本发明涉及一种用于测量织机中经纱张力的设备，该设备带有具有两个端部的、构造成转向元件的测量元件，织机的经纱能通过该转向元件导引。此外，所述设备包括测力机构以及以能围绕位置固定的转动点转动的方式支承在织机的机架上的杠杆，测力机构能通过该杠杆被测量元件加载。此外，本发明涉及带有这种设备的相应的织机。
背景技术：
经纱张力传感器使用在织机中，以便在织造过程中保持用于均匀地形成织物和特别是用于避免经纱断裂所需的均匀的经纱张力。在此通常通过能相应地驱动的送经机构控制或调节经纱张力，送经机构通过织机控制依据经纱张力传感器的信号来调节。
为了测量织机上的经纱张力，在现有技术中已经公知不同的方法和设备。主要得以实现的是一种测量方法，在该测量方法中，确定了经纱施加到能振荡地运动的或者能振动地支承在织机上的后梁上的力。这种后梁布置在织机上，以便均衡经纱内基于交替的梭口形成的拉力变化。后梁为了均衡梭口交替期间的经纱张力而周期性地运动，这可能被动地通过后梁的弹性支承达到或者也主动地通过相应地驱动后梁达到。基于后梁的能振动的支承，这种后梁尤为良好地适用于检测经纱张力的变化。
例如在ep2584079a1中描述了一种经纱张力传感器，该经纱张力传感器带有能横向于其纵轴线振荡地运动的或振动的后梁。能振动的后梁在此通过杠杆与测力机构连接，测力机构本身牢固地布置在机架上。通过经纱作用到后梁上的力，通过杠杆传递到测力机构上。这种实施方案的缺陷在于，基于在后梁上运行的经纱以及基于织造过程的反作用，在掠过辊（streichwalze）上并且因此也在测力机构上出现了振动，所述振动可能会歪曲测量结果。此外，基于通过经纱作用到后梁上的巨大的力，需要将这个后梁设计得较为坚实，这基于因此而更高的惯性同样会使经纱张力的准确测量变得困难。
技术实现要素：
因此本发明的任务是，提出一种用于测量织机中经纱张力的设备，该设备实现了更为准确的测量。此外应提出一种带有这种设备的相应的织机。
该任务用独立权利要求的特征解决。
用于测量织机中经纱张力的设备，该设备带有具有两个端部的、构造成转向元件的测量元件，织机的经纱能通过该转向元件引导，所述设备具有测力机构以及以能围绕位置固定的转动点转动的方式支承在织机的机架上的杠杆，测力机构能通过所述杠杆被测量元件加载。规定，转向元件用其两个端部中的一个端部支承在所述杠杆中并且用另一个端部不能运动地支承在机架上。通过将转向元件用其一个端部支承在杠杆上，同时使该转向元件在这个端部上能运动地支承在机架上。由此一方面实现了转向元件能受限制地在机架内运动，因而可以通过测力机构记录经纱张力的变化。但不同于迄今为止作为测量元件使用的掠过辊，所述转向元件是不能振动的，而是牢固地支承在机架上，这造成了干净得多的测量信号。因此可以更好地评估所获得的测量结果并且将对织造过程有利的经纱张力保持恒定。在这种实施方案中还有利的是，基于转向元件在机架内的单侧固定的支承，可以将所出现的经纱力的一部分直接导出到机架上并且所述力的仅一部分通过测力机构引导。由此也进一步改善了测量结果的精度。同时用于测量经纱张力的设备的组件因此遭受了较小的负荷。
当然，机架包含了织机的整个框架并且可以由多个组件组成，所述多个组件形成了用于添加织机的不同的功能组的基础。
因此也提出一种织机，其带有：机架；至少一个用于输送经纱的设备；和至少一个沿经向布置在用于输送经纱的设备下游的、包括作为测量元件的转向元件的、用于测量经纱张力的设备。所述用于测量经纱张力的设备如之前描述那样设有作为测量元件的转向元件，所述转向元件用其两个端部中的一个端部牢固地支承在机架上并且用其两个端部中的另一个端部支承在杠杆上。因为转向元件按照本发明不是能振动地支承在机架上，所以织机的以及测量元件本身的振动基本上以比迄今为止小得多的程度来影响测量结果，因而能更为准确地调节经纱张力。
