一种多枪打钉装置及应用其的印浆机器人的制作方法

本发明涉及机械自动化领域，特别是一种多枪打钉装置及应用其的印浆机器人。

背景技术：

随着国民经济的发展，我国的城市建设、村镇建设、住宅建设等的规模不断扩大，建筑业已逐步发展为国民经济的重要支柱产业之一。建筑行业的迅速发展，也要求了建筑行业的技术更新，以改变现有操作过程的传统大量依赖人工的现状。现在逐渐发展为通过自动砌砖机器人来替代人工进行作业。

在建筑物的墙体垒砌之前，需要先对砌砖进行上浆，一般是通过对砌砖的上下表面之一和左右侧面之一进行砂浆涂抹。但是由于未凝固的砂浆具有流动性，在涂抹时，容易导致砂浆的掉落，导致上浆失败。现有的解决方法是通过在砌砖侧面涂抹特殊胶水来固定砂浆，但是使用该方法时，胶水价格昂贵导致建筑成本增加，增加了一道工序也使得操作速度变慢，而且涂抹胶水之后上浆时容易出现砂浆涂抹不均与的现象，影响砌砖效果。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多枪打钉装置及应用其的印浆机器人，成本较低、易于操作、降低人力成本和时间成本。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明公开了一种多枪打钉装置，包括了滑动轨道、安装盒、若干的电动钉枪，安装盒通过连接板安装于滑动轨道下方，安装盒内设置若干的电动钉枪，电动钉枪由上部枪体和下部储钉盒组成，枪体倾斜设置，与水平方向的倾斜夹角在30°-80°之间。

进一步地，滑动轨道包括驱动电机、丝杆和两组导轨，两组导轨上设置有若干的导轨滑块，两组导轨的一端设置有驱动电机，驱动电机的输出轴上设置有丝杆，丝杆上套装有三个丝杆滑块，左右两端的两个丝杆滑块上分别安装有限位块，连接板与中部的丝杆滑块与导轨滑块相互连接固定。

进一步地，安装盒包括上侧板、左侧板、右侧板、前侧板和后侧板，后侧板上设置有若干个固定片。电动钉枪的上部枪体固定于固定片上，下部储钉盒的前端钉仓门固定于前侧板上。

进一步地，上侧板、连接板、丝杆滑块和导轨滑块上分别设置有安装孔，上侧板通过连接板与中部的丝杆滑块和导轨滑块相互连接固定。

本发明还公开了一种印浆机器人，包括支撑框架、传输机构、上浆机构、移动翻转机械手和多枪打钉装置，传输机构设置于支撑框架的下方，用于传送砌砖；移动翻转机械手固定在支撑框架上，用于夹取及翻转砌砖，上浆机构设置于支撑框架内且位于移动翻转机械手的上方，对砌砖进行上浆，多枪打钉装置吊装在支撑框架上，位于上浆机构的前方，其结构为上述多枪打钉装置的结构，用于对砌砖表面进行打钉，多枪打钉装置打钉时距离砖面最小距离为1-4mm。

优选的，还包括有提浆机构，提浆机构安装在支撑框架的外侧，提浆机构的上端与上浆机构相接，用于浆料输送。

本发明具有以下有益效果：

1.本发明的多枪打钉装置通过倾斜设置多个电动钉枪，将钉的下部倾斜打入砌砖表面，钉的上部外露于砌砖表面，用于挂住涂抹的砂浆，解决了钉在涂抹砂浆时或受力后脱落的问题。

2.本发明的多枪打钉装置结构设置简单合理，成本较低、易于操作，通过驱动电机实现自动快速打钉，能够降低人力成本和时间成本，并且操作质量可以得到有效保证。

3.本发明的印浆机器人设置有配套的多枪打钉装置，通过多枪打钉装置对所需印浆的砌砖表面进行打钉处理，可以有效的保证水泥浆料在砌砖表面的附着，防止浆料在砌砖移动、翻转时脱离砌砖表面，解决了砂浆在重力作用下容易脱离砖面的问题，提高产品的自动化操作效果。

附图说明

图1为本发明实施例1的立体图。

图2为本发明实施例1的另一角度的立体图。

图3为本发明的电动钉枪的结构示意图。

图4为本发明的滑动轨道的结构示意图。

图5为本发明的安装盒的结构示意图。

图6为本发明实施例2的立体图。

图7为本发明实施例2的另一角度的立体图。

图8为本发明实施例2的内部结构示意图。

图9为本发明图8标注A的局部放大图。

主要部件符号说明:

1：滑动轨道，101：驱动电机，102：丝杆，103：导轨，104：导轨滑块，105：丝杆滑块，106：限位块，2：安装盒，201：上侧板，202：左侧板，203：右侧板，204：前侧板，205：后侧板，206：固定片，3：电动钉枪，301：枪体，302：储钉盒，4：连接板，5：控制器，6：支撑框架，7：传输机构，8：提浆机构，9：上浆机构，10：移动翻转机械手，11：多枪打钉装置，h为多枪打钉装置与砌砖表面的距离。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

实施例1

如图1和图2所示，本发明公开了一种多枪打钉装置，包括了滑动轨道1、安装盒2、电动钉枪3。安装盒2通过连接板4安装于滑动轨道1下方，安装盒2内设置两组电动钉枪3。

如图3所示，电动钉枪3由上部枪体301和下部储钉盒302组成，枪体301倾斜设置，与水平方向的倾斜夹角在30°-80°之间。将电动钉枪3的枪体301倾斜设置，可以使得钉倾斜地打入砌砖表面，有利于更好地挂住涂抹的砂浆，解决了砂浆容易掉落的问题。

如图4所示，滑动轨道1包括驱动电机101、丝杆102和两组导轨103，两组导轨103上设置有若干的导轨滑块104，两组导轨103的一端设置有驱动电机101，驱动电机101的输出轴上设置有丝杆102，丝杆102上套装有三个丝杆滑块105，左右两端的两个丝杆滑块105上分别安装有限位块106。

如图5所示，安装盒2包括上侧板201、左侧板202、右侧板203、前侧板204和后侧板205，后侧板205上设置有两个固定片206。

上侧板201、连接板4、丝杆滑块105和导轨滑块104上分别设置有螺孔，上侧板201通过连接板4与丝杆滑块105和导轨滑块104螺连。

两个枪体301通过螺丝分别固定于两个固定片206上，两个储钉盒302前端通过螺丝固定于前侧板204上。

实施例2

如图6-9所示，本实施例公开了一种印浆机器人，包括支撑框架6、传输机构7、提浆机构8、上浆机构9、移动翻转机械手10和多枪打钉装置11，传输机构7设置于支撑框架6的下方，用于传送砌砖；移动翻转机械手10固定在支撑框架6上，用于夹取及翻转砌砖，提浆机构8安装在支撑框架6的外侧，提浆机构8的上端与上浆机构9相接，用于浆料输送，上浆机构9设置于支撑框架6内且位于移动翻转机械手10的上方，对砌砖进行上浆，多枪打钉装置11吊装在支撑框架6上，位于上浆机构9的前方，其结构为实施例1所述的多枪打钉装置的结构，用于对砌砖表面进行打钉，多枪打钉装置11打钉时距离砖面最小距离为1-4mm。

工作原理：

如图8、9所示，在操作时砌砖放置于传输机构7上运至夹砖位，通过移动翻转机械手10进行抓取、移动、翻转，砌砖定位至距离多枪打钉装置11的最小距离为1-4mm处停止，多组的电动钉枪3进入起始位后，控制器5接收信息，控制电动钉枪3进行打钉作业，滑动轨道1配合带动安装盒2进行水平移动。当完成横排打钉，当横排打钉完成后，滑动轨道1带动安装盒2回归，多组的电动钉枪3再次进入起始位，移动翻转机械手10带动砌砖向前运行适当距离，重复进行横排打钉如此循环直至砌砖表面打满之后，移动翻转机械手10带动砌砖至上浆机构9下方，提浆机构8将混匀好的浆料向上提升传输至上浆机构9，上浆机构9将浆料均匀涂抹在砌砖表面。

在砌砖涂抹砂浆翻转运输过程中，打入砌砖表面的门字形钢钉承受水泥浆料的的重量，并阻止水泥砂浆向下滑动脱落剥离，使砂浆稳定附着在砌砖竖面上。在多枪打钉装置11工作过程中，多枪打钉装置11与砌砖砖面的最小距离决定了门字形钢钉打入砌砖后在砖面外露部分的高度，进而影响后续水泥砂浆附着在砌砖竖面，当门字形钢钉在砖面外露部分的高度大时，多枪打钉装置11离砖面距离大，当门字形钢钉在砖面外露部分的高度小时，多枪打钉装置11离砖面距离小，具体需要依据砌砖的材质实验后确定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。