一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法及系统与流程

本发明属于智能搏击训练领域，特别涉及一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法及系统。

背景技术：

授权公告号cn204972956u是一个名称为“一种搏击功能训练器”的实用新型，其包括固定器、弹性绳索(弹性绳)和击打物(搏击球)，该搏击训练器用于个人搏击训练。

目前的搏击训练装置不能自动记录有效击球次数，也不能对搏击训练时的击球数据进行统计分析。为了实现搏击训练过程中有效记录击打次数的功能，需要判断搏击训练是否已经结束。为此本专利提出一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法及系统。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是不能识别搏击训练是否已经结束的问题，提出一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法及系统。

本发明依托如图1所示的智能搏击训练系统，包括固定器(1)、弹性绳(2)、搏击球(3)，还包括检测搏击球加速度方向与大小的惯性导航传感器(31)，对惯性导航传感器检测的数据进行运算处理的程序及运行程序的计算机。所述运行程序的计算机是指嵌入搏击球中的微型处理器或远程服务器或使用app、网页、微信小程序的终端的任一项或多项组合。

本发明的基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法，包括以下步骤：

判断搏击球训练是否开球：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被有效击打且搏击球被有效击打前是否处于弱静止状态，若是，则判定搏击球训练开球，否则判定搏击球训练未开球，返回步骤：判断搏击球训练是否开球。

所述判断搏击球是否被有效击打是指判断加速度切向分量的瞬时增加值是否大于事先设置的有效击打阈值。

所述弱静止状态是指是指搏击球处于静止状态或微弱摆动状态，该状态下搏击球加速度值近似等于0。

记录搏击球被有效击打时的时刻：记录当前时刻值，记为t0。

判断搏击球是否被击打：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被击打，若是，则进入步骤：判断此次击打是否为有效接球，否则进入步骤：判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时。

判断此次击打是否为有效接球：根据加速度数据判断当前击打是否为有效击打且当前击打与前一次有效击打之间搏击球摆荡临界静止状态次数是否小于2，若是，则判定此次击打为有效接球，返回步骤：记录搏击球被有效击打时的时刻，否则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

所述搏击球摆荡临界静止状态是指搏击球在摆荡到最高点时所处的瞬间静止状态，该状态下搏击球向心加速度为0。

判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时：记录当前时刻值，记为t1，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0；判断搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts是否大于事先设置的自由摆荡超时阈值t，若是，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间超时，确定此时搏击球训练结束；否则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回步骤：判断搏击球是否被击打。

计算搏击球击打次数(可选)：在步骤：判断搏击球训练是否开球中，当判定当前时刻搏击球被击打是开球之后，击球次数i＝1；在步骤：判断此次击打是否为有效接球中，判定搏击球被有效接球之后，击球次数i＝i+1。

提示搏击球击打次数(可选)：当搏击球训练结束时，采用语音、振动或显示的方式提示用户此次搏击球训练结束，并采用语音或显示的方式提示用户此次搏击球击打次数i的值。

本发明的基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统，包括：

惯性导航传感器；

计算机；

以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述计算机的存储器中，并且被配置成由所述计算机的处理器执行，所述程序包括：

判断搏击球训练是否开球模块：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被有效击打且搏击球被有效击打前是否处于弱静止状态，若是，则判定搏击球训练开球，否则判定搏击球训练未开球，返回判断搏击球训练是否开球模块。

所述判断搏击球是否被有效击打是指判断加速度切向分量的瞬时增加值是否大于事先设置的有效击打阈值。

所述弱静止状态是指是指搏击球处于静止状态或微弱摆动状态，该状态下搏击球加速度值近似等于0。

记录搏击球被有效击打时的时刻模块：记录当前时刻值，记为t0。

判断搏击球是否再次被击打模块：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被击打，若是，则进入判断此次击打是否为有效接球模块，否则进入判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块。