按照用于测量经纱张力的设备或带有这种设备的织机的一种有利的扩展方案，转向元件构造成用于经纱的能旋转的转向辊。基于该转向辊的能转动性，转向辊的表面可以追随经纱的沿经向的运动，因而在经纱和转向辊之间出现了少许摩擦力。但也可以考虑的是，转向元件不是设计成能旋转的，而是设计成固定不动的，例如设计成固定不动的辊或固定不动的刮板（streichblech），经纱在其上滑动。在这种固定不动的转向元件中有利的是，这个转向元件在设计上能构造得简单和紧凑并且因此也能在狭窄的空间情况下使用。
按照本发明的第一种有利的扩展方案，杠杆在其转动点中固定在织机的机架上。能以设计上简单的方式实施杠杆的这种安装。
此外有利的是，将杠杆构造成双臂式杠杆，其中，第一杠杆臂与转向元件连接以及第二杠杆臂与测力机构连接。测力机构在此有利地构造用于用应变片测量拉力并且用其一个端部与第二杠杆臂连接，测力机构则用其另一个端部位置固定地紧固在机架上。这种具有双臂式杠杆的布置提供了这样的可能性，即，进行力传动，以便还进一步减小作用到测力机构上的力。这有助于改善测量结果。但杠杆当然也能构造成独臂式杠杆，其中，那么测力机构优选与杠杆的端部铰接并且测量元件或转向元件铰接在转动点和杠杆的端部之间，以有利地减小作用到测力机构上的力。
在双臂式杠杆中还有利的是，第二杠杆臂具有比第一杠杆臂的长度更大的长度。作用在测力机构上的力分量的大小由此被进一步减小。在此特别有利的是，第二杠杆臂的长度是第一杠杆臂的长度的至少两倍长、特别优选至少三倍长。杠杆臂的长度在此由转向元件的或测力机构的相应的铰接点与杠杆的转动点的最短的间距确定。
此外有利的是，所述设备包括至少一个纱线转向元件，借助该纱线转向元件使织机的经纱能这样通过转向元件引导，使得在转向元件上作用的经纱力的有效的杠杆臂的长度小于第一杠杆臂的长度。有效的杠杆臂在此指的是在由经纱张力引起的到转向元件上的力和杠杆的转动点之间的最短的间距。由此还能进一步减小作用到测力机构上的力。用于测量经纱张力的设备因此也适用于其内出现了50kn和以上的极高的经纱力的织机。因此在此得到了极为准确的测量结果。纱线转向元件在此可以既由总是存在的转向辊形成，或者可以作为附加的纱线转向元件沿经纱走向（kettfadenverlauf）布置。此外，纱线转向元件也还可以是总在织机上存在的后梁。
按照本发明的另一种实施方案，杠杆没有如之前所描述的那样直接在其转动点上固定在机架上，而是其具有柱形的轴承区段，杠杆借助该轴承区段以能转动的方式支承在机架的柱形的容纳部中。杠杆的转动点因此处在柱形的轴承区段的中心，而固定则在柱形的轴承区段的圆周上完成。这种带有柱形的轴承区段的杠杆当然也可以既构造成独臂式也可以构造成双臂式杠杆并且此外也与纱线转向元件如之前所描述那样配合作用。
尤为有利的是，杠杆的轴承区段构造成柱形的突缘并且机架的容纳部构造成柱形的凹部。柱形的突缘然后用其外圆周支承在机架的凹部中。
以如下方式获得了另一种有利的实施方案，即，杠杆的柱形的轴承区段被设计成轴承套，轴承套在其端侧中的一个端侧上例如用螺钉固定在杠杆上。所述轴承套的另一个端侧在此例如具有固定的或同样与所述轴承套旋拧的止推轴肩（anlaufbund），该止推轴肩用于沿轴向在机架内引导轴承区段。
上面提及的实施方式的轴承区段可以以能相对机架转动的方式既支承在滑动轴承中也支承在滚动轴承中。
当柱形的轴承区段具有偏心布置的轴承孔，转向元件支承在该轴承孔中时，实现了这种杠杆的特别紧凑的构造方式。第一杠杆臂的长度因此得出为是在柱形的轴承区段的转动点或中点与偏心布置的轴承钻孔的中点之间的间距。用这种杠杆能影响与转向元件连接的杠杆臂的长度并且由此减小作用到测量元件上的经纱力。在此，带有柱形的轴承区段的杠杆或者带有柱形的容纳部的机架实现了简单的安装。
转向元件在偏心布置的轴承钻孔中的支承例如在常见的柱形的滑动轴承或滚动轴承中进行。但尤为有利的是球形的截球轴承的使用，其能均衡转向元件相对杠杆或者相对机架的偏转。
