清洁机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种清洁机器人。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，越来越多的家庭里已经具备家庭泳池。由于泳池的特殊用途，对于泳池的清洁成为用户关注的重点，这促使泳池清洁机器人的快速发展。相关技术中，清洁泳池的机器人性能单一，不能满足泳池内液体与泳池壁面的清洗，且工作效率低，用户的体验感差。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种效率高、性能佳的清洁机器人。

根据本发明实施例的清洁机器人，所述清洁机器人适于对泳池内进行清洁且包括：第一主体；适于与所述第一主体分离或连接的第二主体，所述第二主体和所述第一主体中的至少一个适于对所述泳池内的液体清洁，且所述第一主体和所述第二主体中的至少一个适于对所述泳池的内壁面清洁。

根据本发明实施例的清洁机器人，通过设置第一主体和第二主体，且第一主体与第二主体可以选择性地分离或连接，不仅可以实现对泳池内液体、泳池的壁面同时清洗，以提高清洁效率，还可以便于清洁机器人的收纳及搬运，从而可以提高清洁机器人的使用性能、提高清洁机器人的市场竞争力。

根据本发明的一些实施例，所述第一主体内设有容纳腔，所述第二主体适于收容于所述容纳腔内。

根据本发明的一些实施例，所述第一主体和所述第二主体中的至少一个具有用于驱动所述第一主体或所述第二主体运动的用于驱动所述第一主体或所述第二主体运动的移动组件。

根据本发明的一些实施例，所述清洁机器人还包括：第一连接线，所述第一连接线的一端与所述第一主体连接，另一端与所述第二主体连接；所述第一主体和所述第二主体通过第一连接线进行信号传递。

根据本发明的一些实施例，所述第一主体具有第一信号收发组件，所述第二主体具有适于与所述第一信号收发组件通信的第二信号收发组件。

根据本发明的一些实施例，所述第一主体适于悬浮于水面，所述第二主体适于悬浮于泳池的不同深度.

根据本发明的一些实施例，所述第一主体包括：第一机壳，所述第一机壳适于悬浮于水面；第一杂物收集装置，所述第一杂物收集装置与所述第一机壳连接；第一排水装置，所述第一排水装置设于所述第一机壳，且所述第一排水装置与所述第一杂物收集装置连通以将所述第一杂物收集装置内的液体排出至所述第一机壳外部。

在本发明的一些实施例中，所述第一主体还包括第一动力装置，所述第一动力装置与所述第一机壳连接以驱动第一机壳在水面上移动。

在本发明的一些实施例中，所述第一杂物收集装置内设有第一过滤件。

在本发明的一些实施例中，所述第一杂物收集装置与所述第一机壳可拆卸地连接。

在本发明的一些实施例中，所述第二主体包括：第二机壳，所述第二机壳适于与所述第一主体连接；第二动力装置，所述第一动力装置与所述第二机壳连接以驱动所述第二机壳运动；第二杂物收集装置，所述第二杂物收集装置与所述第二机壳连接。

在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括第一连通管，所述第一连通管的一端与所述第一杂物收集装置连通，所述第一连通管的另一端与所述第二杂物收集装置连通；第一泵体，所述第一泵体与所述第一连通管连接以将所述第二杂物收集装置内的杂物排至所述第一杂物收集装置。

在本发明的一些实施例中，所述第二主体包括：第二排水装置，所述第二排水装置与所述第二机壳连接，且所述第二排水装置与所述第二杂物收集装置连通，以将所述第二杂物收集装置内的水排出。

在本发明的一些实施例中，所述第二主体还包括：清洁刷，所述清洁刷与所述第二机壳连接。

在本发明的一些实施例中，所述清洁刷设于所述第二机壳的底部。

在本发明的一些实施例中，所述第二主体还包括：吸附组件，所述吸附组件与所述第二机壳连接以用于将所述第二机壳吸附在泳池内壁面。

在本发明的一些实施例中，所述第二杂物收集装置内设有第二过滤件。

在本发明的一些实施例中，所述第二杂物收集装置与所述第二机壳可拆卸地连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一主体包括：防碰撞组件，所述防碰撞组件设于所述第一主体的外周壁。

