一种多通管道接头、水泥喷头装置及水泥制品3D打印机的制作方法

本发明涉及水泥制品打印领域，具体是一种多通管道接头、水泥喷头装置及水泥制品3d打印机，主要用于打印水泥雕塑。

背景技术：

三维打印（即三维印刷），是一种以数字模型文件为基础，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。以往常在模具制造、工业设计等领域被用于制造模型，现已用于水泥制品的直接制造，比如用于水泥雕塑制品的制造。

水泥制品3d打印机，是现有技术中采用三维打印技术打印水泥雕塑制品的一种打印机，其配设有用于水泥打印的喷头，使用时通过其喷头进行水泥打印。

然而现有的水泥制品3d打印机，往往仅配设有一个用于水泥打印的喷头，即配设一打印喷头，打印效率相对较低。

为大众所知的是，增加水泥制品3d打印机的打印喷头的数量，可在一定程度上增加水泥打印的打印效率。而通过多通管道接头的方式，增加输出通路的数量、进而通过增加的通路增加打印喷头的数量，是一种增设水泥制品3d打印机的喷头的数量的方式。

但鉴于水泥材料的粘合性，现有技术中的多通管道接头，在用于扩展或增加水泥制品3d打印机的用于水泥打印的喷头时容易引起堵塞问题，且一旦发生堵塞现象，现有多通管道接头在不拆卸的基础上不便于疏通堵塞，使用不便，制约水泥打印工作的进度。

另外，现有水泥制品3d打印机大多采用一种构建好的框架进行打印，即现有水泥制品3d打印机大都需要针对所要打印出的水泥雕塑制品，预先构建相应的框架，其打印用喷头基于所构建好的框架进行三维打印，使用不便。

另外，鉴于水泥材料的粘合性，现有水泥制品3d打印机的打印喷头的喷嘴容易堵塞，这在一定程度上制约了水泥制品3d打印机的打印效率。

另外，对于现有的水泥制品3d打印机，其在水泥打印过程中出现打印不合要求之处时，需要额外找寻泥刀对打印不合要求之处进行修正，这在一定程度上制约了水泥制品3d打印机的打印效率。

此为现有技术的不足之处。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种多通管道接头、水泥喷头装置及水泥制品3d打印机，用于提高水泥制品3d打印机的打印效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种多通管道接头，包括输入管道和一组输出管道，输入管道上设有管道接头进口、以及用于安装多通管道接头的安装部；

