一种发射装置

本技术涉及发球训练机器人，具体涉及一种发射装置。

背景技术：

1、为了提高运动员球类（如篮球、足球、网球等）训练的有效性和方便性，通常都会使用大量的球来进行训练，然而，大量地会用球不仅会导致陪练人员的运动量会非常高，使陪练人员容易疲劳，而且会影响训练的效果。

2、机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。

3、但是现在的辅助训练的机器人，有的机器人发射角度固定的，并不灵活，这样不能保证从多角度进行发球来提升训练质量。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种发射装置，通过本实用新型的发射装置，可以调整发球的方向和角度，从而提升训练质量。

2、为达到上述目的，一种发射装置，包括行走机构和发射机构，所述发射机构设置在行走机构的中心。

3、所述发射机构包括回转装置、角度调节装置和发球装置，所述角度调节装置通过回转装置转动的设置在行走机构上，在角度调节装置上设有发球装置，所述角度调节装置驱动发球装置上下移动。

4、所述发球装置包括发球机架、摩擦轮组件和输送组件，所述发球机架设置在角度调节基座上，在发球机架的中心设有发射通道，在发球机架上设有延伸至发射通道内的摩擦轮组件，在发球机架的一端面设有输送组件。

5、上述结构的发射装置，由于设置回转装置和角度调节装置，使得发射机构可以进行角度跟方向的调节，使得发球的方向可以根据训练人员的位置进行调整，从而提高整体的训练质量，且还设有行走机构可以使得发射装置可以移动至不同的地方进行发球，从而可以提升不同位置发球时的训练效果。

6、进一步的，所述回转装置包括回转基座、回转驱动组件和回转连接座，所述回转驱动组件包括回转电机、回转主动轮、回转皮带、回转连接轴和回转从动轮，所述回转基座设置在行走机构上，在回转基座的一端设有回转电机，所述回转连接轴通过回转连接轴承转动的设置在回转基座的中心，在回转连接轴上设有回转从动轮，在回转电机的驱动轴上设有回转主动轮，所述回转皮带缠绕在回转主动轮和回转从动轮之间，所述回转连接座设置在回转从动轮上，在回转连接座上设有角度调节装置。

7、以上设置，通过回转电机驱动回转主动轮转动，从而带动回转皮带移动并带动回转从动轮转动，由此使得发射机构可以进行水平角度的调整，实现发射方向的调整，结构简单且有效。

8、进一步的，所述角度调节装置包括角度连接基座、角度调节基座、升降组件和滑动组件，所述角度连接基座设置在回转连接座上，所述升降组件设置在角度连接基座的一端，滑动组件设置在角度连接基座的另一端，所述角度调节基座的一端连接升降组件，角度调节基座的另一端连接滑动组件；在角度调节基座上设有发球装置。

9、所述升降组件包括升降电机、升降丝杆、升降导向轴、升降滑块、升降连接座和升降连接块，所述升降电机设置在角度连接基座上，在升降电机的驱动轴上设有升降丝杆，在升降丝杆上设有升降滑块，在升降丝杆两侧的角度连接基座上设有升降导向轴，所述升降连接座滑动的设置在升降导向轴上，所述升降丝杆通过升降滑块连接升降连接座，在升降连接座上设有升降连接块，在角度调节基座的一端设有第一角度调节连接轴承座，所述第一角度调节连接轴承座通过第一角度调节连接轴转动的设置在升降连接块上。

10、以上设置，通过升降电机驱动升降丝杆转动，从而带动升降滑块沿着升降丝杆进行上下移动，由此带动设置在升降连接块上的角度调节基座的一端进行上下移动从而调整角度调节基座的角度，结构简单且有效。

11、进一步的，所述滑动组件包括滑动基座、滑动导轨、滑动块、滑动连接座和滑动连接块，滑动导轨设置在角度连接基座上，滑动基座通过滑动块滑动的设置在滑动导轨上，在滑动基座上设有滑动连接座，在滑动连接座上设有滑动连接块，在角度调节基座的另一端设有第二角度调节连接轴承座，所述第二角度调节连接轴承座通过第二角度调节连接轴转动的设置在滑动连接块上。

