气缸推动式仿生行走机器人的制作方法

技术领域：

本实用新型涉及一种气缸推动式仿生行走机器人。

背景技术：
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目前想要对瘫痪病人的手脚进行适当的锻炼时，需要靠人来帮忙，十分麻烦，靠人来帮忙的锻炼手脚锻炼的不均匀，只能锻炼一个部位，想要整个身体都锻炼完需要耗费很长的时间。

技术实现要素：
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本实用新型的目的是解决目前瘫痪病人的手脚锻炼需要靠人来帮忙，只能锻炼一个部位的问题，提供一种可以自动对身体的四肢进行锻炼的气缸推动式仿生行走机器人。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种气缸推动式仿生行走机器人，该气缸推动式仿生行走机器人包括底架，所述的底架的一侧与提升架的中部铰接，所述的底架与所述的提升架的端部通过提升架支撑气缸连接，所述的提升架远离铰接的一端固定有前后布置的两个手臂支撑气缸，所述的手臂支撑气缸顶部的滚轮与铰接在所述的提升架上的手臂支杆下部相接触，所述的手臂支杆上设置有手臂按摩辊；

所述的提升架靠近铰接的一端固定有前后布置的两个腿部支撑气缸，所述的腿部支撑气缸顶部的滚轮与铰接在所述的提升架上的腿部支杆下部相接触，所述的腿部支杆与按摩辊支架固定，所述的按摩辊支架上设置有腿部按摩辊。

所述的气缸推动式仿生行走机器人，所述的提升架靠近铰接处的一侧穿设有均匀布置的一组固定轴，所述的固定轴上套有一组小腿按摩辊。

所述的气缸推动式仿生行走机器人，所述的提升架上固定有触摸屏支架，所述的触摸屏支架上安装有触摸屏。

有益效果：

1.本实用新型瘫痪病人锻炼不需要靠人来帮忙就可以完成，模仿人的走路进行锻炼，一次性可以对全身进行锻炼，省去了人力帮助锻炼所花费的时间。

2.本实用新型的底架与提升架的中部铰接，并且设置提升架支撑气缸，通过启动气缸使得推杆收回，可以使得提升架从水平位置转动到竖直位置，在水平时病人躺着进行行走锻炼，在竖直状态时，人的臀部坐在座椅上，模仿人正常站立行走状态。

3.本实用新型通过触摸屏来实现整个装置的自动控制，自动行走锻炼以及底架的自动前进和后退行走。

附图说明：

附图1是本实用新型的提升架处于水平状态的主视图；

附图2是本实用新型的提升架处于水平状态的俯视图；

附图3是本实用新型的提升架处于竖直状态的主视图；

图中：1、手臂支杆；2、手臂按摩辊；3、触摸屏；4、触摸屏支架；5、腿部支杆；6、按摩辊支架；7、腿部按摩辊；8、腿部支撑气缸；9、手臂支撑气缸；10、提升架支撑气缸；11、提升架；12、底架；13、小腿按摩辊；14、座椅；15、固定轴；16、滚轮。

具体实施方式：

实施例1：

一种气缸推动式仿生行走机器人，该气缸推动式仿生行走机器人包括底架12，所述的底架的一侧与提升架11的中部铰接，所述的底架与所述的提升架的端部通过提升架支撑气缸10连接，所述的提升架远离铰接的一端固定有前后布置的两个手臂支撑气缸9，所述的手臂支撑气缸顶部的滚轮16与铰接在所述的提升架上的手臂支杆1下部相接触，所述的手臂支杆上设置有手臂按摩辊2；

所述的提升架靠近铰接的一端固定有前后布置的两个腿部支撑气缸8，所述的腿部支撑气缸顶部的滚轮与铰接在所述的提升架上的腿部支杆5下部相接触，所述的腿部支杆与按摩辊支架6固定，所述的按摩辊支架上设置有腿部按摩辊7。

