一种用于绣花机智能换底线机器人的行走小车的制作方法

本实用新型涉及纺织设备领域，具体地说是一种用于绣花机智能换底线机器人的行走小车。

背景技术：

目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机要在停机状态下完成。存在以下问题：

1、绣花机每天单个机头需要停机12~20分钟来更换梭壳（梭芯），对于多台机器，多头机换梭壳（梭芯）将耗费大量的停机时间，降低生产效率，减少绣花机产量，由于绣花机的结构特殊，梭壳（梭芯）更换时空间较小，需要人工蹲下进行更换，每个绣花机的机头处都要下蹲更换，并将空梭壳和空梭芯板进行收集，劳动强度高，生产效率低；

2、为了解决上述问题，申请人已有专利号为201721182900.8，专利名称为一种用于电脑绣花机上自动换梭壳的机械装置，但是现有的自动换梭壳的机械装置换好梭壳后仍需要人工进行提取空梭壳和摆放满梭壳，无法进一步减少人员，降低劳动强度，提高生产效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种用于绣花机智能换底线机器人的行走小车。

本实用新型要解决现有的绣花生产过程中，绣花机设备自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题。

本实用新型的技术方案是:一种用于绣花机智能换底线机器人的行走小车，所述的行走小车包括箱体和设于箱体上的工作台，所述的行走小车还包括设于箱体内的行走驱动机构、行走导向系统和防撞自停系统，所述的行走导向系统包括设于行走小车底部的灰度传感器和小车行走时小车下方通道上的灰度识别带，所述的防撞自停系统包括设于行走小车四周的超声波测距传感器。

优选的，所述行走驱动机构包括设于行走小车下方的至少两组行走轮和行走驱动电机，所述的行走轮中心轴至少有一组与所述行走驱动电机输出端相连接。

优选的，所述的行走小车箱体内的设有主控板、灰度传感模块、超声波传感模块，所述的工作台上设有显示屏，所述的灰度传感模块、超声波传感模块和显示屏均与所述的主控板电连接，所述的灰度传感模块与设于行走小车底部的灰度传感器电连接，所述的超声波测距传感器与设于行走小车四周的超声波传感模块电连接。

优选的，所述的工作台上设有空梭壳集料盒。

优选的，所述的工作台上还包括设于工作台左端的备用梭壳储料装置安装位、设于工作台右后端的回转台装置安装位、设于工作台上的备用梭壳储料装置安装位旁的空梭壳集料盒安装位、设于工作台右前端的显示屏。

本实用新型的有益效果为：本实用新型能在数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机之间行走，辅助更换梭壳（梭芯），并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）的难题，而且能在预设的轨道上自动行走，如遇障碍物能自动监测，并停止前进，自动化程度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的定位控制装置的连接框图。

图3是本实用新型的工作时的配合结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

如图所示，一种用于绣花机智能换底线机器人的行走小车4，所述的行走小车4包括箱体11和设于箱体11上的工作台15，所述的行走小车4还包括设于箱体11内的行走驱动机构、行走导向系统和防撞自停系统，所述的行走导向系统包括设于行走小车4底部的灰度传感器2和小车行走时小车下方通道上的灰度识别带12，所述的防撞自停系统包括设于行走小车4四周的超声波测距传感器3。行走小车4四周的超声波测距传感器3可以对小车行进过程中的障碍物进行识别，监测到一定距离内的障碍物时，行走小车4会停下，避免撞到障碍物体。

本实施例中，所述行走驱动机构包括设于行走小车4下方的至少两组行走轮17和行走驱动电机1，所述的行走轮17中心轴至少有一组与所述行走驱动电机1输出端相连接。

本实施例中，所述的行走小车4箱体11内的设有主控板16、灰度传感模块、超声波传感模块，所述的工作台15上设有显示屏5，所述的灰度传感模块、超声波传感模块和显示屏5均与所述的主控板16电连接，所述的灰度传感模块与设于行走小车4底部的灰度传感器2电连接，所述的超声波测距传感器3与设于行走小车4四周的超声波传感模块电连接。

灰度传感器2是固定在行走小车4的底盘上的，在绣花机加工车间内的地上，沿着绣花机的机头排布位置设有灰度识别带12，行走小车4的灰度传感器2可以识别灰度识别带12的宽度和走向，实现行走小车4沿着预先设定好的轨迹进行行走，从而实现在固定的绣花机之间进行工作。所述的显示屏5可以实现人机交互功能，用于显示机器人的状态以及参数设定工作。通常可设定每次小车行进的距离，从而使得机器人在更换完一个装有备用梭壳的梭芯板后，准确行驶到下一个需要更换梭壳梭芯板的机头位置。设于小车箱体11内的主控板16、灰度传感模块、超声波传感模块和显示屏5组成了控制装置。机械臂6上设有视觉探头7，所述的视觉探头7与视觉识别模块电连接，所述的梭壳梭芯板抓取机构8上设有激光发射器，所述的激光发射器与激光发射模块电连接。视觉探头7和激光发射器能准确监测梭壳输送装置的动作。所述的梭壳输送装置包括与工作台15连接的回转装置18、与回转装置18依次连接的若干副机械臂6、设于机械臂6后端部的梭壳梭芯板抓取机构8。

本实施例中，所述的工作台15上设有空梭壳集料盒10。空梭壳集料盒10用于收集绣花机上换下的空梭壳。设于工作台15上的空梭壳集料盒10能将从绣花机上的更换下的空梭壳由机械臂6进行送回，并进行收集，方便快捷。

本实施例中，所述的工作台15上还包括设于工作台15左端的备用梭壳储料装置安装位13、设于工作台15右后端的回转台装置安装位14、设于工作台15上的备用梭壳储料装置安装位13旁的空梭壳集料盒10安装位、设于工作台15右前端的显示屏5。工作台15上的这些安装位，能将备用梭壳储料装置9固安装于备用梭壳储料装置安装位13上，将梭壳输送装置安装于回转台装置安装位14上，从而组成一个完整的绣花机智能换底线机器人。实现全自动更换梭壳并将更换下来的空梭壳进行及时回收的功能，方便快捷。