一种移动捡球装置

本技术涉及训练机器人，具体涉及一种移动捡球装置。

背景技术：

1、为了提高运动员球类（如篮球、足球、网球等）训练的有效性和方便性，通常都会使用大量的球来进行训练，然而，大量地会用球不仅会导致陪练人员的运动量会非常高，使陪练人员容易疲劳，而且会影响训练的效果。

2、机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。

3、但是现在的辅助训练的机器人，有的仅仅设有发球功能，其没有自动捡球的功能，这样虽然能减轻陪练员的运动量，但也仍需要进行捡球，对陪练员来说并不方便，若通过额外的捡球设备进行捡球，将使得结构复杂，同时若通过简单的机器手进行夹球的可靠性不高，且现有的发球装置的角度是固定的，无法进行角度调整。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种移动捡球装置，通过本实用新型的移动捡球装置，可以进行移动捡球，结构简单，能实现多方位发球。

2、为达到上述目的，一种移动捡球装置，包括行走机构和第二夹取机构，所述第二夹取机构设置在行走机构的前端。

3、所述第二夹取机构包括第二夹手装置和第二夹取驱动装置，所述第二夹取驱动装置设置在行走机构的前端，在第二夹取驱动装置上设有第二夹手装置；所述第二夹手装置包括左夹手组件和右夹手组件，所述左夹手组件和右夹手组件设置在第二夹取驱动装置上，在右夹手组件与左夹手组件之间形成第二夹取区间。

4、所述第二夹取驱动装置包括第二驱动安装座、第二驱动电机、第二驱动连接块、第二驱动骨架和第二驱动导轨，所述第二驱动电机通过第二驱动安装座安装在行走机构上，所述第二驱动骨架通过第二驱动连接块设置在第二驱动电机的驱动轴上，在第二驱动骨架的两端设有第二驱动导轨，在第二驱动导轨上设有第二夹手装置。

5、所述第二夹取驱动装置包括第二驱动安装座、第二驱动电机、第二驱动连接块、第二驱动骨架和第二驱动导轨，所述第二驱动电机通过第二驱动安装座安装在行走机构上，所述第二驱动骨架通过第二驱动连接块设置在第二驱动电机的驱动轴上，在第二驱动骨架的两端设有第二驱动导轨，在第二驱动导轨上设有第二夹手装置；

6、所述行走机构包括行走轮装置和行走基座，所述行走轮装置设置在行走基座的前端和后端，第二夹取机构位于行走基座的前端。

7、所述行走轮装置包括移动组件和转向组件，所述移动组件包括移动安装架、移动电机、移动主动齿轮、移动中转齿轮、移动从动齿轮和移动轮，所述移动安装架设置在转向组件上，在移动安装架的顶端设有移动电机，所述移动轮通过移动轮轴转动的设置在移动安装架的底端，在移动电机的驱动轴上设有移动主动齿轮，在移动轮轴上设有移动从动齿轮，所述移动中转齿轮设置在移动主动齿轮和移动从动齿轮之间的移动安装架上，移动中转齿轮与移动主动齿轮和移动从动齿轮啮合连接；

8、所述转向组件包括转向电机、转向安装架、转向主动齿轮和转向从动齿轮，所述转向从动齿轮通过转向轴承座转动的设置在移动基座上，在转向从动齿轮中心设有通槽，所述移动安装架设置在该通槽内并连接转向从动齿轮，在转向从动齿轮一侧的移动基座上设有转向安装架，在转向安装架上设有转向电机，在转向电机的驱动轴上设有转向主动齿轮，所述转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合，在转向电机一侧的转向安装架上设有转向编码器，所述转向编码器通过编码器齿轮与转向从动齿轮啮合。

9、上述结构的移动捡球装置，当需要捡球时，行走机构移动至球的位置，并通过第二夹取驱动装置驱动第二夹手装置向下移动至球的位置，进而通过左夹手组件和右夹手组件配合将球夹住即可实现球的夹持，结构简单且有效，通过移动捡球装置实现捡球，从而解放陪练员的捡球工作，能够有效减轻陪练员的工作量；通过移动电机驱动移动主动齿轮转动并带动移动中转齿轮转动，从而带动移动从动齿轮转动，由此实现移动轮的转到并驱动行走机构进行移动，结构简单且有效；以上设置，通过转向组件的设置，使得行走轮装置可以实现不同方向的调整，从而即可使得移动捡球装置可以移动至不同位置进行捡球，转向电机控制转向主动齿轮转动并带动转向从动齿轮转动，由此即可带动位于通槽内与从动齿轮连接的移动安装架转动，由此实现移动轮的转向，结构简单且有效。