实施例2：

根据实施例1所述的气缸推动式仿生行走机器人，所述的提升架靠近铰接处的一侧穿设有均匀布置的一组固定轴15，所述的固定轴上套有一组小腿按摩辊13。

实施例3：

根据实施例1或2所述的气缸推动式仿生行走机器人，所述的提升架上固定有触摸屏支架4，所述的触摸屏支架上安装有触摸屏3。

手臂支杆为t形，手臂支杆两侧均匀固定有一组伸出杆，伸出杆上套有一组手臂按摩辊，并且手臂按摩辊的中心圆孔与伸出杆间隙配合，使得手臂按摩辊可以自由转动，起到对手臂按摩的作用，腿部支杆的端部固定有工字型按摩辊支架，工字型按摩辊支架上设置腿部按摩辊，底架上还设置驱动电机（未图示）用于控制底架的车轮的转动。

触摸屏与单片机电连接，单片机用于对整个装置的电气控制，单片机选用51系列单片机，单片机的输出端与腿部支撑气缸、手臂支撑气缸、提升架支撑气缸和驱动电机电连接，同时底架上还设置有电源，电源与触摸屏、单片机、腿部支撑气缸、手臂支撑气缸、提升架支撑气缸和驱动电机电连接，用于对整个装置电源的供应。

在进行驱动时，装置处于第一状态，提升架为水平状态，通过触摸屏控制驱动电机启动，然后整个装置前后运动，然后触摸屏控制两个手臂支撑气缸和两个腿部支撑气缸运动，运动方式为左侧手臂支撑气缸抬起，右侧手臂支撑气缸下降，左侧腿部支撑气缸下降，右侧手臂支撑气缸抬起，这样重复运动，实现仿生行走，当启动提升架支撑气缸使得气缸的推杆收回时，提升架转动直至竖直状态，病人坐在座椅10上可以实现站立方式的仿生行走，小腿按摩辊可以对小腿进行按摩，大腿按摩辊对大腿进行按摩，手臂按摩辊对手臂进行按摩。

技术特征：

1.一种气缸推动式仿生行走机器人，其特征是：该气缸推动式仿生行走机器人包括底架，所述的底架的一侧与提升架的中部铰接，所述的底架与所述的提升架的端部通过提升架支撑气缸连接，所述的提升架远离铰接的一端固定有前后布置的两个手臂支撑气缸，所述的手臂支撑气缸顶部的滚轮与铰接在所述的提升架上的手臂支杆下部相接触，所述的手臂支杆上设置有手臂按摩辊；

所述的提升架靠近铰接的一端固定有前后布置的两个腿部支撑气缸，所述的腿部支撑气缸顶部的滚轮与铰接在所述的提升架上的腿部支杆下部相接触，所述的腿部支杆与按摩辊支架固定，所述的按摩辊支架上设置有腿部按摩辊。

2.根据权利要求1所述的气缸推动式仿生行走机器人，其特征是：所述的提升架靠近铰接处的一侧穿设有均匀布置的一组固定轴，所述的固定轴上套有一组小腿按摩辊。

3.根据权利要求2所述的气缸推动式仿生行走机器人，其特征是：所述的提升架上固定有触摸屏支架，所述的触摸屏支架上安装有触摸屏。

技术总结
气缸推动式仿生行走机器人。目前想要对瘫痪病人的手脚进行适当的锻炼时，需要靠人来帮忙，十分麻烦。本实用新型组成包括：该气缸推动式仿生行走机器人包括底架（12），底架的一侧与提升架（11）的中部铰接，底架与提升架的端部通过提升架支撑气缸（10）连接，提升架远离铰接的一端固定有前后布置的两个手臂支撑气缸（9），手臂支撑气缸顶部的滚轮（16）与铰接在提升架上的手臂支杆（1）下部相接触，手臂支杆上设置有手臂按摩辊（2），提升架靠近铰接的一端固定有前后布置的两个腿部支撑气缸（8），腿部支撑气缸顶部的滚轮与铰接在提升架上的腿部支杆（5）下部相接触。本实用新型用于仿生行走。

技术研发人员：史天龙;史艳玲
受保护的技术使用者：史天龙
技术研发日：2019.09.25
技术公布日：2020.06.26