输入管道内固定安有用于过滤的过滤网；

输入管道的一端与各所述输出管道的进料口分别连通；

输入管道的管侧壁上设有滤渣清理口，滤渣清理口上可拆卸地安有盖板；

所述的过滤网和滤渣清理口，均位于管道接头进口及各所述输出管道之间；所述的滤渣清理口，位于管道接头进口和过滤网之间。

其中，作为对所述多通管道接头的进一步限定：

所述的输入管道内安有流量传感器；所述的流量传感器，位于滤渣清理口和管道接头进口之间。

其中，作为对所述多通管道接头的进一步限定：

所述的管道接头进口，设置在输入管道的管侧壁上；

所述的安装部采用法兰，其套设在输入管道的远离各所述输出管道的一端。

另外，本发明还提供了一种水泥喷头装置，包括权利要求1或2所述的多通管道接头、以及一组均带有控制阀的喷头；

所述的输出管道与所述的喷头，数量相等且一一对应；每个输出管道的输出端分别通过连通管道与其对应的喷头相连通。

其中，作为对所述水泥喷头装置的进一步限定：

所述的管道接头进口，设置在输入管道的管侧壁上；

所述的安装部采用法兰，其套设在输入管道的远离各所述输出管道的一端。

其中，作为对所述水泥喷头装置的进一步限定：

所述的喷头包括水泥输送筒和喷嘴；

水泥输送筒的顶端设有安装法兰，水泥输送筒的上端的侧壁上设有用于向水泥输送筒内注入水泥的水泥加注口，水泥输送筒的底部与喷嘴的水泥进口连通；

所述的喷嘴呈筒状，喷嘴上安有电动控制阀；

水泥输送筒内可转动地安有第二输送螺旋杆，第二输送螺旋杆沿水泥输送筒的长度方向分布，该第二输送螺旋杆的下端位于所述水泥加注口的下方；

水泥输送筒外侧壁上固定有第二螺旋杆驱动电机，第二螺旋杆驱动电机的输出轴通过一横向转动转纵向转动驱动组件驱动所述的第二输送螺旋杆。

作为对所述水泥喷头装置的进一步限定：

所述喷嘴的外侧壁上设有至少一个用于修正打印的泥刀，所述泥刀的刀刃低于喷嘴的水泥喷出口。

另外，本发明还提供了一种水泥制品3d打印机，该所述的水泥制品3d打印机包括带有行走机构的支撑座、固定安装在支撑座上的六自由度机械臂、安装在支撑座上的水泥储存箱、权利要求4或5或6或7所述的水泥喷头装置、以及用于将水泥储存箱内的水泥输送至所述水泥喷头装置的喷头内的水泥输送机构；

所述的水泥喷头装置，通过其多通管道接头的安装部固定在所述六自由度机械臂的末端；所述水泥喷头装置的各喷头，均固定安装在所述多通管道接头的下方；

各喷头，均位于支撑座的一侧上方，并能够在垂直于行走机构的行走方向的竖直平面内运动。

其中，作为对所述水泥制品3d打印机的进一步限定：

所述的行走机构通过电控驱动机构驱动；

水泥储存箱的顶部设有水泥注入口、底部设有水泥出口；

所述的水泥输送机构，包括水泥输送管、以及用于将水泥储存箱内的水泥压入水泥出口的输送动力机构；

所述的水泥出口，通过所述的水泥输送管与所述多通管道接头的管道接头进口连通。

其中，作为对所述水泥制品3d打印机的进一步限定：

所述的输送动力机构，包括竖直分布的第一输送螺旋杆、以及用于驱动所述第一输送螺旋杆向水泥出口内挤圧并输送水泥的第一螺旋杆驱动电机；

所述的第一输送螺旋杆位于水泥储存箱内，所述的第一螺旋杆驱动电机固定在水泥储存箱的顶部，第一输送螺旋杆的顶部可转动地穿过水泥储存箱的顶壁与第一螺旋杆驱动电机的输出轴同轴连接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

（1）本发明所述的多通管道接头，其包括输入管道和一组所述的输出管道，输入管道内固定安有用于过滤的过滤网、输入管道的管侧壁上设有与所述的过滤网配合使用的滤渣清理口、滤渣清理口上可拆卸地安有盖板，其中，所述的过滤网用于在输入管道内对管道内流经的物质进行过滤，所述的盖板能够从滤渣清理口上拆卸下来，便于通过滤渣清理口对过滤网上滤渣进行清理，进而便于疏通多通管道接头，这在一定程度上有助于防止多通管道接头的堵塞，可见在将本发明所述的多通管道接头应用于水泥制品3d打印机的水泥输送时，有助于提高水泥制品3d打印机的水泥输送的畅通性，进而有助于后续提高水泥制品3d打印机的打印效率。

（2）本发明所述的多通管道接头，其输入管道内安有流量传感器，该流量传感器位于滤渣清理口和管道接头进口之间，用于在过滤网过滤出的滤渣（即为不符合要求的水泥）浸没流量传感器时，发出告警信号，以便用户及时对过滤网上的滤渣进行清理，进而确保多通管道接头的过滤网的正常过滤。

