一种多功能平行杠康复训练设备的制作方法

本发明涉及康复训练设备，特别涉及一种平行杠康复训练设备，属于康复训练机械技术领域。

背景技术：

平行杠是中风、偏瘫患者以及其它原因导致的神经损伤患者进行康复训练的一种常用设备，通过平行杠训练能够提高患者的平衡控制能力、恢复或部分恢复其运动机能，目前的平行杠多为平面行走训练，这种情况下的训练难度低，患者恢复到一定程度时，再进行平地行走的训练的话其疗效就不会太明显了，一般需要增加训练的难度，通常会在下一阶段的训练中采用台阶训练，台阶训练类似于上下楼梯，通过在台阶训练设备上进行，目前的台阶训练设备台阶高度一般不可调，不能适应不同患者的训练需要，而且目前的平地训练和台阶训练一般需要两套设备，占地空间和投入成本都较高，即使有个别设备能够实现从平面到台阶转换，但转换的过程中其两端部在长度方向上会有相对位移，因为台阶设备要承载人员训练，对强度有较高的要求，而且还要求特别稳定，所以这种设备的重量一般偏大，较大的重量在变换过程中端部发生位移要求其动力驱动必须足够大，需要配置较高功率的驱动电机，而且由于端部部位要发生位移，在变换过程中需要多人辅助操作，还有变换过程中端部移动还导致设备无法固定，不能固定的情况下重量不足或者重心过高会产生不稳定的现象，对自身运动本来就有障碍的患者来说是很多不安全的训练场景，所以这进一步导致导致设备笨重、成本高、调节转换不方便，而且这种情况下很难做成中间高、两端低的对称的阶梯结构，患者训练时行进到最高处时需要转身换向返回，多人训练时产生有上有下的现象，因为训练者本身运动机能就有缺陷，不同向训练情况下容易发生肢体干涉，导致训练过程中的伤害。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服目前的平行杠训练设备中存在的上述问题，提供一种多功能平行杠康复训练设备。

为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：一种多功能平行杠康复训练设备，包括位于端部的固定踏台、与固定踏台间隔设置的升降台，所述的升降台为剪叉式升降台，在剪叉式升降台的同一水平高的上左右对应的铰接轴上固定连接有或一体设置有前后两根驱动杆，两根驱动杆之间连接有电动伸缩杆；

在固定踏台和升降台之间设置有平面台阶变换机构，所述的平面台阶变换结构包括依次安装在固定踏台和升降台之间的多块踏板，各踏板两侧下部前端开设有销孔，后端固定连接有驱动臂，所述的驱动臂通过铰接柱与丝管之间铰接，左右两侧的丝管分别旋接在相应侧的丝杠上，与各丝杠平行设置有铰接梁，铰接梁的一端铰接在踏板或者升降台侧面，另一端连接有端部销轴，当铰接梁的一端铰接在踏板侧面时，在升降台侧面开设有水平长孔，端部销轴插设在升降台上水平长孔中，当铰接梁的一端铰接在升降台侧面时，在踏板侧面开设有水平长孔，端部销轴插设在踏板上的水平长孔中；在铰接梁上开设有与各踏板两侧下部的销孔对应的长缝，各销孔中均穿设有中间销轴，中间销轴位于长缝中；

各丝杠位于升降台处的端部通过轴承或轴套转动连接在轴承座上，所述的轴承座上铰接有铰接杆，铰接杆的另一端铰接在固定连接在升降台下部的铰接座上，在升降台下部固定连接有电机，电机的输出轴端部连接有主动轮，主动轮与电机的输出轴端部之间具有变位机构，在各丝杠上固定连接有从动轮，主动轮与从左右两侧的两个动轮之间通过皮带传动；

所述的电机的输出轴上具有一段螺纹段，在螺纹段上配合设置有内螺纹丝套，内螺纹丝套上固定连接有左右方向的推拉杆，推拉杆的两端固定连接有推拉块，推拉块的另一端铰接在相应的铰接杆上；

在升降台两侧前后固定设置有竖直方向的扶手杆一，扶手杆一上连接有扶手一，在固定踏台和升降台紧挨的踏板上两侧分别固定设置有竖直方向的扶手杆二，扶手杆二上部铰接有扶手连接片，扶手连接片上固定连接有扶手连接套，扶手二穿设在两个扶手连接套中，扶手二与一个扶手连接套之间可以轴向滑动或者扶手二与两个连接套之间均可以轴向滑动；