12、以上设置，当升降电机驱动角度调节基座的一端进行上下移动时，角度调节基座的另一端即可沿着滑动导轨进行滑动，从而使得角度调节基座实现角度的调节。

13、进一步的，所述摩擦轮组件包括摩擦轮、摩擦轮支架和摩擦轮电机，所述摩擦轮电机通过摩擦轮支架固定在发球机架上，在摩擦轮电机的驱动轴上设有摩擦轮，所述摩擦轮的滚动面延伸至发射通道内。

14、以上设置，将球放置在输送组件上，输送组件将球向摩擦轮组件方向输送，当球位于发射通道内时，摩擦轮与球接触并挤压球，摩擦轮电机驱动摩擦轮一边转动一边将球挤压向前移动，当球被挤压出发射通道的瞬间，通过摩擦轮与球之间挤压的弹力将球快速弹射出去，从而完成发射动作。

15、进一步的，所述输送组件包括输送气缸、输送导轨、输送滑块、输送固定块，输送连接块、输送推杆和输送放置杆，所述输送气缸设置在发射通道两侧的发球机架上，输送导轨通过输送固定块设置在发球机架的两侧，所述输送连接块通过输送滑块滑动的设置在输送导轨上，输送气缸的活塞杆连接输送连接块，在发球机架两侧的输送连接块之间设有输送推杆，在发球机架的底端设有输送放置杆。

16、以上设置，通过将球放置在输送放置杆上，从而可以暂时存放球，使得发射装置可以一边移动一边调整发球的角度和方向，进一步提高训练质量，通过输送气缸驱动输送滑块沿着输送导轨向发射通道的方向移动，进而通过输送推杆将球推送至发射通道内进行发射动作，结构简单有效。

17、进一步的，所述行走机构包括行走轮装置和行走基座，所述行走轮装置设置在行走基座的前端和后端，第二夹取机构位于行走基座的前端，发射机构设置在行走基座的中心。

18、所述行走轮装置包括移动组件和转向组件，所述移动组件包括移动安装架、移动电机、移动主动齿轮、移动中转齿轮、移动从动齿轮和移动轮，所述移动安装架设置在转向组件上，在移动安装架的顶端设有移动电机，所述移动轮通过移动轮轴转动的设置在移动安装架的底端，在移动电机的驱动轴上设有移动主动齿轮，在移动轮轴上设有移动从动齿轮，所述移动中转齿轮设置在移动主动齿轮和移动从动齿轮之间的移动安装架上，移动中转齿轮与移动主动齿轮和移动从动齿轮啮合连接。

19、以上设置，通过移动电机驱动移动主动齿轮转动并带动移动中转齿轮转动，从而带动移动从动齿轮转动，由此实现移动轮的转到并驱动行走机构进行移动，结构简单且有效。

20、所述转向组件包括转向电机、转向安装架、转向主动齿轮和转向从动齿轮，所述转向从动齿轮通过转向轴承座转动的设置在移动基座上，在转向从动齿轮中心设有通槽，所述移动安装架设置在该通槽内并连接转向从动齿轮，在转向从动齿轮一侧的移动基座上设有转向安装架，在转向安装架上设有转向电机，在转向电机的驱动轴上设有转向主动齿轮，所述转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合，在转向电机一侧的转向安装架上设有转向编码器，所述转向编码器通过编码器齿轮与转向从动齿轮啮合。

21、以上设置，通过转向组件的设置，使得行走轮装置可以实现不同方向的调整，从而即可使得发射装置可以在不同位置不同方向进行发球，转向电机控制转向主动齿轮转动并带动转向从动齿轮转动，由此即可带动位于通槽内与从动齿轮连接的移动安装架转动，由此实现移动轮的转向，结构简单且有效。