判断此次击打是否为有效接球模块：根据加速度数据判断当前击打是否为有效击打且当前击打与前一次有效击打之间搏击球摆荡临界静止状态次数是否小于2，若是，则判定此次击打为有效接球，返回记录搏击球被有效击打时的时刻模块，否则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

所述搏击球摆荡临界静止状态是指搏击球在摆荡到最高点时所处的瞬间静止状态，该状态下搏击球向心加速度为0。

判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块：记录当前时刻值，记为t1，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0；判断搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts是否大于事先设置的自由摆荡超时阈值t，若是，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间超时，确定此时搏击球训练结束；否则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回判断搏击球是否被击打模块。

计算搏击球击打次数模块(可选模块)：在判断搏击球训练是否开球模块中，当判定当前时刻搏击球被击打是开球之后，击球次数i＝1；在判断此次击打是否为有效接球模块中，判定搏击球被有效接球之后，击球次数i＝i+1。

提示搏击球击打次数模块(可选模块)：当搏击球训练结束时，采用语音、振动或显示的方式提示用户此次搏击球训练结束，并采用语音或显示的方式提示用户此次搏击球击打次数i的值。

本发明具有的优点是：

(1)根据当前被有效击打与上一次被有效击打之间的摆荡临界静止状态次数是否大于1次判断是否为无效接球，为及时有效地识别搏击球训练结束提供依据；

(2)根据搏击球被有效击打的时刻值判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时，为及时有效地识别搏击球训练结束提供依据。

附图说明

图1是本发明依托的智能搏击训练装置示意图；

图2是本发明实施例一的基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法流程图；

图3是本发明实施例二的基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法流程图；

图4是本发明实施例三的基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统结构示意图；

图5是本发明实施例四的基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明优选实施例作详细说明。

本发明依托如图1所示的智能搏击训练系统，包括固定器(1)、弹性绳(2)、搏击球(3)，还包括检测搏击球加速度方向与大小的惯性导航传感器(31)，对惯性导航传感器检测的数据进行运算处理的程序及运行程序的计算机。所述运行程序的计算机是指嵌入搏击球中的微型处理器或远程服务器或使用app、网页、微信小程序的终端的任一项或多项组合。搏击训练的击打方向是固定的，以击打方向为加速度的正方向。

实施例一、一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法，按如下步骤：

判断搏击球训练是否开球：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被有效击打且搏击球被有效击打前是否处于弱静止状态，若是，则判定搏击球训练开球，否则判定搏击球训练未开球，返回步骤：判断搏击球训练是否开球。

所述判断搏击球是否被有效击打是指判断加速度切向分量的瞬时增加值是否大于事先设置的有效击打阈值。

所述弱静止状态是指是指搏击球处于静止状态或微弱摆动状态，该状态下搏击球加速度值近似等于0。本实施例中，采样时间间隔为1秒，获取当前采样时刻搏击球内部配备的惯性导航传感器检测的加速度数据，当前时刻加速度切向分量an＝160米/平方秒，n是采样时刻序号。根据搏击球被无效碰触或碰撞所带来的瞬时加速度设置瞬时加速度阈值a＝100米/平方秒，上一采样时刻加速度切向分量an-1＝0，事先设置的权重系数k1＝k2＝1，则计算搏击球加速度切向分量瞬时增加值δan＝k1·an-k2·an-1＝160>a，则判定搏击球被有效击打。调取当前采样时刻之前检测的连续n个搏击球加速度值，事先设置的n＝5，记为数组p[n]＝[00.010.0400]，事先设置的弱静止状态加速度阈值p＝0.05米/平方秒，此时数组p[n]中的值都小于p，搏击球被有效击打前处于弱静止状态，判定搏击球训练开球。

记录搏击球被有效击打时的时刻：记录当前时刻值，记为t0。本实施例中，当前时刻值为8:20:30，即搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:30。

判断搏击球是否被击打：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断当前时刻搏击球是否被击打，若是，则进入步骤：判断此次击打是否为有效接球，否则进入步骤：判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时。本实施例中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:31)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝-5米/平方秒(与击打方向相反)，加速度切向分量瞬时增加值δan＝-165米/平方秒，事先设置的搏击球被击打的瞬时加速度阈值b＝10米/平方秒，此时δan<b，则判定搏击球没有被击打，进入步骤：判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时。