根据本发明的一些实施例，所述第二主体内具有储水腔，所述第二主体包括：第二连通管，所述第二连通管与所述储水腔连通以向所述储水腔内注水或将所述储水腔内的水排出；控制阀，所述控制阀设于所述第二连通管，以控制所述第二连通管的水流量；第二泵体，所述泵体设于所述连通管以将水注入或排出所述储水腔。

根据本发明的一些实施例，所述第一主体和所述第二主体中的至少一个具有电池，所述电池为锂电池或太阳能电池。

根据本发明的一些实施例，所述清洁机器人还包括：第二连接线，所述第二连接线的一端与所述第一主体电连接，另一端与所述第二主体电连接。

根据本发明的一些实施例，所述清洁机器人还包括通信模块，所述通信模块设于所述第一主体和所述第二主体中的至少一个，所述通信模块适于与终端设备通讯连接。

在本发明的一些实施例中，所述通信模块与所述终端设备有线通讯通信或无线通信。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的清洁机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的清洁机器人的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的清洁机器人的工作状态示意图；

图4是根据本发明实施例的清洁机器人的工作状态示意图；

图5是根据本发明实施例的清洁机器人的工作状态示意图；

图6是根据本发明实施例的清洁机器人的工作状态示意图；

图7是根据本发明实施例的清洁机器人的运动路径示意图。

附图标记：

清洁机器人1，泳池2，

第一主体10，第一机壳100，容纳腔101，第一动力装置110，第一杂物收集装置120，第一排水装置140，防碰撞组件150，第一信号收发组件160，

第二主体20，第二机壳200，第二动力装置210，第二杂物收集装置220，清洁刷230，第二信号收发组件240，

连接管道30，

电池40，

移动组件50。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-图6所示，根据本发明实施例的清洁机器人1，清洁机器人1适于对泳池2内进行清洁，清洁机器人1包括第一主体10和第二主体20，第二主体20适于与第一主体10分离或连接。需要说明的是，这里所提到的“连接”与“分离”是一组相对概念，“连接”可以是第二主体20与第一主体10接触，第一主体10与第二主体20可以形成一个整体。“分离”可以是第二主体20与第一主体10拆分的含义。

第二主体20和第一主体10中的至少一个适于对泳池2内的液体清洁，且第一主体10和第二主体20中的至少一个适于对泳池2的内壁面清洁。例如，第一主体10与第二主体20均可以对泳池2内的水进行过滤、清洁，第二主体20还可以对泳池2的内壁面进行清洁，泳池2的内壁面包括泳池2的内周壁和内底壁。

根据本发明实施例的清洁机器人1，通过设置第一主体10和第二主体20，且第一主体10与第二主体20可以选择性地分离或连接，不仅可以实现对泳池2内液体、泳池2的壁面同时清洗，以提高清洁效率，还可以便于清洁机器人1的收纳及搬运，从而可以提高清洁机器人1的使用性能、提高清洁机器人1的市场竞争力。

如图2所示，根据本发明的一些实施例，第一主体10内可以设有容纳腔101，第二主体20适于收容于容纳腔101内。可以理解的是，第二主体20可以收纳至容纳腔101内，第二主体20与第一主体10可以形成一个整体，第二主体20也可以移出容纳腔101，第二主体20与第一主体10分离。这里，需要说明的是，“第二主体20适于收容于容纳腔101内”可以理解为至少部分第二主体20可以位于容纳腔101内，例如，第二主体20可以整体收容于容纳腔101内，也可以是第二主体20的上端可以收容于容纳腔101内。由此，可以提高第一主体10与第二主体20的整体性、紧凑性，简化第一主体10与第二主体20之间的连接结构及装配方式，还可以便于清洁机器人1的整体搬运。

当然，上述实施例只是对第一主体10与第二主体20之间连接关系的一种举例说明，不是对第一主体10与第二主体20的连接关系的具体限定。例如，第二主体20内设有收容腔，第一主体10适于置于收容腔内。又如，第二主体20与第一主体10可以并排，第二主体20与第一主体10接触且通过卡接、磁吸或是紧固件等连接方式形成一个整体。