（3）本发明所述的水泥喷头装置，其上安有所述的多通管道接头，具有所述多通管道接头的全部优点，为简化说明书结构，在此不再赘述。

（4）本发明所述的水泥喷头装置，其水泥输送筒内可转动地安有第二输送螺旋杆，该第二输送螺旋杆通过第二螺旋杆驱动电机驱动，使用时，通过第二螺旋杆驱动电机转动驱动第二输送螺旋杆，第二输送螺旋杆转动并将水泥输送筒内的水泥输送至喷头以供打印，这在一定程度上降低了水泥堵塞喷头的喷嘴的现象的发生几率，继而在一定程度上有助于提高本发明所述水泥喷头装置的水泥喷出效率，继而在将本发明所述的水泥喷头装置应用于水泥制品3d打印机时，有助于提高水泥制品3d打印机的水泥打印效率。

（5）本发明所述的水泥喷头装置，其喷头的喷嘴上设有用于修正打印的泥刀，在水泥打印过程中出现打印不合要求之处时，便于对打印不合要求之处进行修正，避免了打印过程中对泥刀的寻找，可见在将本发明所述的水泥喷头装置应用于水泥制品3d打印机时，有助于提高水泥制品3d打印机的水泥打印效率。

（6）本发明所述的水泥制品3d打印机，其上安有所述的水泥喷头装置，具有所述水泥喷头装置的全部优点，可见能够在一定程度上提高水泥制品3d打印机的打印效率。

（7）本发明所述的水泥制品3d打印机，其采用六自由度机械臂以及带有行走机构的支撑座，所述水泥喷头装置的各喷头均固定安装在所述多通管道接头的下方，各所述的喷头均位于支撑座的一侧上方、并能够在垂直于行走机构的行走方向的竖直平面内运动，避免了对背景技术中所述框架的搭建，使得不用搭建背景技术中所述的框架，便能够实现水泥制品的三维打印，可见能够增加水泥制品3d打印机使用的便利性。

（8）本发明所述的水泥制品3d打印机，其上安有的水泥喷头装置上集成有多个喷头，使用时，可以多个喷头同时使用，可见便于在一定程度上提高水泥制品3d打印机的打印效率。

由此可见，本发明与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。

附图说明

图1为本发明的具体实施方式1中所述的多通管道接头的结构示意图。

图2为本发明的具体实施方式2中所述的多通管道接头的结构示意图。

图3为本发明的具体实施方式3、4、5和6中所述水泥喷头装置的结构示意图。

图4为图3中所示喷头的一种具体实施方式。

图5为图3中所示喷头的另一种具体实施方式。

图6为本发明的具体实施方式5和具体实施方式6中所述水泥制品3d打印机的结构示意图。

图7为图6中所示行走机构的一种具体实施方式。

图8为图6中所示a处的放大示意图。

其中：100、多通管道接头，101、输入管道，102、过滤网，103、滤渣清理口，104、管道接头进口，105、安装部，1051、安装孔，106、盖板，107、螺栓，108、第一输出管道，109、第二输出管道，110、第三输出管道，111、第四输出管道，112、流量传感器；200、泥刀；300、喷头，301、水泥输送筒，302、喷嘴，303、电动控制阀，304、套筒，305、支撑杆，306、第二锥形齿轮，307、水泥加注口，308、安装法兰，3081、安装孔，309、第一锥型齿轮，310、第二螺旋杆驱动电机，311、支撑板，312、转轴，313、轴承，314、第二输送螺旋杆，3141、螺旋叶片，315、水泥喷出口；400、悬吊杆；500、支撑板；600、连通管道；1、安装法兰，2、第一螺旋杆驱动电机，3、水泥注入口，4、水泥储存箱，5、第一输送螺旋杆，6、水泥出口，7、伺服电机，8、支撑座，9、水泥输送管，10、六自由度机械臂，11、打印喷头，12、行走轮，13、凹槽，14、行走轮，15、伺服电机。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。