判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时：记录当前时刻值，记为t1，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0；判断搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts是否大于事先设置的自由摆荡超时阈值t，若是，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间超时，确定此时搏击球训练结束；否则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回步骤：判断搏击球是否被击打。本实施例中，读取并记录当前时刻值t1＝8:20:31，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0＝1秒，事先设置的自由摆荡超时阈值t＝5秒，ts<t，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回步骤：判断搏击球是否被击打。

在步骤：判断搏击球是否被击打中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:32)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝120米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝120-(-5)＝125米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入步骤：判断此次击打是否为有效接球。

判断此次击打是否为有效接球：根据加速度数据判断当前击打是否为有效击打且当前击打与前一次有效击打之间搏击球摆荡临界静止状态次数是否小于2，若是，则判定此次击打为有效接球，返回步骤：记录搏击球被有效击打时的时刻，否则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

所述搏击球摆荡临界静止状态是指搏击球在摆荡到最高点时所处的瞬间静止状态，该状态下搏击球向心加速度为0。本实施例中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝125>a＝100，则判定此次击打为有效击打；读取此次击打与上一次有效击打之间的向心加速度数据共10个，构成集合a，其中值为0的向心加速度数据有1个，即搏击球摆荡静止状态次数m＝1，m<2，则判定此次击打为有效接球，返回步骤：记录搏击球被有效击打时的时刻。

在步骤：记录搏击球被有效击打时的时刻中，记录当前时刻值为搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:32。

在步骤：判断搏击球是否被击打中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:33)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝140米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝140-120＝20米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入步骤：判断此次击打是否为有效接球。

在步骤：判断此次击打是否为有效接球中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝20<a＝100，则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法流程图，如图2所示。

实施例二、一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法，其按如下步骤：

判断搏击球训练是否开球：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被有效击打且搏击球被有效击打前是否处于弱静止状态，若是，则判定搏击球训练开球，否则判定搏击球训练未开球，返回步骤：判断搏击球训练是否开球。

所述判断搏击球是否被有效击打是指判断加速度切向分量的瞬时增加值是否大于事先设置的有效击打阈值。

所述弱静止状态是指是指搏击球处于静止状态或微弱摆动状态，该状态下搏击球加速度值近似等于0。本实施例中，采样时间间隔为1秒，获取当前采样时刻搏击球内部配备的惯性导航传感器检测的加速度数据，当前时刻加速度切向分量an＝160米/平方秒，n是采样时刻序号。根据搏击球被无效碰触或碰撞所带来的瞬时加速度设置瞬时加速度阈值a＝100米/平方秒，上一采样时刻加速度切向分量an-1＝0，事先设置的权重系数k1＝k2＝1，则计算搏击球加速度切向分量瞬时增加值δan＝k1·an-k2·an-1＝160>a，则判定搏击球被有效击打。调取当前采样时刻之前检测的连续n个搏击球加速度值，事先设置的n＝5，记为数组p[n]＝[00.010.0400]，事先设置的弱静止状态加速度阈值p＝0.05米/平方秒，此时数组p[n]中的值都小于p，搏击球被有效击打前处于弱静止状态，判定搏击球训练开球。

记录搏击球被有效击打时的时刻：记录当前时刻值，记为t0。本实施例中，当前时刻值为8:20:30，即搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:30。

判断搏击球是否被击打：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断当前时刻搏击球是否被击打，若是，则进入步骤：判断此次击打是否为有效接球，否则进入步骤：判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时。本实施例中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:31)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝-5米/平方秒(与击打方向相反)，加速度切向分量瞬时增加值δan＝-165米/平方秒，事先设置的搏击球被击打的瞬时加速度阈值b＝10米/平方秒，此时δan<b，则判定搏击球没有被击打，进入步骤：判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时。

