1.本发明涉及一种刺绣机控制方法，具体涉及一种刺绣机绣线张力控制方法，属于刺绣机技术领域。
背景技术：
2.现有的刺绣机，其线张力的控制主要依靠线调节螺母来控制，在实际绣作过程中无法自动进行实施检测和调整，在不同针迹或不同面料绣作时，因张力不均匀，经常出现花样变形，布料收缩，薄布破空或者抛线等一系列花样异常现象，造成产品不美观，品质不佳，严重时甚至导致产品的批量报废。此外，现有刺绣机的断线检测手段比较简单，主要采用的是跳线簧加轮检的方式，通过判断线轮是否转动来判定是否断线，但是当底线断而面线嵌在面料里面无法脱出时，线轮会一直拉动而造成系统无法侦测断线，最终造成产品报废。
技术实现要素：
3.基于以上背景，本发明的目的在于提供一种刺绣机绣线张力控制方法，通过张力检测和反馈计算实时调节送线量，实现对于刺绣机绣线张力的精准控制，解决背景技术中所述的问题。
4.为了实现上述发明目的，本发明提供以下技术方案：
5.一种刺绣机绣线张力控制方法，该方法包括以下步骤：
6.s1.通过控制模块设定张力控制的阈值范围m；
7.s2.读取刺绣花样并计算当前针的绣线用量；
8.s3.根据当前针的绣线用量控制送线模块以匹配的送线量送线进行绣作；
9.s4.通过张力检测模块实时获取绣作过程中的绣线张力值；
10.s5.对比绣线张力值和步骤s1中所设定的该种绣线的张力控制的阈值范围；
11.若绣线张力值未超出阈值范围，则重复步骤s4；
12.若绣线张力值高于阈值范围上限，通过以下公式计算下一针绣线用量的补偿量c：
13.c＝[2
×
π
×
l
×
(β-α1)/360]
×
2；
[0014]
式中，l为张力检测模块中张力杆摆臂长度，β为当前针时张力杆摆臂相对于检测原点的转动角度，α1为步骤s1中设定的该种绣线的阈值范围上限所对应的张力杆摆臂角度；
[0015]
若绣线张力值低于阈值范围下限，通过以下公式计算下一针绣线用量的补偿量c：
[0016]
c＝[2
×
π
×
l
×
(β-α2)/360]
×
2；
[0017]
式中，l为张力检测模块中张力杆摆臂长度，β为当前针时张力杆摆臂相对于检测原点的转动角度，α2为步骤s1中设定的该种绣线的阈值范围下限所对应的张力杆摆臂角度；
[0018]
s6.根据步骤s5计算得出的补偿量修正下一针绣线用量得出下一针的送线量，并控制送线模块送线继续进行绣作，重复步骤s2-s6。
[0019]
作为优选，所述阈值范围m通过以下公式得出：
[0020]
m＝e
×
n；
[0021]
式中，n为基于不同种类绣线的张力控制范围，e为对应于不同绣品效果的调整系数，当绣品效果为紧实型时e的取值范围为0.6～0.9，当绣品效果为平整型时e的取值范围为0.9～1.1，当绣品效果为立体型时e的取值范围为1.1～1.5。
[0022]
作为优选，所述张力控制范围n按照不同种类绣线的张力杆与原点位置的偏移角度取值如下：
[0023]
当绣线为涤丝线时，张力控制范围取值为50
°
～70
°
；
[0024]
当绣线为牛奶线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
；
[0025]
当绣线为棉线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
；
[0026]
当绣线为金银线时，张力控制范围取值为30
°
～50
°
；
[0027]
当绣线为涤光线时，张力控制范围取值为60
°
～80
°
；
[0028]
当绣线为鱼丝线时，张力控制范围取值为60
°
～80
°
；
[0029]
当绣线为人丝线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
；
[0030]
当绣线为缝纫线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
。
[0031]
作为优选，在当前针的绣线张力值低于阈值范围下限时，以补偿量修正后的下一针送线的绣线张力值若仍低于阈值范围下限，则控制模块开始记录修正后仍未达到阈值范围下限的失败次数，当失败次数达到预先设定值时，绣线张力值若仍低于阈值范围下限，则控制模块判断刺绣机绣线处于断线状态，控制模块进行断线报警。
[0032]
作为优选，所述送线模块包括电机和若干送线轮，每个送线轮上均设有离合器。
[0033]
作为优选，所述张力检测模块包括张力杆、旋转轴、磁铁和磁编码器，所述张力杆端部连接旋转轴一端，旋转轴另一端通过磁铁连接磁编码器，旋转轴穿设于张力杆端部。
[0034]
作为优选，所述控制模块包括嵌入式控制装置，所述离合器、电机、磁编码器均与嵌入式控制装置电性连接。
[0035]
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
[0036]
本发明的一种刺绣机绣线张力控制方法，基于送线模块和张力检测模块实施对于绣线张力的检测和实时调节，达到绣作时线张力的一致性，保证绣品品质；对于不同线种的绣线以及绣品效果，设置对应的不同张力参数，解决因线种差异造成的绣品不良问题。
具体实施方式
[0037]