具体实施方式1：

图1为本发明所述多通管道接头的一种具体实施方式。

参见图1，本实施方式中所述的多通管道接头100，包括输入管道101和4个输出管道，该4个输出管道为第一输出管道108、第二输出管道109、第三输出管道110和第四输出管道111，输入管道101的一端与各所述输出管道的进料口分别连通。输入管道101上设有管道接头进口104以及用于安装多通管道接头的安装部105。输入管道101内固定安有用于过滤的过滤网102。输入管道101的管侧壁上设有滤渣清理口103，滤渣清理口103上可拆卸地安有盖板106；所述的过滤网102和滤渣清理口103，均位于管道接头进口104及各所述输出管道之间；所述的滤渣清理口103，位于管道接头进口104和过滤网102之间。可见，所述的过滤网102，能够在输入管道101内对管道内流经的物质进行过滤，滤渣留在过滤网102上；所述的盖板106能够从滤渣清理口103上拆卸下来，便于通过滤渣清理口103对过滤网102上滤渣进行清理，进而便于疏通多通管道接头，这在一定程度上有助于防止多通管道接头的堵塞。

优选地，所述的管道接头进口104，设置在输入管道101的管侧壁上；所述的安装部105采用法兰，其套设在输入管道101的远离各所述输出管道的一端，安装方便。

以将该多通管道接头用于水泥制品3d打印领域为例，相对应地，该多通管道接头内流经的物质为水泥，使用时：外界输送来的水泥，经管道接头进口104进入输入管道101内，在输入管道101内经过滤网102过滤后，分别进入输出管道。当需要对过滤网102上的滤渣进行清理时，只需将盖板106从滤渣清理口103上拆卸下来，之后即可通过滤渣清理口103对过滤网102上滤渣进行清理，待清理完毕后，将之前拆卸下来的盖板106重新安装到滤渣清理口103上即可。可见，本发明所述的多通管道接头，其在清理过滤网102上的滤渣时，无需进行整个多通管道接头的拆卸，使用便利。

综上，在将本发明所述的多通管道接头应用于水泥制品3d打印机的水泥输送时，有助于提高水泥制品3d打印机的水泥输送的畅通性，进而有助于后续提高水泥制品3d打印机的打印效率。

需要说明的是，参见图1，本实施方式中所述的多通管道接头，其输入管道101的顶部镂空设置，便于多通管道接头的用后清洗，用户在使用本发明所述的多通管道接头时，可依据实际需要，选择是否在输入管道101的顶部加密封盖板。

具体实施方式2：

图2为本发明所述多通管道接头的另一种具体实施方式。

与具体实施方式1中所述的多通管道接头相比，不同之处在于，本实施方式中所述的多通管道接头，其输入管道101内安有流量传感器112，并且所述的流量传感器112位于滤渣清理口103和管道接头进口104之间。

以将该具体实施方式2中所述的多通管道接头100用于水泥制品3d打印领域为例，相对应地，该多通管道接头100内流经的物质仍为水泥，使用时，在过滤网102上的滤渣（即为不符合要求的水泥）浸没流量传感器112所在的位置时，流量传感器112发出告警信号，以便用户及时对过滤网102上的滤渣进行清理，进而确保多通管道接头的过滤网102的正常过滤。

具体实施方式3：

图3为本发明所述水泥喷头装置的一种具体实施方式。

参见图3，本实施方式中所述的水泥喷头装置，包括具体实施方式1中所述的多通管道接头（下称“多通管道接头a”）、以及四个均带有控制阀的喷头300，多通管道接头a的4个输出管道与四个喷头300一一对应，每个输出管道的输出端分别通过连通管道与其对应的喷头300相连通。所述的控制阀采用电动控制阀。

结合具体实施方式1，本实施方式中所述的水泥喷头装置，使用时，多通管道接头a的4个输出管道内的物质（比如水泥），分别通过4个输出管道各自对应的连通管道输送至对应的喷头300内，以供喷头300进行水泥打印。

参见图4，在本实施方式中，各喷头300均为：

所述的喷头300包括水泥输送筒301和喷嘴302；

水泥输送筒301的顶端设有安装法兰308，水泥输送筒301的上端的侧壁上设有用于向水泥输送筒301内注入水泥的水泥加注口307，水泥输送筒301的底部与喷嘴302的水泥进口连通；