在一种带有如之前所描述那样的用于测量经纱张力的设备的织机中还有利的是，该织机包括能横向于织机的轴振荡地运动的或者能振动的后梁，该后梁优选沿经纱走向布置在用于测量经纱张力的设备的转向元件之后。后梁通常用于均衡经纱的拉力变化以及经纱的导向。若后梁布置在用于测量经纱张力的设备的转向元件之后，那么这个后梁可以额外以有利的方式用于减小作用到转向元件上的力。但原则上也可能的是，将后梁已经布置在用于测量经纱张力的设备的转向元件之前。
此外有利的是，所述后梁无辊地构造有至少一个横向于织机的经向延伸的纱线转向元件。可以与有小的质量和高的固有频率的传统的、振动的掠过辊不同地这样来构造这种纱线转向元件，使得该纱线转向元件本身几乎不会引起振动并且因此经纱仅承受少的负荷。但织机当然也能设有要么经强制性控制地要么非强制性控制地振荡的传统的后梁。
若所述后梁构造成无辊的，那么还有利的是，至少一个纱线转向元件构造成转向板。这种转向板可以制造成有小的质量。按照第一种实施方案，转向板本身在此能够被设计成弹性的，以便能均衡经纱张力。纱线转向元件备选和/或附加地用弹性的支架固定在机架上和/或在与这个机架连接的固定支柱上。弹性的支架可以例如构造成板簧并且由此又实现了纱线转向元件的运动。纱线转向元件在用弹性的支架的这种弹性的支承或固定时当然也可以构造成刚性的转向元件，例如构造成杆。例如ep2126173b1示出了带有借助弹性的支架支承的纱线转向元件的后梁，在此可以全面地参考该文档。当然也能考虑后梁的其它实施方案。为此例如也参考wo2015/049216，其示出了一种带有被驱动的纱线转向元件的后梁，该纱线转向元件设有能调整的弹簧元件。
此外有利的是，织机具有用于测量经纱张力的设备，该设备包括带有柱形的轴承区段的杠杆，所述杠杆借助该柱形的轴承区段以能转动的方式支承在机架的容纳部上。所述杠杆还包括偏心布置的用于支承转向元件的轴承钻孔。由此实现了所述设备的一种紧凑的构造方式并且通过机架的容纳部方便了所述设备在织机上的安装。
尤为有利的是，所说明的具有带柱形的轴承区段的杠杆的设备布置在用于测量上经纱的经纱张力的设备上。特别是结合布置在织造平面上方的用于为上经纱输送经纱的设备，可以由此方便所述设备在织机上的安装。
所说明的织机的一种特别有利的扩展方案此外具有优选布置在织造平面下方的用于输送经纱的设备，该设备构造用于输送下经纱。同样为这种设备分配用于测量经纱张力的设备。
附图说明
借助接下来示出的实施例说明本发明的其它的优点。图中：
图1是带有用于测量经纱张力的设备的织机的示意性侧视图；
图2是用于测量经纱张力的设备的示意性侧视图；
图3是用于测量经纱张力的设备的转向元件的支承结构的示意图；
图4是在一种备选的实施方案中用于测量经纱张力的设备的示意性侧视图；
图5在横截面中示出了在一种备选的实施方案中带有用于杠杆的容纳部的机架的一部分；
图6在示意性的经剖切的侧视图中示出了带有纱线转向元件的、用于测量经纱张力的设备的另一种实施方案；
图7在经剖切的侧视图中示出了带有纱线转向元件的、用于测量经纱张力的设备的另一种实施方案；以及
图8示意性示出了一种带有上经纱和下经纱的织机，为上经纱和下经纱分别分配一种用于测量经纱张力的设备。
具体实施方式