如图1-图6所示，根据本发明的一些实施例，第一主体10和第二主体20中的至少一个具有移动组件50，移动组件50可以驱动第一主体10、第二主体20运动。可以理解的是，在本发明的一些示例中，第一主体10可以单独设有一组移动组件50。例如，第一主体10可以设有驱动轮，驱动轮可以包括驱动件和轮子。驱动件可以为电机或马达等具有驱动功能的装置，驱动件的输出端可以与轮子的转轴连接，驱动件可以驱动轮子转动，从而可以带动第一主体10运动。轮子可以为万向轮。由此，第一主体10可以在地面上行走，从而可以提高第一主体10的清洁功能，便于第一主体10的搬运。在本发明的又一些示例中，第二主体20可以单独设有一组移动组件50，例如，第二主体20可以设有驱动轮，由此，第二主体20可以在地面或是壁面上行走，从而可以提高第二主体20的清洁功能，便于第二主体20的搬运。在本发明的再一些实施例中，第一主体10与第二主体20均设有移动组件50。

根据本发明的一些实施例，清洁机器人1还可以包括第一连接线，第一连接线的一端与第一主体10连接，另一端与第二主体20连接。第一主体10和第二主体20通过第一连接线进行信号传递。例如，第一连接线可以为数据传输线，第一主体10具有第一控制器，第二主体20具有第二控制器，数据传输线的一端可以与第一控制器电连接，数据传输线的另一端可以与第二控制器电连接，以实现第一控制器与第二控制器之间的信号传送，从而可以实现第一主体10与第二主体20之间的通信连接。对于第一控制器及第二控制器的类型不作具体限定，只要其具有接发信号、运行程序、存储数据及数据处理功能即可。例如，第一控制器与第二控制器均可以为单片机。由此，通过第一连接线可以实现第一主体10与第二主体20的实时通信，从而可以提高第一主体10与第二主体20的配合效果，进而可以提高清洁机器人1的智能性。

如图2所示，根据本发明的一些实施例，第一主体10具有第一信号收发组件160，第二主体20具有适于与第一信号收发组件160通信的第二信号收发组件240。可以理解的是，第一信号收发组件160与第二信号收发组件240之间可以进行无线信号的传递，例如，第一信号收发组件160可以将命令信号传送给第二信号收发组件240，第二信号收发组件240可以将反馈信号传送给第一信号收发组件160。由此，可以实现第一主体10与第二主体20的无线通信，从而可以简化第一主体10与第二主体20之间的结构组件。

如图2-图6所示，根据本发明的一些实施例，第一主体10适于悬浮于水面，第二主体20适于悬浮于泳池2的不同深度。

如图2-图6所示，根据本发明的一些实施例，第一主体10可以清理漂浮在水面上的树叶、包装袋等杂物。第一主体10包括第一机壳100、第一动力装置110、第一杂物收集装置120和第一排水装置140。第一机壳100适于悬浮于水面，第一动力装置110与第一机壳100连接以驱动第一机壳100在水面上移动。例如，第一动力装置110可以为螺旋桨。第一杂物收集装置120与第一机壳100连接，第一排水装置140设于第一机壳100，第一排水装置140与第一杂物收集装置120连通以将第一杂物收集装置120内的液体排出至第一机壳100外部。可以理解的是，第一杂物收集装置120可以将泳池2中带有杂物的液体吸入，杂物可以保留在第一杂物收集装置120内，液体可以从第一杂物收集装置120流入第一排水装置140并排出第一机壳100。由此，可以实现第一主体10的清洁功能，结构设置简单且工作原理易懂。

在本发明的一些实施例中，第一杂物收集装置120内设有第一过滤件。第一过滤件可以使得液体通过，第一过滤件可以阻隔杂物从第一杂物收集装置120进入第一排水装置140。例如，第一过滤件可以为过滤棉或过滤网。由此，可以将杂物保留在第一杂物收集装置120内，液体可以从第一排水装置140排出。