判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时：记录当前时刻值，记为t1，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0；判断搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts是否大于事先设置的自由摆荡超时阈值t，若是，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间超时，确定此时搏击球训练结束；否则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回步骤：判断搏击球是否被击打。本实施例中，读取并记录当前时刻值t1＝8:20:31，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0＝1秒，事先设置的自由摆荡超时阈值t＝5秒，ts<t，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回步骤：判断搏击球是否被击打。

在步骤：判断搏击球是否被击打中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:32)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝120米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝120-(-5)＝125米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入步骤：判断此次击打是否为有效接球。

判断此次击打是否为有效接球：根据加速度数据判断当前击打是否为有效击打且当前击打与前一次有效击打之间搏击球摆荡临界静止状态次数是否小于2，若是，则判定此次击打为有效接球，返回步骤：记录搏击球被有效击打时的时刻，否则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

所述搏击球摆荡临界静止状态是指搏击球在摆荡到最高点时所处的瞬间静止状态，该状态下搏击球向心加速度为0。本实施例中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝125>a＝100，则判定此次击打为有效击打；读取此次击打与上一次有效击打之间的向心加速度数据共10个，构成集合a，其中值为0的向心加速度数据有1个，即搏击球摆荡静止状态次数m＝1，m<2，则判定此次击打为有效接球，返回步骤：记录搏击球被有效击打时的时刻。

在步骤：记录搏击球被有效击打时的时刻中，记录当前时刻值为搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:32。

在步骤：判断搏击球是否被击打中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:33)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝140米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝140-120＝20米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入步骤：判断此次击打是否为有效接球。

在步骤：判断此次击打是否为有效接球中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝20<a＝100，则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

计算搏击球击打次数：在步骤：判断搏击球训练是否开球中，当判定当前时刻搏击球被击打是开球之后，击球次数i＝1；在步骤：判断搏击球是否被有效接球中，判定搏击球被有效接球之后，击球次数i＝i+1。本实施例中，在8:20:30时开球后i＝1，在8:20:32时有效接球后i＝2，在8:20:33时训练结束。

提示搏击球击打次数：当搏击球训练结束时，采用语音、振动或显示的方式提示用户此次搏击球训练结束，并采用语音或显示的方式提示用户此次搏击球击打次数i的值。本实施例中，在8:20:33时训练结束时，采用振动反馈的方式提示用户训练结束，所述振动反馈的装置采用现有的振动反馈单元，部署在拳套内，并采用数字显示的方式提示用户此次搏击球击打次数i的值为2。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别方法流程图，如图3所示。

实施例三、一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统，包括：

惯性导航传感器；

计算机；

以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述计算机的存储器中，并且被配置成由所述计算机的处理器执行，所述程序包括：

判断搏击球训练是否开球模块：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被有效击打且搏击球被有效击打前是否处于弱静止状态，若是，则判定搏击球训练开球，否则判定搏击球训练未开球，返回判断搏击球训练是否开球模块。

所述判断搏击球是否被有效击打是指判断加速度切向分量的瞬时增加值是否大于事先设置的有效击打阈值。

所述弱静止状态是指是指搏击球处于静止状态或微弱摆动状态，该状态下搏击球加速度值近似等于0。本实施例中，采样时间间隔为1秒，获取当前采样时刻搏击球内部配备的惯性导航传感器检测的加速度数据，当前时刻加速度切向分量an＝160米/平方秒，n是采样时刻序号。根据搏击球被无效碰触或碰撞所带来的瞬时加速度设置瞬时加速度阈值a＝100米/平方秒，上一采样时刻加速度切向分量an-1＝0，事先设置的权重系数k1＝k2＝1，则计算搏击球加速度切向分量瞬时增加值δan＝k1·an-k2·an-1＝160>a，则判定搏击球被有效击打。调取当前采样时刻之前检测的连续n个搏击球加速度值，事先设置的n＝5，记为数组p[n]＝[00.010.0400]，事先设置的弱静止状态加速度阈值p＝0.05米/平方秒，此时数组p[n]中的值都小于p，搏击球被有效击打前处于弱静止状态，判定搏击球训练开球。