图1是织机1的示意性侧视图，织机装备有用于测量经纱张力的设备2。经纱（kettfäden）5在此通常从用于输送经纱的设备3的经轴（kettbaum）4退卷（abgewickelt）并且沿经向kr（参看箭头）相继通过用于测量经纱张力的设备2、后梁（streichbaum）6以及经纱监视器（kettfadenwächter）7输送给梭口形成器件（fachbildemitteln）8，所述梭口形成器件通常能振荡地并且相对彼此地运动，以便形成梭口（webfach）11。后梁具有转向元件22并且可以以不同的方式构造，如借助接下来的附图还要详细阐释的那样。没有示出引纬器件（schusseintragsmittel），引纬器件可以以不同的方式构造并且在现有技术中充分公知。此外，织机具有织筘（webblatt）9，借助织筘能将引入的纬纱(schussfaden)打到(angeschlagen)已经生成的织物的交织点(bindepunkt)10上。已织好的织物在织机1的与经轴4对置的端部上借助引入辊（einziehwalze）13拉出并且卷绕到卷布轴(warenbaums)14上。当前在引入辊13或卷布轴14的区域中还可以看到多个转向辊12。
按照当前所示，织机1还具有用于经轴4的驱动器15，以便有针对性地控制送经（kettablass），以及具有用于有控制地驱动引入辊13的另一个驱动器15。织筘9与织机1的主驱动器35连接。此外，织机1还具有控制单元16，借助该控制单元能检测传感器数据或者能操控所述驱动器，以便保证织机的无故障的运行并且实现了均匀的织物（gewebe）的制造。所述设备在此借助传递信号的线路与织机1的控制机构16连接，如通过点划线示出那样。此外还示意性示出了机架20的轮廓（umrisse）。
用于测量经纱张力的设备2以本身公知的方式包含转向元件17，该转向元件能被经纱5的拉应力（zugspannung）加载并且与测力机构（18，参看图2和4）连接，以便能测量经纱张力。关于经纱5的经纱张力（拉应力）的信息通过传递信号的线路（虚点线）同样传递给了织机1的控制单元16，该控制单元又相应地操控经轴4的驱动器15，以便引起经纱5的拉应力变化。
图2在侧视图中示意性示出了用于测量经纱张力的设备2。所述设备2包括转向元件17，该转向元件具有两个端部17a、17b（参看图3）并且经纱5（在此未示出）能通过所述端部被引导给织机1。转向元件17借助杠杆21被这样支承在织机1的机架20中，使得通过杠杆21能将经纱5的张力变化传递给测力机构18。测力机构18优选构造用于测量拉应力并且例如具有应变片（dehnmessstreifen）。所述测力机构18如已经在图1中描述那样传递信号地与控制单元16连接，如通过虚点线示出那样。因此就组件，即转向元件17、杠杆21和测力机构18而言，用于测量经纱张力的设备2对应迄今为止公知的设备2。但与迄今为止公知的设备2的区别在于，转向元件17没有构造成振动（schwingender）的后梁，而是至少部分刚性地支承在机架20上，当前在不连续的图中示出了该机架的仅一部分。当然，机架20包含织机1的整个框架（gestell）并且可以由多个组件组成，所述组件形成了用于添加织机的不同的功能组的基础。由图2可知，转向元件17用其第一端部17a通过杠杆21支承在机架20上。
图3在同样不连续的图中示出了机架20的另一部分。此外在图3中可以通过虚点线的图看到转向元件17，该转向元件用其第二端部17b支承在机架20的所示出的部分中。
为了现在能借助转向元件17测量经纱5的拉应力，转向元件17用其第一端部17a能运动地支承在机架20上，但用其第二端部17b固定地支承在机架20上。转向元件17用其第二端部17b在机架20上的不能运动的支承在图3中示出并且可以例如借助轴承盖27完成。转向元件17在其与第二端部17b对置的端部17a上则支承在能运动的杠杆21中并且因此能运动地支承在机架20上。杠杆21在当前构造成了双臂式杠杆21并且在其转动点19中固定在机架20上。杠杆21在此具有第一杠杆臂21a和第二杠杆臂21b，转向元件17支承在第一杠杆臂中并且通过铰接点31铰接杠杆，测力机构18在铰接点31中铰接在所述第二杠杆臂上。若现在力f由于经纱5的拉应力作用到了转向元件17上以及因此作用到了杠杆臂21a上，那么通过杠杆21传递的力f可以被测力机构18记录。在此尤为有利的是，由于转向元件17在其第二端部17b上被刚性地支承，所以出现的经纱力（kettkräfte）的仅一部分被导到了测力机构18上。所述设备2因此也特别适用于其上出现了极高的经纱力的织机。