在本发明的一些实施例中，第一杂物收集装置120可以包括第一杂物存储部和第一抽气装置，第一杂物存储部内具有第一杂物存储腔，第一过滤件可以位于第一杂物存储腔内，第一杂物存储部与第一机壳100连接，第一抽气装置与第一杂物存储部连接，第一抽气装置可以将第一杂物存储腔内的空气抽走，以使得第一杂物存储腔内形成负压，水可以吸入第一杂物存储腔内。第一抽气装置可以为气泵。

在本发明的一些实施例中，第一杂物收集装置120与第一机壳100可拆卸地连接。可以理解的是，第一杂物收集装置120相对于第一机壳100是独立的，第一杂物收集装置120可以安装在第一机壳100上，也可以从第一机壳100上拆卸下来。由此，可以便于将第一杂物收集装置120内的杂物倒出。

如图2及图3-图6所示，在本发明的一些实施例中，第二主体20适于悬浮于泳池2的不同深度，第二主体20包括第二机壳200、第二动力装置210和第二杂物收集装置220。第二机壳200适于与第一主体10连接，第一动力装置110与第二机壳200连接以驱动第二机壳200运动，第二杂物收集装置220与第二机壳200连接。由此，第二动力装置210可以为第二主体20提供动力，使得第二主体20可以在泳池2内运动，第二杂物收集装置220可以用于收集泳池2内的杂物，以实现第二主体20的清洁功能。

在本发明的一些实施例中，清洁机器人1还可以包括第一连通管和第一泵体，第一连通管的一端与第一杂物收集装置120连通，第一连通管的另一端与第二杂物收集装置220连通。第一泵体与第一连通管连接以将第二杂物收集装置220内的杂物排至第一杂物收集装置120。需要说明的是，需要对这里的“连接”做广义的理解，例如，第一泵体可以设于第一本体10上，第一泵体与第一连通管通过第一本体10实现间接连接。由此，第二杂物收集装置220收集的杂物可以通过第一连通管传输至第一杂物收集装置120内，从而可以减小第二杂物收集装置220的空间，以减小第二主体20的体积，进而可以便于第二主体20的驱动。

在本发明的一些实施例中，第二主体20可以包括第二排水装置，第二排水装置与第二机壳200连接，且第二排水装置与第二杂物收集装置220连通，以将第二杂物收集装置220内的水排出。由此，第二杂物收集装置220可以将泳池2中带有杂物的液体吸入，杂物可以保留在第二杂物收集装置220内，液体可以从第二杂物收集装置220流入第二排水装置并排出第二机壳200。由此，可以实现第二主体20的独立清洁功能，结构设置简单且工作原理易懂。

如图1及图2所示，在本发明的一些实施例中，第二主体20还可以包括清洁刷230，清洁刷230与第二机壳200连接。清洁刷230可以用于清洁泳池2的内壁面。由此，可以提高第二主体20的清洁性能。在本发明的一些示例中，清洁刷230与第二机壳200连接，且清洁刷230与第二机壳200相对静止。例如，清洁刷230可以与第二机壳200卡接、磁吸或是通过紧固件连接。由此，可以简化清洁刷230的安装。在本发明的又一些实施例中，清洁刷230可转动地设于第二机壳200。由此，可以提高清洁刷230的清洁效果。

如图1及图2所示，在本发明的一些实施例中，清洁刷230设于第二机壳200的底部。由此，可以便于清洁刷230清洁泳池2的壁面，还可以实现清洁刷230的隐藏式设计，可以提高第二主体20的外观性能，另外，当第二主体20收容至第一主体10的容纳腔101内后，清洁刷230可以伸出容纳腔101与地面接触，以清洁地面。

在本发明的一些实施例中，第二主体20还可以包括吸附组件，吸附组件与第二机壳200连接以用于将第二机壳200吸附在泳池2内壁面。由此，可以使得第二主体20在泳池2的侧壁上行走，使得第二主体20可以对泳池2的侧壁进行清洁。进一步地，吸附组件可以为磁吸附组件或负压吸附组件。

在本发明的一些实施例中，第二杂物收集装置220内设有第二过滤件。第二过滤件可以使得液体通过，第二过滤件不允许杂物通过，以将杂物滞留在第二杂物收集装置220内。例如，第二过滤件可以为过滤棉或过滤网。

