动的情况较少，后方只设置一个单一的传感器，有利于减少生产成本。

应当说明的是，本实用新型提到的红外线传感器均为现有技术，其具体结构及原理这里无须赘述。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构中，所述红外线距离传感器571的指向方向与躯体装置本体500的正前方方向夹角为30度，以保证尽可能有效的红外线信号接收。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构中，所述红外线发射器572与红外线接收器573之间设有隔板(图中未标号)，用于防止红外线发射器572的红外线信号直接漫射进红外线接收器573中，造成不正常的干扰。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构中，所述红外线发射器572位于内侧，所述红外线接收器573位于外侧，由于红外线发射器572结构上较为脆弱，这样在意外撞击时有利于保护红外线发射器572不受损伤。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构中，所述红外线距离传感器571还包括传感器保护壳575，用于保护所述红外线发射器572和红外线接收器573不受损伤。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构中，所述传感器保护壳575表面设有橡胶保护层，有利于减缓来自外界的冲击，进一步保护保护所述红外线发射器572和红外线接收器573不受损伤。

较佳的，在本实用新型提供的儿童教育机器人的避障机构中，所述传感器保护壳575为塑料材质，塑料具有较好的韧性，具有较好的抗冲击性能，有利于进一步保护保护所述红外线发射器572和红外线接收器573不受损伤。

综上所述，本实用新型具备灵活移动功能和头部驱动功能，并能实时监测车轮转动速率和头部旋转情况，还可以智能感知环境障碍物，为产品的智能化打下了基础，有利于提高产品的市场竞争力。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。