一种打结方法与流程

本申请涉及一种绳子打结的方法，具体为一种打结方法。

背景技术：

双股多结的绳索多用于装饰品，如服装店内利用双股多结的绳索悬挂衣架，既实用又美观大方，既纯朴又降低店面装修的成本。然而，目前双股绳打结作业采用手工完成，成品效率低，成本较高，导致其使用不够广泛。

技术实现要素：

本发明针对现有的技术缺陷，而提供了一种打结方法，其使用的是一种多股绳打结装置，其结构简单，控制容易，变手动打结为自动打结，从而有效地提高了生产率。

本发明采用的方案为：一种打结方法，其使用的是一种双股绳打结装置，包括机架、储线装置、绕线装置、成结装置、剪断装置和控制器，所述机架为平板件，右侧中部设置有带横梁的立柱，横梁中部设置有上下方向的导轨槽，所述储线装置固定安装在机架上表面后侧，储线装置设置有两组，包括储线轮和第一底座，储线轮和第一底座为转动联接，所述绕线装置安装在横梁正下方，包括气缸、第一电力驱动装置、第二电力驱动装置、绕线盘、第一机械手、拉杆、绕线杆和第一支承板，所述成结装置包括成环装置、线头夹持装置和成结驱动装置，所述成环装置在绕线盘的正左侧，其包括一第二支承板、四个剖分瓣、四套链条传动、抓钩、四个第三电力驱动装置、一支承座、一第四电力驱动装置和一丝杆传动，所述支承座固定在机架上，支承座上表面固定第二支承板，第四电力驱动装置安装在支承座的左侧，丝杆传动安装在第四电力驱动装置和第二支承板之间，第四电力驱动装置转动带动第二支承板左右往复移动，所述剖分瓣设置有沿轴线方向的两个凸缘，凸缘的外侧设置有用于对所述链条传动进行导向的导轨，所述剖分瓣构成一个筒状，并安装在第二支承板的孔内，两邻两个剖分瓣的凸缘之间形成轴槽，所述轴槽在同一高度线环上的径向槽正对，所述轴槽内安装所述链条传动，链条外侧安装多个所述抓钩，第三电力驱动装置在安装在第二支承板的右侧，并驱动链条传动，所述线头夹持装置在成环装置的正前方，所述剪断装置安装在绕线环的中部，其包括两个第四机械手和一套剪刀，第四机械手左右设置，在第四机械手之间设置所述剪刀，所述控制器安装在机架上表面的右前侧位置，分别与第一至第六电力驱动装置、第一至第三机械手和气缸的控制阀电力相连，此外，控制器还能记录打结的个数，所述立柱上设置有光控装置。

进一步的技术方案，气缸安装在立柱外侧正对横梁处，第一电力驱动装置安装在横梁上，其轴端固定安装所述绕线杆，绕线杆的下端设置有一穿线孔，所述拉杆安装在导轨槽内，拉杆一端套入与第一电力驱动装置的轴端，另一端与气缸轴端固定连接，所述绕线盘设置在第一电力驱动装置的正下方，绕线盘正后方设置有第一支承板，第一支承板的后侧设置有第二电力驱动装置，第二电力驱动装置和绕线盘同轴，并可带动绕线盘转动，绕线盘呈四方柱，四个侧面上设置有带周向弧形槽的绕线环，绕线杆的下端的穿线孔在同一高度线环在同一高度，绕线环上设置有4条均布的径向槽，绕线盘前端面四个直角处安装所述第一机械手。

进一步的技术方案，所述线头夹持装置包括导轨、第二机械手、第五电力驱动装置、丝杆和第三支承板，所述导轨安装机架上表面，第三支承板安装在导轨上，导轨的中部安装所述丝杆，第五电力驱动装置安装在导轨的左端的机架上，第五电力驱动装置转动，通过丝杆带动第三支承板左右移动，所述第二机械手安装在第三支承板的上端，并与第一机械手等高，第二机械手为伸缩式机械手，所述成结驱动装置安装在成环装置的左侧，

进一步的技术方案，所述成结驱动装置包括驱动杆、第六电力驱动装置、齿轮、第三机械手和导轨底座，所述导轨底座上表面右侧设置一带有长槽的凸台，该槽内安装齿轮，导轨底座的后侧与齿轮同轴处安装所述第六电力驱动装置，导轨底座上表面中部设置一用于安装所述驱动杆的半圆槽，驱动杆右端面安装第三机械手，驱动杆中心在同一高度线盘侧面的绕线环中心等高。

进一步的技术方案，所述光控装置包括光监测装置和led灯，所述光监测装置设置在所述立柱右侧，所述led灯设置在所述立柱左侧，所述光监测装置和所述led灯电力连接，当环境光线较弱时，所述光监测装置感受到后将信号传给所述led灯并控制所述led灯亮起照明。