在本发明的一些实施例中，第二杂物收集装置220与第二机壳200可拆卸地连接。可以理解的是，第二杂物收集装置220相对于第二机壳200是独立的，第二杂物收集装置220可以安装在第二机壳200上，也可以从第二机壳200上拆卸下来。由此，可以便于将第二杂物收集装置220内的杂物倒出。

如图1及图2所示，根据本发明的一些实施例，第一主体10可以包括防碰撞组件150，防碰撞组件150设于第一主体10的外周壁。防碰撞组件150可以识别障碍物并将信息传递给第一主体10的第一控制器，第一控制器可以控制第一主体10运动以避开障碍物。由此，可以提高清洁机器人1的智能性。进一步地，防碰撞组件150可以为传感器或摄像头。

根据本发明的一些实施例，第二主体20内可以具有储水腔，第二主体20包括第二连通管、控制阀和第二泵体，第二连通管与储水腔连通以向储水腔内注水或将储水腔内的水排出。控制阀设于第二连通管，以开度可调地控制第二连通管的水流量。需要说明的是，这里所提到的“开度可调地控制第二连通管的水流量”可以理解为通过调节控制阀，可以控制第二连通管内水的流通量。第二泵体设于第二连通管以将水注入或排出储水腔。由此，泳池2内的液体可以通过第二连通管流入储水腔或是流出储水腔，从而可以改变第二主体20的重量，进而可以改变第二主体20的浮力，以控制第二主体20在泳池2内的深度，使得泳池2可以清洗泳池2内各个区域。

根据本发明的一些实施例，清洁机器人1还包括第二连接线，第二连接线的一端与第一主体10电连接，另一端与第二主体20电连接。

如图1及图2所示，根据本发明的一些实施例，第一主体10和第二主体20中的至少一个具有电池40，电池40为锂电池或太阳能电池。例如，第一主体10可以具有电池40，第一主体10上的电池40可以通过第二连接线(电源线)连接至第二主体20上的各个耗电部件，以为第二主体20上的各个耗电部件提供电能。由此，可以减小第二主体20的体积和重量，以便于第二主体20的驱动。又如，第一主体10和第二主体20均设有独立的电池40。由此，可以实现第一主体10与第二主体20的独立供电，从而可以实现第一主体10与第二主体20的独立工作。根据本发明的一些实施例，清洁机器人1还包括通信模块，通信模块设于第一主体10和第二主体20中的至少一个上，通信模块适于与终端设备通讯连接。例如，第一主体10可以设有通信模块且具有第一信号收发组件160，第二主体20具有第二信号收发组件240，通信模块可以接收终端设备的信号与指令并通过第一信号收发组件160发送至第二信号收发组件240。由此，终端设备可以控制第一主体10及第二主体20工作。又如，第一主体10可以设有通信模块，第二主体20也可以设有通信模块，这两个通信模块均可以与终端设备通讯连接，以实现终端设备对第一主体10、第二主体20的独立控制。

在本发明的一些实施例中，终端设备与通信模块有线通信或无线通信。需要说明的是，终端设备可以与通信模块通过有线线路连接，如导线。终端设备也可以与通信模块通过无线方式实现通信，如wifi、3g、4g、5g、蓝牙、红外线等。

另外，作为在此使用的“终端设备”包括，但不限于被设置成经由有线线路连接(如经由公共交换电话网络(pstn)、数字用户线路(dsl)、数字电缆、直接电缆连接，以及/或另一数据连接/网络)和/或经由(例如，针对蜂窝网络、无线局域网(wlan)、诸如dvb-h网络的数字电视网络、卫星网络、am-fm广播发送器，以及/或另一通信终端的)无线接口接收/发送通信信号的装置。终端设备的示例包括，但不限于电话、手机、平板电脑、遥控器等。

下面参考图1-图7详细描述根据本发明实施例的清洁机器人1。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。