如图2所示还可知，第一杠杆臂21a的长度l1在此小于第二杠杆臂21b的长度l2，由此进一步减小了作用到测力机构18上的力。
在接下来对图4和5的说明中，为相比图2和3所示的实施例在它们的设计方案和/或作用方式上一致的或至少类似的特征，使用相同的附图标记。倘若没有再次单独阐释所述特征，那么这些特征的设计方案和/或作用方式对应已经借助图2和3所说明的特征的设计方案和作用方式。
在图4中又示出了机架20、测力机构18以及在虚点线的图中示出了转向元件17的轮廓。杠杆21在当前同样构造成双臂式杠杆21，但没有在它的转动点19上固定在机架20上。更确切地说，杠杆21具有柱形的轴承区段23，杠杆能借助该柱形的轴承区段以能转动的方式支承在机架20上同样柱形的容纳部24上。
按照当前所示，容纳部24构造成柱形的凹部，而杠杆21则具有柱形的突缘或凸缘作为轴承区段23。容纳部24以及轴承区段23在图4中被杠杆21的前侧遮盖并且因此用虚线示出。现在可能的是，杠杆21用其柱形的突缘或凸缘插入到机架的容纳部24中，因而按照当前的实施方案，杠杆21用其柱形突缘的外圆周支承在机架的凹部中。但当然也能考虑的是，为机架20设有柱形的突缘或凸缘并且为杠杆21设有相应的凹部作为轴承区段23。因为柱形的轴承区段23在柱形的容纳部24内能转动，所以现在杠杆21也又能围绕其对应柱形的容纳部24的中点的转动点19转动。
如现在能在图4中看到的那样，杠杆21还具有轴承钻孔25，转向元件17用其第一端部17a支承在该轴承钻孔内。中点形成了用于转向元件17的铰接点31的轴承钻孔25，偏心地布置在柱形的轴承区段23中。按照当前的实施方案，杠杆21还具有突出部（fortsatz）30，测力机构18在该突出部上铰接在铰接点31中。因此又产生带有基本上处在轴承区段23内的第一杠杆臂21a和当前基本上处在突出部30的区域内的第二杠杆臂21b的双臂式杠杆21。第一杠杆臂21a的长度l1在此又得出为是在转向元件17的铰接点31到转动点19的最短的间距。第二杠杆臂21b的长度l2以相似的方式由测力机构18的铰接点31和转动点19的最短的间距得出。在此，第一杠杆臂21a的长度l1又有利地非常小于第二杠杆臂21b的长度l2。
图5在剖面图中示出了另一种可能的实施方案。在此，杠杆21的柱形的轴承区段23被设计成轴承套，轴承套在其端侧的一个端侧上例如用未示出的螺钉固定在杠杆21上。轴承套的另一个端侧在此例如具有固定的或同样与轴承套旋拧的止推轴肩，该止推轴肩用于沿轴向在机架20中引导轴承区段23。
上面列举的实施方式的轴承区段23以及转向元件17的支承结构以能转动的方式既支承在滑动轴承内也支承在滚动轴承内。
但为了将转向元件17支承在柱形的轴承区段23中，使用球形的截球轴承尤为有利，因为由此能均衡转向元件17相对杠杆21或相对机架20的偏转，但在图中省去了对这些支承结构的详细示出。
杠杆21当然也能以其它方式设计。因此在当前，轴承区段23布置在杠杆21的端部上并且杠杆21还具有突出部30。但也可以考虑的是，突出部30在轴承区段23的两侧延伸或者设计没有突出部30的杠杆21，因而这个杠杆基本上由柱形的轴承区段23形成。在这些情况下，测力机构18的铰接点31同样偏心地布置在轴承区段23内。杠杆21在这种情况下基本上设计成盘形。
图6示出了用于测量经纱张力的设备2的另一种实施方案，该设备除了转向元件17外还包括纱线转向元件22。由图6可知，借助一个或多个纱线转向元件22能减小在测力机构18上有效的力的大小。经纱5可以借助一个或多个这种纱线转向元件22通过转向元件17引导，因而由经纱力产生的力f以长度l3的有效的杠杆臂作用到了转向元件17上，该长度小于第一杠杆臂21的长度l1。杠杆臂21a和21b在图6中尽量被转向元件17的或纱线转向元件22的本体遮盖并且因此为了清楚起见并未示出。