记录搏击球被有效击打时的时刻模块：记录当前时刻值，记为t0。本实施例中，当前时刻值为8:20:30，即搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:30。

判断搏击球是否被击打模块：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断当前时刻搏击球是否被击打，若是，则进入判断此次击打是否为有效接球模块，否则进入判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块。本实施例中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:31)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝-5米/平方秒(与击打方向相反)，加速度切向分量瞬时增加值δan＝-165米/平方秒，事先设置的搏击球被击打的瞬时加速度阈值b＝10米/平方秒，此时δan<b，则判定搏击球没有被击打，进入判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块。

判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块：记录当前时刻值，记为t1，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0；判断搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts是否大于事先设置的自由摆荡超时阈值t，若是，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间超时，确定此时搏击球训练结束；否则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回判断搏击球是否被击打模块。本实施例中，读取并记录当前时刻值t1＝8:20:31，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0＝1秒，事先设置的自由摆荡超时阈值t＝5秒，ts<t，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回判断搏击球是否被击打模块。

在判断搏击球是否被击打模块中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:32)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝120米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝120-(-5)＝125米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入判断此次击打是否为有效接球模块。

判断此次击打是否为有效接球模块：根据加速度数据判断当前击打是否为有效击打且当前击打与前一次有效击打之间搏击球摆荡临界静止状态次数是否小于2，若是，则判定此次击打为有效接球，返回记录搏击球被有效击打时的时刻模块，否则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

所述搏击球摆荡临界静止状态是指搏击球在摆荡到最高点时所处的瞬间静止状态，该状态下搏击球向心加速度为0。本实施例中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝125>a＝100，则判定此次击打为有效击打；读取此次击打与上一次有效击打之间的向心加速度数据共10个，构成集合a，其中值为0的向心加速度数据有1个，即搏击球摆荡静止状态次数m＝1，m<2，则判定此次击打为有效接球，返回记录搏击球被有效击打时的时刻模块。

在记录搏击球被有效击打时的时刻模块中，记录当前时刻值为搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:32。

在判断搏击球是否被击打模块中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:33)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝140米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝140-120＝20米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入判断此次击打是否为有效接球模块。

在判断此次击打是否为有效接球模块中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝20<a＝100，则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统结构示意图，如图4所示。

实施例四、一种基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统，包括：

惯性导航传感器；

计算机；

以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述计算机的存储器中，并且被配置成由所述计算机的处理器执行，所述程序包括：

判断搏击球训练是否开球模块：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断搏击球是否被有效击打且搏击球被有效击打前是否处于弱静止状态，若是，则判定搏击球训练开球，否则判定搏击球训练未开球，返回判断搏击球训练是否开球模块。

所述判断搏击球是否被有效击打是指判断加速度切向分量的瞬时增加值是否大于事先设置的有效击打阈值。

所述弱静止状态是指是指搏击球处于静止状态或微弱摆动状态，该状态下搏击球加速度值近似等于0。本实施例中，采样时间间隔为1秒，获取当前采样时刻搏击球内部配备的惯性导航传感器检测的加速度数据，当前时刻加速度切向分量an＝160米/平方秒，n是采样时刻序号。根据搏击球被无效碰触或碰撞所带来的瞬时加速度设置瞬时加速度阈值a＝100米/平方秒，上一采样时刻加速度切向分量an-1＝0，事先设置的权重系数k1＝k2＝1，则计算搏击球加速度切向分量瞬时增加值δan＝k1·an-k2·an-1＝160>a，则判定搏击球被有效击打。调取当前采样时刻之前检测的连续n个搏击球加速度值，事先设置的n＝5，记为数组p[n]＝[00.010.0400]，事先设置的弱静止状态加速度阈值p＝0.05米/平方秒，此时数组p[n]中的值都小于p，搏击球被有效击打前处于弱静止状态，判定搏击球训练开球。