下面通过具体实施例，对本发明的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本发明的实施并不局限于下面的实施例，对本发明所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本发明保护范围。
[0038]
在本发明中，若非特指，所有的份、百分比均为重量单位，所采用的设备和原料等均可从市场购得或是本领域常用的。下述实施例中的方法，如无特别说明，均为本领域的常规方法。下述实施例中的部件或设备如无特别说明，均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
[0039]
本发明的实施例公开了一种刺绣机绣线张力控制方法，该方法包括以下步骤：
[0040]
s1.通过控制模块设定张力控制的阈值范围m；
[0041]
s2.读取刺绣花样并计算当前针的绣线用量；
[0042]
s3.根据当前针的绣线用量控制送线模块以匹配的送线量送线进行绣作；
[0043]
s4.通过张力检测模块实时获取绣作过程中的绣线张力值；
[0044]
s5.对比绣线张力值和步骤s1中所设定的该种绣线的张力控制的阈值范围；
[0045]
若绣线张力值未超出阈值范围，则重复步骤s4；
[0046]
若绣线张力值高于阈值范围上限，通过以下公式计算下一针绣线用量的补偿量c：
[0047]
c＝[2
×
π
×
l
×
(β-α1)/360]
×
2；
[0048]
式中，l为张力检测模块中张力杆摆臂长度，β为当前针时张力杆摆臂相对于检测原点的转动角度，α1为步骤s1中设定的该种绣线的阈值范围上限所对应的张力杆摆臂角度；此时绣线张力偏高，计算得出的补偿量值为正值，在修正下一针绣线用量得出下一针的送线量时会增大送线量从而使张力减小；
[0049]
若绣线张力值低于阈值范围下限，通过以下公式计算下一针绣线用量的补偿量c：
[0050]
c＝[2
×
π
×
l
×
(β-α2)/360]
×
2；
[0051]
式中，l为张力检测模块中张力杆摆臂长度，β为当前针时张力杆摆臂相对于检测原点的转动角度，α2为步骤s1中设定的该种绣线的阈值范围下限所对应的张力杆摆臂角度；此时绣线张力偏低，计算得出的补偿量值为负值，在修正下一针绣线用量得出下一针的送线量时会较小送线量从而使张力增大；
[0052]
s6.根据步骤s5计算得出的补偿量修正下一针绣线用量得出下一针的送线量，并控制送线模块送线继续进行绣作，重复步骤s2-s6。
[0053]
阈值范围m通过以下公式得出：
[0054]
m＝e
×
n；
[0055]
式中，n为基于不同种类绣线的张力控制范围，e为对应于不同绣品效果的调整系数，当绣品效果为紧实型时e的取值范围为0.6～0.9，当绣品效果为平整型时e的取值范围为0.9～1.1，当绣品效果为立体型时e的取值范围为1.1～1.5。
[0056]
张力控制范围n按照不同种类绣线的张力杆与原点位置的偏移角度取值如下：
[0057]
当绣线为涤丝线时，张力控制范围取值为50
°
～70
°
；
[0058]
当绣线为牛奶线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
；
[0059]
当绣线为棉线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
；
[0060]
当绣线为金银线时，张力控制范围取值为30
°
～50
°
；
[0061]
当绣线为涤光线时，张力控制范围取值为60
°
～80
°
；
[0062]
当绣线为鱼丝线时，张力控制范围取值为60
°
～80
°
；
[0063]
当绣线为人丝线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
；
[0064]
当绣线为缝纫线时，张力控制范围取值为40
°
～60
°
。
[0065]
通过上述方法，实时调节送线模块的送线量，保证每次送线的张力控制在设定范围内，解决目前绣品收线紧，抛线等花样问题，同时还可以减少线损伤，减少断线，提升生产效率。
[0066]
在当前针的绣线张力值低于阈值范围下限时，以补偿量修正后的下一针送线的绣线张力值若仍低于阈值范围下限，则控制模块开始记录修正后仍未达到阈值范围下限的失
败次数，当失败次数达到预先设定值时，绣线张力值若仍低于阈值范围下限，则控制模块判断刺绣机绣线处于断线状态，控制模块进行断线报警。
[0067]
通过上述方案，使得断线检测更加快速和精准，解决现有技术中对于部分线种和布料无法检测断线的情况。
[0068]
本实施例中，送线模块包括电机和若干送线轮，每个送线轮上均设有离合器。张力检测模块包括张力杆、旋转轴、磁铁和磁编码器，张力杆端部连接旋转轴一端，旋转轴另一端通过磁铁连接磁编码器，旋转轴穿设于张力杆端部。控制模块包括嵌入式控制装置，所述离合器、电机、磁编码器均与嵌入式控制装置电性连接绣线先通过送线模块进入张力检测模块，最后穿到绣花针内。本实施例中，嵌入式控制装置为单片机。
[0069]
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。