本发明实施例的清洁机器人1为可分体式泳池清洁机器人，可用来对泳池2进行全方位清洁，包括泳池2内液体及泳池2的内壁面。

如图1-图6所示，清洁机器人1包括第一主体10和第二主体20。其中，第一主体10适于悬浮在泳池2内液体的表面，第一主体10适于清洁泳池2表面漂浮的树叶、包装袋等杂物。第二主体20可以悬浮在泳池2的不同深度，第二主体20可以清洁在泳池2内的杂物，第二主体20还可以在泳池2的底壁和侧壁停留和行走，第二主体20可以清洁泳池2的内壁面。

具体而言，如图1-图2所示，第一主体10包括第一机壳100、第一杂物收集装置120、第一过滤件、第一排水装置140、防碰撞组件150、第一信号收发组件160、第一控制器。第二主体20包括第二机壳200、第二信号收发组件240、第二控制器、清洁刷230、吸附组件、第二动力装置210和第二杂物收集装置220。

如图2所示，第一机壳100限定出容纳腔101，容纳腔101位于第一机壳100的底部，容纳腔101朝向第一机壳100的底部敞开，容纳腔101可以用于收容第二主体20。

第一杂物收集装置120可以包括第一杂物存储部和第一抽气装置，第一杂物存储部内具有第一杂物存储腔，第一过滤件可以位于第一杂物存储腔内，第一杂物存储部与第一机壳100可拆卸地连接。第一抽气装置与第一杂物存储部连接，第一抽气装置可以将第一杂物存储腔内的空气抽走，以使得第一杂物存储腔内形成负压，水可以吸入第一杂物存储腔内。第一控制器与第一抽气装置通信连接，以控制第一抽气装置工作。第一抽气装置可以为气泵。

如图1及图2所示，第一排水装置140设于第一机壳100，第一排水装置140与第一杂物收集装置120连接，第一排水装置140与第一杂物存储腔连通，第一杂物收集装置120可以将泳池2中带有杂物的液体吸入，杂物可以保留在第一杂物收集装置120内，液体可以从第一杂物收集装置120流入第一排水装置140并排出第一机壳100。第一排水装置140可以为喷头。第一杂物收集装置120可以与第一排水装置140直接连通，也可以通过连通管连通。

如图2所示，第二信号收发组件240、第二控制器、第二动力装置210和第二杂物收集装置220均安装于第二机壳200。第二杂物收集装置220可以包括第二杂物存储部和第二抽气装置，第二杂物存储部内具有第二杂物存储腔，第二过滤件可以位于第二杂物存储腔内，第二杂物存储部与第二机壳200可拆卸地连接。第二抽气装置与第二杂物存储部连接，第二抽气装置可以将第二杂物存储腔内的空气抽走，以使得第二杂物存储腔内形成负压，水可以吸入第二杂物存储腔内。第二控制器与第二抽气装置通信连接，以控制第二抽气装置工作。第二抽气装置可以为气泵。

如图1及图2所示，清洁刷230与第二机壳200连接，且位于第二机壳200的底部。清洁刷230可以用于清洁泳池2的内壁面。清洁刷230可以与第二机壳200相对静止。清洁刷230也可以相对于第二机壳200可转动。吸附组件与第二机壳200连接以用于将第二机壳200吸附在泳池2内壁面。

如图2所示，第一主体10与第二主体20之间通过连接管道30连接，连接管道30可以包括第一连接线、第二连接线和第一连通管。第一连接线的一端与第一控制器电连接，第一连接线的另一端与第二控制器电连接，第一连接线可以为信号线，第二连接线的一端与第一控制器电连接，第二连接线的另一端与第二控制器电连接，第二连接线可以为电源线。第一连通管的一端与第一杂物收集装置120连通，第一连通管的另一端与第二杂物收集装置220连通。

清洁机器人1还设有第一泵体，第一泵体可以设于第一主体10。第一泵体可以将第二杂物收集装置220内的杂物及水抽到第一杂物收集装置120内，以便于统一处理。若通过第二杂物收集装置220内所收集的泳池2垃圾体积较大，通过不了第一连通通道，可由第二杂物收集装置220进行储存，之后等第二主体20上浮到泳池2表面，第一主体10和第二主体20自动运行到泳池2边界处，由人取出垃圾。