所述打结方法包括如下步骤：

a．将成捆的绳索套装在储线轮上；

b．手动将两股线绳穿入绕线杆下端的穿线孔内，并伸出5厘米左右；

c．启动控制器，气缸向左移动；

d．第一电力驱动装置逆时针转动，带动绕线杆转动110度，使绳索卡入第一机械手的夹爪内，并夹紧；

e．气缸右移10厘米，第一电力驱动装置逆时针转动450度，完成绕线动作；

f．第二电力驱动装置转动90度，原在上面的绕线环转动至左侧；

g．第二机械手在向第一机械手移动，完成线头交换动作后，第二机械手缩回；

h．成环装置在第四电力驱动装置的驱动下向绕线盘移动，并伸入绕线环内；

i．四个第三电力驱动装置转动，通过链传动带动抓钩从下部向上翻转，从而钩住绳索；

j．第四电力驱动装置反转使成环装置左移，同时，第二机械手在第五电力驱动装置的驱动下也右移一段距离；

k．重复d-j，完成多结的绕线；

l．达到所需圈数后，第一电力驱动装置使绕线杆定位在绕线环的右侧；

m．气缸向左推动第一电力驱动装置和绕线杆，使绕线杆的下端沿径向槽向左移动至绕线环的左侧；

n．第四机械手夹住，剪刀动作，剪断绳索；

o．松开左侧第四机械手，绕线盘在第二电力驱动装置的驱动下转动90度；

p．成环装置在第四电力驱动装置的驱动下向绕线盘移动，并伸入绕线环内；

q．四个第三电力驱动装置转动，通过链传动带动抓钩从下部向上翻转，从而钩住绳索；

r．驱动杆在第六电力驱动装置及齿轮的驱动下，穿过剖分瓣的中部，驱动杆前端的第三机械手夹持住第四机械手上绳索；

s．第四机械手松开后，成环装置和驱动杆同时左移一段距离；

t．驱动杆继续左移，同时第三电力驱动装置转动，通过链传动带动抓钩从上部向内翻转，逐环放掉绳索，与此同时，第二机械手逐步向右移动；

u．当所述成环装置上的绳索全部放掉后，第二机械手和第三机械手继续保持一定压力，保压时间为2秒；

v．松开第二机械手，打结完成的绳索在第三机械手的拉动下从剖分瓣中部拉出；

至此，打结操作全部完成。

本发明通过采用上述方案的技术效果为，对双股绳进行自动打结作业，并能对打结的个数进行计数，提高了生产率。

附图说明

图1是本发明的多股绳打结装置的主视图；

图2是本发明的多股绳打结装置的俯视图；

图3是本发明的多股绳打结装置的左视图；

图4是本发明的多股绳打结装置的成环装置的结构示意图；

图5是本发明的多股绳打结装置的剪断装置局部放大图；

图6是本发明的多股绳打结装置的线头夹持装置局部放大图。

具体实施方式

一种打结方法，其使用的是一种双股绳打结装置，包括机架1、储线装置、绕线装置、成结装置、剪断装置和控制器37，所述机架1为平板件，右侧中部设置有带横梁5的立柱2，横梁5中部设置有上下方向的导轨槽12，所述储线装置固定安装在机架1上表面后侧，储线装置设置有两组，包括储线轮3和第一底座4，储线轮3和第一底座4为转动联接，所述绕线装置安装在横梁5正下方，包括气缸6、第一电力驱动装置7、第二电力驱动装置8、绕线盘9、第一机械手10、拉杆11、绕线杆38和第一支承板13，所述成结装置包括成环装置、线头夹持装置和成结驱动装置，所述成环装置在绕线盘9的正左侧，其包括一第二支承板16、四个剖分瓣17、四套链条传动18、抓钩19、四个第三电力驱动装置20、一支承座21、一第四电力驱动装置22和一丝杆传动23，所述支承座21固定在机架1上，支承座21上表面固定第二支承板16，第四电力驱动装置22安装在支承座21的左侧，丝杆传动23安装在第四电力驱动装置22和第二支承板16之间，第四电力驱动装置22转动带动第二支承板16左右往复移动，所述剖分瓣17设置有沿轴线方向的两个凸缘，凸缘的外侧设置有用于对所述链条传动18进行导向的导轨，所述剖分瓣17构成一个筒状，并安装在第二支承板16的孔内，相邻两个剖分瓣的凸缘之间形成轴槽，所述轴槽在同一高度线环14上的径向槽正对，所述轴槽内安装所述链条传动18，链条外侧安装多个所述抓钩19，第三电力驱动装置20在安装在第二支承板16的右侧，并驱动链条传动，所述线头夹持装置在成环装置的正前方，所述剪断装置安装在绕线环14的中部，其包括两个第四机械手34和一套剪刀35，第四机械手34左右设置，在第四机械手34之间设置所述剪刀35，所述控制器37安装在机架1上表面的右前侧位置，分别与第一至第六电力驱动装置7，8，20，22，26，30、第一至第三机械手10，25，32和气缸6的控制阀电力相连，此外，控制器37还能记录打结的个数，所述立柱2上设置有光控装置。