所述的喷嘴302呈筒状，喷嘴302上安有电动控制阀303；

水泥输送筒301内可转动地安有第二输送螺旋杆314，第二输送螺旋杆314沿水泥输送筒301的长度方向分布，该第二输送螺旋杆314的下端位于所述水泥加注口307的下方；

水泥输送筒301外侧壁上固定有第二螺旋杆驱动电机310，第二螺旋杆驱动电机310的输出轴通过一横向转动转纵向转动驱动组件驱动所述的第二输送螺旋杆314；

所述喷嘴302的内径自其水泥进口至其水泥喷出口315逐渐缩小。

其中，喷头300的水泥加注口307，用于向水泥输送筒301和喷嘴302内加注水泥。首次向喷头300内加注水泥时，的水泥加注口307用于向水泥输送筒301和喷嘴302内加注水泥，直至喷头300内加注满水泥。

所述喷头300使用时，打开喷嘴302上的电动控制阀303、并启动第二螺旋杆驱动电机310，第二螺旋杆驱动电机310的输出轴转动，进而通过所述的横向转动转纵向转动驱动组件驱动所述的第二输送螺旋杆314转动，进而将水泥输送筒301内的水泥螺旋输送至喷嘴302的水泥喷出口315进行水泥打印。

可见，第二输送螺旋杆314的使用，一方面，可以将水泥输送筒301内的水泥向喷嘴302的水泥喷出口315螺旋挤压，从而协助喷嘴302进行水泥打印；另一方面，可对水泥输送筒301内的水泥进行搅拌，进而在一定程度上避免喷头300内水泥堵塞喷头300的喷嘴302，从而在一定程度上有助于提高本发明所述水泥喷头装置的水泥喷出效率，继而在将本发明所述的水泥喷头装置应用于水泥制品3d打印机时，有助于提高水泥制品3d打印机的水泥打印效率。

其中，本实施方式中所述的第二输送螺旋杆314，采用带有螺旋叶片3141的输送螺旋杆，还可以采用螺旋铁片或现有技术中其他相关输送螺旋杆进行替换。

另外，为便于实现，本实施方式中所述的横向转动转纵向转动驱动组件，包括设置在水泥输送筒301内的转轴312，该转轴312与所述的第二输送螺旋杆314垂直；转轴312的一端可转动地穿过水泥输送筒301的筒壁与第二螺旋杆驱动电机310的输出轴同轴连接、另一端安有第一锥型齿轮309；第二输送螺旋杆314的远离喷嘴302的一端安有第二锥形齿轮306，所述的第二锥形齿轮306与所述的第一锥型齿轮309啮合配合。当第二螺旋杆驱动电机310的输出轴转动时，第二螺旋杆驱动电机310的输出轴带动转轴312同步转动，转轴312的转动带动第一锥型齿轮309转动，第一锥型齿轮309的转动带动第二锥形齿轮306转动，第二锥形齿轮306的转动带动第二输送螺旋杆314随动，从而达到通过第二输送螺旋杆314将水泥输送筒301内的水泥螺旋输送至喷嘴302内，以供水泥打印使用。

参见图4，所述的水泥输送筒301内可转动地安有第二输送螺旋杆314，通过如下方式进行实现：

在第二输送螺旋杆314的上端和下端，均可转动地安有支撑组件；

各支撑组件的末端固定在水泥输送筒301的内侧壁上。

其中，参见图4，所述的支撑组件，均包括固定套设在第二输送螺旋杆314外围的轴承313，轴承313的外围套设有套筒304，套筒304的外围通过两个支撑杆305固定在水泥输送筒301的内侧壁上。结构简单。

其中，轴承313固定在第二输送螺旋杆314外围上、套筒304固定在轴承313上，支撑杆305、套筒304和轴承313的使用，用于将第二输送螺旋杆314支撑在水泥输送筒301的中心线上。其中，所述的水泥输送筒301为圆筒。