如图1及图2所示，防碰撞组件150可以设有第一机壳100的外周壁，防碰撞组件150可以与第一控制器通信连接。防碰撞组件150可以用于检测障碍物并将信号传递给第一控制器。当然，第二主体20也可以设有防碰撞组件150。防碰撞组件150可以为传感器。

第二动力装置210可以为第二主体20提供动力，以使得第二主体20在泳池2内运动，例如，第二动力装置210可以为螺旋桨。

第一信号收发组件160与第一控制器电连接。第二信号收发组件240与第二控制器电连接，第一信号收发组件160与第二信号收发组件240通信连接，以实现第一主体10与第二主体20的通信连接。

如图1及图2所示，第一主体10和第二主体20中的至少一个可以设有供电装置，供电装置可以为电池40，如锂电池或太阳能电池。供电装置与第一主体10或第二主体20可以固定连接，也可以可拆卸地连接，如卡接。以第一主体10设有供电装置的为例详细描述第一主体10的充电过程。当第一主体10的第一控制器检测到第一主体10的电量不满足所设定的最小工作电量时，第一控制器可以发出警报信号，用户对第一主体10进行充电；当电量充满时，第一控制器可以控制第一主体10进入泳池2清理模式，对泳池2进行清理。

如图2所示，第一主体10可以具备独立的第一动力装置110，例如螺旋桨，第一动力装置110可以驱动第一主体10在泳池2内的水面上行走。当然，这不是对第一主体10的限定，第一主体10也可以不具有独立的第一动力装置110，第一主体10可以通过第二主体20带动运动。例如，当第一主体10与第二主体20分离时，第二主体20可以通过连接管道30拖拽第一主体10运动；当第二主体20位于第一主体10的容纳腔101内时，第二主体20与第一主体10合体，清洁机器人1可以通过第二主体20的第二动力装置210驱动运动。

第二主体20内可以具有储水腔，第二主体20包括第二连通管、控制阀和第二泵体，第二连通管与储水腔连通以向储水腔内注水或将储水腔内的水排出。控制阀设于第二连通管，以开度可调地控制第二连通管的水流量。第二泵体设于第二连通管以将水注入或排出储水腔。由此，泳池2内的液体可以通过第二连通管流入储水腔或是流出储水腔，从而可以改变第二主体20的重量，进而可以改变第二主体20的浮力，以控制第二主体20在泳池2内的深度，使得泳池2可以清洗泳池2内各个区域。

当然，对于实现第二主体20的上浮与下沉的方式不限于上述。例如，第二主体20可以设有驱动装置，驱动装置可以驱动第二主体20下沉、上浮。驱动装置可以包括电机、卷线盘、收线盘、滑轮和钢丝绳，电机、卷线盘、收线盘可以设于第一主体10，滑轮可以设于第二主体20，电机与第一控制器通信连接，钢丝绳的一端卷绕在卷线盘上，钢丝绳的另一端穿过滑轮后卷绕在收线盘上。通过电机驱动卷线盘可以实现第二主体20与第一主体10的距离的调整，以实现第二主体20的上浮与下沉。

清洁机器人1可以通过手机app控制方式或者遥控方式或者清洁机器人1设置的按键方式进行控制，对第一主体10的第一信号收发装置将信号发送给第一控制器和第二信号收发装置，第一控制器接收到信号后控制第一主体10进行清洁工作，第二信号收发装置接收到信号后传送给第二控制器，第二控制器接收到信号后控制第二主体20进行清洁工作。当然，手机app控制方式或者遥控方式发出指令可以同时传输到第一信号收发装置和第二信号收发装置。清洁机器人1清洁完成后，由手机app控制方式或者遥控方式发出清洁完成指令同时传输到第一信号收发装置和第二信号收发装置。当然，清洁机器人1也可以定时清洁。清洁机器人1清洁时，可按照如图7所示的预设路径规划进行清洁，也可以按照任意行走方式进行清洁。

本发明实施例的清洁机器人1，不仅可以实现对泳池2内液体、泳池2的壁面同时清洗，以提高清洁效率，还可以便于清洁机器人1的收纳及搬运，从而可以提高清洁机器人1的使用性能、提高清洁机器人1的市场竞争力。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。