所述的电机、电动伸缩杆均连接至控制器控制。

进一步的；所述的剪叉式升降台的一个或多个剪叉铰接处安装有角度传感器，角度传感器连接至控制器。

进一步的；所述的固定踏台在升降台前后对称布置两个。

进一步的；两个固定踏台与剪叉式升降台底座通过连接梁连接。

进一步的；所述的铰接梁的一端铰接在踏板侧面。

进一步的；所述的主动轮与电机的输出轴端部之间的变位机构为：在电机的输出轴端部具有一个球头，在球头左右方向的中心线上设置有径向杆，径向杆端部位于球头外并固定连接在球头上，所述的带轮中孔轴向中间具有与球头向适应的球形腔，中孔内壁上轴向上开设有两道相隔180度的限位啮合槽，限位啮合槽不贯穿带轮前后两个端面，径向杆位于限位啮合槽内，所述的带轮为组合式带轮，沿中孔轴向切开后的两个180度的弧形半轮通过连接片固定连接后形成组合式带轮。

进一步的；与皮带配合设置有皮带张紧机构，所述的皮带张紧机构包括口朝下的u形架，在u形架的u形口内转动连接有转轮，皮带从转轮上部和u形底之间穿过，u形底上部固定连接有导向轴，导向轴滑动穿设在导向筒中，导向筒无盖无底，导向筒的侧壁上开设有两个相对的长导向孔，在导向轴的两侧固定连接有限位导向柱，限位导向柱滑动插设在长导向孔中，在导向轴的上端设置有限位有压簧，压簧压在导向轴上端面上，导向筒固定连接在安装框上，安装框固定连接在升降台底面，限位弹簧的上部设置有调节螺栓，调节螺栓通过螺纹旋接在导向筒内或者通过螺纹旋接在安装框内。

本发明的积极有益技术效果在于：本设备降下后可以进行平地行走训练，升起后进行阶梯行走训练，本设备升降后整体长度不变，所以本设备可以很好的固定在安装面上，非常稳定，在生产制造时不用因为设备稳定的需要而采用较重的材料，能够整体降低设备重量，减少驱动功率，进一步降低重量、成本、提高稳定性，而且在这种升降后整体长度不变的特性下非常容易做成一边上、一边下的阶梯形式，训练时患者单向行进，不会因为发生干涉而造成伤害，训练过程安全可靠。

附图说明

图1是本设备降下后的示意图。

图2是图1中部分的示意图。

图3是下降后的部分底视示意图。

图4是本设备升起时的示意图。

图5是升起时截取的部分底部的示意图。

图6是踏板的示意图。

图7是电机两端球头的示意图。

图8是带轮内部的示意图。

图9是皮带张紧结构的示意图。

图10是带皮带张紧机构是底部截取的部分示意图。

具体实施方式

为了更充分的解释本发明的实施，提供本发明的实施实例。这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。

结合附图对本发明进一步详细的解释，附图中各标记为：1：固定踏台；2：剪叉式升降台；3：踏板；4：铰接梁；5：中间销轴；6：端部销轴；7：丝杠；8：丝管；9：铰接柱；10：驱动臂；11：长缝；12：扶手杆一；13：扶手一；14：扶手杆二；15：扶手连接片；16：扶手二；17：从动轮；18：电机；19：电机的输出轴；20：主动轮；21：内螺纹丝套；22：推拉杆；23：推拉块；24：轴承座；25：电动伸缩杆；26：驱动杆；27：水平长孔；28：连接梁；29：铰接杆；30：铰接座；31：皮带；32：销孔；33：球头；34：径向杆；35：球形腔；36：限位啮合槽；37：连接片槽；38：u形架；39：转轮；40：导向轴；41：导向筒；42：长导向孔；43：限位导向柱；44：限位压簧；45调节螺栓；46：安装框；47：扶手连接套a；48：扶手连接套b。

如附图所示，多功能平行杠康复训练设备，包括位于端部的固定踏台1、与固定踏台间隔设置的升降台2，所述的固定踏台在升降台前后对称布置两个，两个固定踏台与剪叉式升降台底座通过连接梁28连接，所述的升降台为剪叉式升降台，在剪叉式升降台的同一水平高的上左右对应的铰接轴上固定连接有或一体设置有前后两根驱动杆26，两根驱动杆之间连接有电动伸缩杆25。所述的剪叉式升降台的一个或多个剪叉铰接处安装有角度传感器，角度传感器连接至控制器。角度传感器可安装在驱动杆端部。