需要说明的是，本实施方式中所涉及的各喷头300，均可以采用现有水泥制品3d打印机中所用的任意相关喷头进行实现。

另外需要说明的是，具体实现时，本实施方式中所述的横向转动转纵向转动驱动组件，还可采用现有技术中任意功能相同的横向转动转纵向转动驱动组件进行替换。

另外需要说明的是，本实施方式中所述喷头300的水泥输送筒301和喷嘴302采用一体式结构，所述喷头300的水泥输送筒301和喷嘴302呈一字型分布。

具体实施方式4：

图3和图5为本发明所述水泥喷头装置的另一种具体实施方式。

参见图3和图5，与具体实施方式3相比，不同之处在于，本实施方式中所述的水泥喷头装置，其喷头300的喷嘴302的外侧壁上设有两个用于修正打印的泥刀200，该两个泥刀200位置相对、并且二者的刀刃均低于喷嘴302的水泥喷出口315。

在水泥喷头装置进行水泥打印的过程中，当出现打印不合要求之处时，可通过泥刀200对打印不合要求之处进行修正，这避免了打印过程中对泥刀的寻找，可见在将本发明所述的水泥喷头装置应用于水泥制品3d打印机时，有助于提高水泥制品3d打印机的水泥打印效率。

具体实施方式5：

图3、图4、图6、图7和图8为本发明所述水泥制品3d打印机的一种具体实施方式。

参见图6、图7和图8，本实施方式中所述的水泥制品3d打印机，其包括带有行走机构的支撑座8、固定安装在支撑座8上的六自由度机械臂10、安装在支撑座8上的水泥储存箱4、本发明具体实施方式3中所述的水泥喷头装置、以及用于将水泥储存箱4内的水泥输送至所述水泥喷头装置的喷头300内的水泥输送机构；所述的水泥喷头装置，通过其多通管道接头的安装部105固定在所述六自由度机械臂10的末端；所述水泥喷头装置的各喷头300，均固定安装在所述多通管道接头的下方；所述的水泥喷头装置，位于支撑座8的一侧上方，并能够在垂直于行走机构的行走方向的竖直平面内运动。所述的行走机构通过电控驱动机构驱动。

其中，六自由度机械臂的使用，避免了对背景技术中所述框架的搭建，使得不用搭建背景技术中所述的框架，便能够实现水泥制品的三维打印，可见能够增加机械臂式水泥制品3d打印机使用的便利性。

参见图6，水泥储存箱4的顶部设有水泥注入口3、底部设有水泥出口6；所述的水泥输送机构，包括水泥输送管9、以及用于将水泥储存箱4内的水泥压入水泥出口6的输送动力机构；所述的水泥出口6，通过所述的水泥输送管9与所述多通管道接头的管道接头进口104连通。

参见图6，所述的输送动力机构，包括竖直分布的第一输送螺旋杆5、以及用于驱动所述第一输送螺旋杆5向水泥出口6内挤圧并输送水泥的第一螺旋杆驱动电机2；所述的第一输送螺旋杆5位于水泥储存箱4内，所述的第一螺旋杆驱动电机2固定在水泥储存箱4的顶部，第一输送螺旋杆5的顶部可转动地穿过水泥储存箱4的顶壁与第一螺旋杆驱动电机2的输出轴同轴连接。

使用时，先将外界搅拌好的用于打印的水泥注入水泥储存箱4，之后通过水泥输送机构将水泥储存箱4内的水泥输送至水泥喷头装置的多通管道接头100，之后由多通管道接头100的输出管道输送至各喷头300的内部，以供水泥打印使用。

本实施方式中所述的行走机构采用4个行走轮、电控驱动机构驱动采用四个伺服电机，附图标记700指代所述的行走机构和电控驱动机构驱动，参见图6和图7，所述的4个行走轮与四个伺服电机一一对应并配合使用，使用时，4个行走轮各自通过其对应的伺服电机进行驱动，如图6和图7所示，行走轮15通过其对应的伺服电机14进行驱动、行走轮7通过其对应的伺服电机12进行驱动，四个伺服电机各自驱动其对应的4个行走轮，从而驱动本发明所述水泥制品3d打印机行走。需要说明的是，在具体实施时，所述的行走机构，还可以采用链轮行走机构或履带行走机构进行替代。