10、进一步的，所述第二夹手装置包括左夹手组件、右夹手组件、第二夹手驱动电机、第二驱动主动轮、第二驱动从动轮、第二驱动连接轴、第二驱动主滑轮、第二驱动皮带和第二驱动从滑轮组；所述左夹手组件滑动的设置在第二驱动骨架一端的第二驱动导轨上，右夹手组件滑动的设置在第二驱动骨架另一端的第二驱动导轨上；所述第二夹手驱动电机通过第二夹手驱动安装板安装在第二驱动骨架上，在第二夹手驱动电机的驱动轴上设有第二驱动主动轮，在第二夹手驱动电机一侧的第二驱动骨架上设有与第二驱动主动轮啮合的第二驱动从动轮，在第二驱动从动轮上设有第二驱动连接轴，在第二驱动连接轴上设有第二驱动主滑轮；所述第二驱动从滑轮组设置在第二驱动骨架和第二驱动导轨上，所述第二驱动皮带缠绕在第二驱动主滑轮和第二驱动从滑轮上，左夹手组件设置在第二驱动皮带的一端，右夹手组件设置在第二驱动皮带的另一端，所述左夹手组件位于第二驱动皮带的正向移动方向上，所述右夹手组件位于第二驱动皮带的反向移动方向上。

11、以上设置，通过第二夹手驱动电机驱动第二夹手主动轮转动并带动第二夹手从动轮转动，进而使得第二驱动主滑轮转动，从而即可带动第二驱动皮带移动，由此带动左夹手组件和右夹手组件进行打开和闭合来实现对球的夹持，由于左夹手组件位于第二驱动皮带的正向移动方向上，右夹手组件位于第二驱动皮带的反向移动方向上，因此，当第二驱动皮带进行移动时，左夹手组件和右夹手组件的移动方向则相反，由此实现左夹手组件和右夹手组件实现打开和闭合。

12、进一步的，所述左夹手组件包括左夹手、左夹手连接座、左夹手导轮和左夹手连接块，所述左夹手连接座通过左夹手导轮滑动的设置在第二驱动导轨上，在左夹手连接座上设有左夹手连接块，所述左夹手连接块与第二驱动皮带连接，在左夹手连接座靠近右夹手组件的一侧设有做夹手；所述右夹手组件与左夹手组件为相同结构。

13、以上设置，通过左夹手组件和右夹手组件相互配合即可将球夹住，结构简单有效。

14、进一步的，所述第二驱动从滑轮组包括第一中转滑轮、第二中转滑轮、左夹手滑轮、第三中转滑轮、第四中转滑轮、右夹手滑轮和第五中转滑轮，所述第一中转滑轮设置在靠近第二驱动主滑轮一侧的第二驱动骨架上，第二中转滑轮设置在第二驱动骨架的一端，左夹手滑轮设置在第二驱动骨架一端的第二驱动导轨末端，第三中转滑轮设置在第二中转滑轮一侧的第二驱动骨架上，第四中转滑轮设置在第二驱动骨架的另一端，右夹手滑轮设置在第二驱动骨架另一端的第二驱动导轨末端，第五中转滑轮设置在靠近第二驱动主滑轮另一侧的第二驱动骨架上。

15、以上设置，通过第二驱动从滑轮组的设置，使得只通过一个驱动电机即可驱动左夹手组件和右夹手组件同步进行移动，结构简单且有效。

16、进一步的，所述第二驱动皮带的一端位于第二驱动主滑轮上，第二驱动皮带的另一端依次缠绕在第一中转滑轮、第二中转滑轮、左夹手滑轮、第三中转滑轮、第四中转滑轮、右夹手滑轮和第五中转滑轮上并与第二驱动皮带的一端相连形成闭环；所述左夹手组件连接在左夹手滑轮和第二中转滑轮之间的第二驱动皮带上；所述右夹手组件连接在第四中转滑轮和右夹手滑轮之间的第二驱动皮带上。

17、以上设置，当需要对左夹手组件和右夹手组件进行开合动作时，第二驱动主滑轮正向转动，由此带动第二驱动皮带移动，由于左夹手组件连接在左夹手滑轮和第二中转滑轮之间的第二驱动皮带上；右夹手组件连接在右夹手滑轮和第四中转滑轮和右夹手滑轮之间的第二驱动皮带上，因此，第二驱动皮带移动时，左夹手组件和右夹手组件跟随第二驱动皮带进行相反的移动，由此实现左夹手组件和右夹手组件的打开和闭合。

18、进一步的，在左夹手的远离左夹手连接座的一端设有夹手板，所述夹手板包括夹手部和夹手连接部，所述夹手连接部安装在左夹手上，所述夹手部自夹手连接部靠近左夹手连接座的一端向前向外弧形延伸至夹手连接部的另一端设置。

19、以上设置，通过夹手部的弧形设置，使得左夹手能够贴合球的形状，从而更好的将球夹紧。