在固定踏台和升降台之间设置有平面台阶变换机构，所述的平面台阶变换结构包括依次安装在固定踏台和升降台之间的多块踏板3，各踏板两侧下部前端开设有销孔32，后端固定连接有驱动臂10，所述的驱动臂通过铰接柱9与丝管8之间铰接，铰接柱9与丝管8之间形成铰接的轴和孔之间可具有一定的间隙，左右两侧的丝管分别旋接在相应侧的丝杠7上，与各丝杠平行设置有铰接梁4，铰接梁的一端铰接在踏板或者升降台侧面，另一端连接有端部销轴6，当铰接梁的一端铰接在踏板侧面时，在升降台侧面开设有水平长孔27，端部销轴插设在升降台上水平长孔27中，当铰接梁的一端铰接在升降台侧面时，在踏板侧面开设有水平长孔，端部销轴插设在踏板上的水平长孔中；本申请实施例中，所述的铰接梁的一端铰接在踏板侧面。在铰接梁上开设有与各踏板两侧下部的销孔对应的长缝11，各销孔中均穿设有中间销轴5，中间销轴5位于长缝中。

各丝杠位于升降台处的端部通过轴承或轴套转动连接在轴承座24上，所述的轴承座上铰接有铰接杆29，铰接杆的另一端铰接在固定连接在升降台下部的铰接座30上，在升降台下部固定连接有电机18，电机的输出轴端部连接有主动轮20，主动轮与电机的输出轴19端部之间具有变位机构，在各丝杠上固定连接有从动轮17，主动轮与从左右两侧的两个动轮之间通过皮带传动；为了保证传动有效精确，主动轮从动轮均可采用多楔轮或同步轮，采用同步轮时皮带可采用同步带。所述的电机的输出轴19上具有一段螺纹段，在螺纹段上配合设置有内螺纹丝套21，内螺纹丝套上固定连接有左右方向的推拉杆22，推拉杆的两端固定连接有推拉块23，推拉块的另一端铰接在相应的铰接杆29上，推拉杆与铰接杆29之间形成铰接的轴和孔之间可具有一定的间隙。

所述的主动轮与电机的输出轴端部之间的变位机构为：在电机的输出轴端部具有一个球头33，在球头左右方向的中心线上设置有径向杆34，径向杆端部位于球头外并固定连接在球头上，所述的带轮中孔轴向中间具有与球头向适应的球形腔35，中孔内壁上轴向上开设有两道相隔180度的限位啮合槽36，限位啮合槽不贯穿带轮前后两个端面，径向杆位于限位啮合槽内，所述的带轮为组合式带轮，沿中孔轴向切开后的两个180度的弧形半轮通过连接片固定连接后形成组合式带轮，图中37所示为安装连接片的连接片槽。

与皮带配合设置有皮带张紧机构，所述的皮带张紧机构包括口朝下的u形架38，在u形架的u形口内转动连接有转轮39，皮带从转轮上部和u形底之间穿过，u形底上部固定连接有导向轴40，导向轴滑动穿设在导向筒41中，导向筒无盖无底，导向筒的侧壁上开设有两个相对的长导向孔42，在导向轴的两侧固定连接有限位导向柱43，限位导向柱滑动插设在长导向孔中，在导向轴的上端设置有限位有压簧44，压簧压在导向轴上端面上，导向筒固定连接在安装框46上，安装框固定连接在升降台底面，限位弹簧的上部设置有调节螺栓45，调节螺栓通过螺纹旋接在导向筒内或者通过螺纹旋接在安装框内。

在升降台两侧前后固定设置有竖直方向的扶手杆一12，扶手杆一上连接有扶手一13，在固定踏台和升降台紧挨的踏板上两侧固定设置有竖直方向的扶手杆二14，扶手杆二上部铰接有扶手连接片15，扶手连接片上固定连接有扶手连接套，图中扶手连接套a48、扶手连接套b49是两个固定连接在扶手连接片上的扶手连接套，扶手二16穿设在两个扶手连接套中，扶手二与一个扶手连接套之间可以轴向滑动或者扶手二与两个连接套之间均可以轴向滑动；上述的电机、电动伸缩杆均连接至控制器控制。

本设备使用时，初始状态为平面状态，患者可以进行平地平行杠训练，当需要阶梯训练时，通过控制器控制电机旋转，电机旋转带动各丝杠转动，驱动各丝管沿着丝杠轴向移动，同时内螺纹丝套驱动推拉杆通过推拉块驱动铰接杆同步端部同步移动，保证变形的过程中丝杆与各铰接梁平行，伸缩杆可稍滞后电机伸缩驱动升降台升起，这样各踏板在丝管的驱动下相对相邻的踏板升高同样的高度，形成台阶，控制电机的旋转圈数可控制台阶的高度，在形成适合患者训练的台阶高度后，患者可进行台阶行走训练，从一边上，另一边下。台阶转换为平面时，控制器驱动电机反转即可。

在详细说明本发明的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围，且本发明亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。