记录搏击球被有效击打时的时刻模块：记录当前时刻值，记为t0。本实施例中，当前时刻值为8:20:30，即搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:30。

判断搏击球是否被击打模块：获取惯性导航传感器当前采样时刻检测的搏击球加速度数据，判断当前时刻搏击球是否被击打，若是，则进入判断此次击打是否为有效接球模块，否则进入判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块。本实施例中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:31)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝-5米/平方秒(与击打方向相反)，加速度切向分量瞬时增加值δan＝-165米/平方秒，事先设置的搏击球被击打的瞬时加速度阈值b＝10米/平方秒，此时δan<b，则判定搏击球没有被击打，进入判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块。

判断搏击球被有效击打后的自由摆荡是否超时模块：记录当前时刻值，记为t1，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0；判断搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts是否大于事先设置的自由摆荡超时阈值t，若是，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间超时，确定此时搏击球训练结束；否则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回判断搏击球是否被击打模块。本实施例中，读取并记录当前时刻值t1＝8:20:31，计算搏击球被有效击打后的自由摆荡时间ts＝t1-t0＝1秒，事先设置的自由摆荡超时阈值t＝5秒，ts<t，则判定搏击球被有效击打后的自由摆荡时间未超时，返回判断搏击球是否被击打模块。

在判断搏击球是否被击打模块中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:32)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝120米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝120-(-5)＝125米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入判断此次击打是否为有效接球模块。

判断此次击打是否为有效接球模块：根据加速度数据判断当前击打是否为有效击打且当前击打与前一次有效击打之间搏击球摆荡临界静止状态次数是否小于2，若是，则判定此次击打为有效接球，返回记录搏击球被有效击打时的时刻模块，否则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

所述搏击球摆荡临界静止状态是指搏击球在摆荡到最高点时所处的瞬间静止状态，该状态下搏击球向心加速度为0。本实施例中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝125>a＝100，则判定此次击打为有效击打；读取此次击打与上一次有效击打之间的向心加速度数据共10个，构成集合a，其中值为0的向心加速度数据有1个，即搏击球摆荡静止状态次数m＝1，m<2，则判定此次击打为有效接球，返回记录搏击球被有效击打时的时刻模块。

在记录搏击球被有效击打时的时刻模块中，记录当前时刻值为搏击球被有效击打时的时刻值t0＝8:20:32。

在判断搏击球是否被击打模块中，获取当前采样时刻(当前时刻为8:20:33)惯性导航传感器检测的加速度数据，加速度切向分量an＝140米/平方秒，加速度切向分量瞬时增加值δan＝140-120＝20米/平方秒>b＝10米/平方秒，判定搏击球被击打，进入判断此次击打是否为有效接球模块。

在判断此次击打是否为有效接球模块中，当前时刻加速度切向分量瞬时增加值δan＝20<a＝100，则判定此次击打为无效击打，确定此时搏击球训练结束，结束。

计算搏击球击打次数：在判断搏击球训练是否开球模块中，当判定当前时刻搏击球被击打是开球之后，击球次数i＝1；在判断搏击球是否被有效接球模块中，判定搏击球被有效接球之后，击球次数i＝i+1。本实施例中，在8:20:30时开球后i＝1，在8:20:32时有效接球后i＝2，在8:20:33时训练结束。

提示搏击球击打次数模块：当搏击球训练结束时，采用语音、振动或显示的方式提示用户此次搏击球训练结束，并采用语音或显示的方式提示用户此次搏击球击打次数i的值。本实施例中，在8:20:33时训练结束时，采用振动反馈的方式提示用户训练结束，所述振动反馈的装置采用现有的振动反馈单元，部署在拳套内，并采用数字显示的方式提示用户此次搏击球击打次数i的值为2。

本实施例的基于加速度的智能搏击球训练结束识别系统结构示意图，如图5所示。

当然，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上实施例仅是用来说明本发明的，而并非作为对本发明的限定，只要在本发明的范围内，对以上实施例的变化、变型都将落入本发明的保护范围。