纱线转向元件22可以构造成固定不动的转向元件或固定不动的转向辊12。但按照当前所示，但纱线转向元件22是后梁6的组成部分，后梁通常横向于其纵轴线能振动地支承在织机1上或机架20上。按照当前的实施方式，后梁6为此包含另一个杠杆32，该另一个杠杆通过弹簧33铰接在机架20上并且另一个杠杆承载着纱线转向元件22。由图6还可知，在此后梁6和用于测量经纱张力的设备2被联合成一个结构单元，因而这个结构单元能以简单的方式布置在织机1上。
图7作为对图6的实施方式的备选同样示出了一种用于测量经纱张力的设备2，该设备包括纱线转向元件22或后梁6。相同的附图标记在此也再度标注对比图6相同的或至少相似的特征，因而不用再次单独阐释这些特征。因此仅探讨与图6的不同之处。
图7的后梁6不包含能转动的和能振动的掠过辊作为纱线转向元件22，而是无辊地设计有不能转动的或固定不动的纱线转向元件22。纱线转向元件22借助一个或也是多个弹性的支架（halterungen）26固定在机架20中或者固定在与机架20连接的固定支柱34上。纱线转向元件22因此同样横向于其纵轴地能振动，如通过箭头示出的那样。纱线转向元件22在此可以连贯地在织机1的整个宽度上延伸或者连贯地例如和转向元件17的长度一样宽。但视经纱5的布置而定，当然也可能的是，纱线转向元件22具有更短的长度。此外可能的是，多个纱线转向元件22并排布置，以便覆盖织机1的或经纱5的整个宽度。
图8示出了按照另一种实施方案的织机1，在该织机上能有利地使用用于测量经纱张力的已说明的设备2。在此也为与图1相比一致的或相似的特征使用相同的附图标记并且仅阐释与图1的实施方案的不同之处。图8的织机1额外具有用于输送经纱5的另一个设备3。因此在图下方示出的第一个设备3构造用于输送下经纱29，而在图上方示出的设备3构造用于输送上经纱28的经纱5。在此为设备3中的每一个设备分配用于测量经纱张力的自有的设备2，该自有的设备分别包含转向元件17。此外，按照当前所示，也为用于输送经纱的设备3中的每一个设备分配后梁。如之前所述那样，后梁6可以设计成不同的并且包含经强制性控制的或无强制地振动的掠过辊或转向辊12或者也具有仅一个弹性的纱线转向元件22。用于测量经纱张力的、带有转向元件17的设备2也能如之前所说明那样设计成不同类型并且在此也如在图6和7中所示那样与后梁6一起分别被联合成一个结构单元。
在此特别有利的是，用于测量上经纱28的经纱张力的设备2包括带有柱形的轴承区段23的杠杆21，如其在图4中所示那样。这尤其在上经纱28上实现了对转向元件17的有利的容纳和关于经轴4的布置。在下经纱29上则尤为有利的是，用于测量经纱张力的设备2具有带有第一和第二杠杆臂21a、21b的杠杆21，如在图2中所示那样。这种杠杆又以简单的方式实现了对转向元件17的容纳和支承，如由图2可知那样。
本发明并不局限于所示的实施例。在专利权利要求范畴内的其它的修改方案和组合同样属于本发明。
附图标记列表
1织机
2用于测量经纱张力的设备
3用于输送经纱的设备
4经轴
5经纱
6后梁
7经纱监视器
8梭口形成器件
9织筘
10交织点
11梭口
12转向辊
13引入辊
14卷布轴
15驱动器
16控制单元
17转向元件
17a转向元件的第一端部
17b转向元件的第二端部
18测力机构
19转动点
20机架
21杠杆
21a第一杠杆臂
21b第二杠杆臂
22纱线转向元件
23轴承区段
24容纳部
25轴承钻孔
26支架
27轴承盖
28上经纱
29下经纱
30突出部
31铰接点
32另一个杠杆
33弹簧
34固定支柱
35织机的主驱动器
l1第一杠杆臂的长度
l2第二杠杆臂的长度
l3有效的杠杆臂的长度
kr经向
f力