有益的，气缸6安装在立柱2外侧正对横梁5处，第一电力驱动装置7安装在横梁5上，其轴端固定安装所述绕线杆38，绕线杆38的下端设置有一穿线孔36，所述拉杆11安装在导轨槽12内，拉杆11一端套入与第一电力驱动装置7的轴端，另一端与气缸6轴端固定连接，所述绕线盘9设置在第一电力驱动装置7的正下方，绕线盘9正后方设置有第一支承板13，第一支承板13的后侧设置有第二电力驱动装置8，第二电力驱动装置8和绕线盘9同轴，并可带动绕线盘9转动，绕线盘9呈四方柱，四个侧面上设置有带周向弧形槽的绕线环14，绕线杆38的下端的穿线孔36在同一高度线环14在同一高度，绕线环14上设置有4条均布的径向槽15，绕线盘9前端面四个直角处安装所述第一机械手10。

有益的，所述线头夹持装置包括导轨24、第二机械手25、第五电力驱动装置26、丝杆27和第三支承板28，所述导轨24安装机架1上表面，第三支承板28安装在导轨24上，导轨24的中部安装所述丝杆27，第五电力驱动装置26安装在导轨24的左端的机架1上，第五电力驱动装置26转动，通过丝杆27带动第三支承板28左右移动，所述第二机械手25安装在第三支承板28的上端，并与第一机械手10等高，第二机械手25为伸缩式机械手，所述成结驱动装置安装在成环装置的左侧，

有益的，所述成结驱动装置包括驱动杆29、第六电力驱动装置30、齿轮31、第三机械手32和导轨底座33，所述导轨底座33上表面右侧设置一带有长槽的凸台，该槽内安装齿轮31，导轨底座33的后侧与齿轮31同轴处安装所述第六电力驱动装置30，导轨底座33上表面中部设置一用于安装所述驱动杆29的半圆槽，驱动杆29右端面安装第三机械手32，驱动杆29中心在同一高度线盘9侧面的绕线环14中心等高。

有益的，所述光控装置包括光监测装置211和led灯210，所述光监测装置211设置在所述立柱2右侧，所述led灯210设置在所述立柱2左侧，所述光监测装置211和所述led灯210电力连接，当环境光线较弱时，所述光监测装置211感受到后将信号传给所述led灯210并控制所述led灯210亮起照明。

所述打结方法包括如下步骤：

a．将成捆的绳索套装在储线轮3上；

b．手动将两股线绳穿入绕线杆38下端的穿线孔36内，并伸出5厘米左右；

c．启动控制器，气缸6向左移动；

d．第一电力驱动装置7逆时针转动从上往下看，带动绕线杆38转动110度，使绳索卡入第一机械手10的夹爪内，并夹紧；

e．气缸6右移10厘米，第一电力驱动装置7逆时针转动450度，完成绕线动作；

f．第二电力驱动装置8转动90度，原在上面的绕线环14转动至左侧；

g．第二机械手25在向第一机械手10移动，完成线头交换动作后，第二机械手25缩回；

h．成环装置在第四电力驱动装置22的驱动下向绕线盘9移动，并伸入绕线环14内；

i．四个第三电力驱动装置20转动，通过链传动18带动抓钩19从下部向上翻转，从而钩住绳索；

j．第四电力驱动装置22反转使成环装置左移，同时，第二机械手25在第五电力驱动装置的驱动下也右移一段距离；

k．重复d-j，完成多结的绕线；

l．达到所需圈数后，第一电力驱动装置7使绕线杆38定位在绕线环14的右侧；

m．气缸6向左推动第一电力驱动装置7和绕线杆38，使绕线杆38的下端沿径向槽15向左移动至绕线环14的左侧；

n．第四机械手34夹住，剪刀35动作，剪断绳索；

o．松开左侧第四机械手34，绕线盘9在第二电力驱动装置8的驱动下转动90度；

p．成环装置在第四电力驱动装置22的驱动下向绕线盘9移动，并伸入绕线环14内；

q．四个第三电力驱动装置20转动，通过链传动18带动抓钩19从下部向上翻转，从而钩住绳索；

r．驱动杆29在第六电力驱动装置30及齿轮31的驱动下，穿过剖分瓣17的中部，驱动杆29前端的第三机械手32夹持住第四机械手34上绳索；

s．第四机械手34松开后，成环装置和驱动杆29同时左移一段距离；

t．驱动杆29继续左移，同时第三电力驱动装置20转动，通过链传动18带动抓钩19从上部向内翻转，逐环放掉绳索，与此同时，第二机械手25逐步向右移动；

u．当所述成环装置上的绳索全部放掉后，第二机械手25和第三机械手32继续保持一定压力，保压时间为2秒；

v．松开第二机械手25，打结完成的绳索在第三机械手32的拉动下从剖分瓣中部拉出；

至此，打结操作全部完成。