需要说明的是，伺服电机的使用，可以使水泥制品3d打印机的启动、行驶、以及停止均相对加稳定，可在一定程度上降低甚至防止对水泥制品3d打印机打印工作的干扰，并能够在一定程度上起到节能的作用。

需要说明的是，参见图6，本发明中所述的六自由度机械臂10，包括配合使用的第一机械臂10.1、第二机械臂10.2和第三机械臂10.3，其中第一机械臂10.1的第一端（带有安装底座）固定在支撑座8的上端面上、第三机械臂10.3带有所述六自由度机械臂10的末端（其上设有安装法兰1，用于安装水泥喷头装置、第三机械臂10.3的用于安装水泥喷头装置的一端位于支撑座8的一旁上方，第一机械臂10.1的第二端与第二机械臂10.2的第一端、第二机械臂10.2的第二端与第三机械臂10.3的远离其用于安装水泥喷头装置的一端，分别通过机械臂活动连接装置活动连接，其中第一机械臂10.1、第二机械臂10.2和第三机械臂10.3位于同一平面上，将该平面记为平面m，该平面m与本发明中所述行走机构的行走方向垂直，第一机械臂10.1、第二机械臂10.2和第三机械臂10.3均位于该平面m上，第二机械臂10.2的第二端能够以第一机械臂10.1的第二端为支点在平面m内运动、第三机械臂10.3的用于安装水泥喷头装置的一端能够以第二机械臂10.2的第二端为支点在平面m内运动，可见第三机械臂10.3的用于安装水泥喷头装置的一端能够在垂直于行走机构的行走方向的竖直平面内运动。

另外需要说明的是，本发明中所述的六自由度机械臂10，其各相应组成部分，比如所述的机械臂活动连接装置，均可采用现有技术中具有相应功能的任意相关技术进行实现，此为现有技术，在此不再赘述。

另外需要说明的是，参见图6，为便于实现，支撑座8上设有用于容纳水泥出口6以及水泥输送管9的与所述水泥出口6相连通的一端的部分的凹槽13，该凹槽13采用矩形凹槽，凹槽13的宽度不影响水泥储存箱4安装的稳定性，比如在水泥出口6与水泥输送管9的直径相同时，凹槽13的宽度与水泥出口6的直径（或与水泥输送管9的直径）相比，相等或前者（即凹槽13的宽度）稍微大于后者（即水泥出口6的直径（或与水泥输送管9的直径））。

另外需要说明的是，本发明中所涉及的各方位词，均以图1为基准。

另外需要说明的是，本发明在具体实现时，可以通过外界控制装置实现对上述水泥制品3d打印机中所涉及的各电控组成部件（比如各所述的伺服电机、六自由度机械臂10、水泥输送机构以及电动控制阀303的电控，对应的工作过程具体包括如下（1）-（5）所示的五个方面：

（1）在水泥打印工作开始之前，首先通过水泥注入口3向水泥储存箱4内加注已搅拌好的水泥，之后由外界控制装置控制第一螺旋杆驱动电机2工作，之后通过水泥输送机构将水泥储存箱4内的水泥输送至水泥喷头装置的多通管道接头100，之后由多通管道接头100的输出管道输送至各喷头300的内部，待各喷头300内部储存一定量的水泥后停止向打印喷头11内输送水泥；

（2）当打印工作开始时，根据预先设定的打印图纸需要，通过外界控制装置控制行走机构以及六自由度机械臂10进行准确位置方向的移动，当各喷头300确定位置后，通过外界控制装置控制电动控制阀303打开，各喷头300开始进行水泥打印；其中，在水泥打印过程中，外界控制装置根据预先设定的打印图纸的需要，控制行走机构行走以及控制六自由度机械臂10带着各喷头300移动，以确保打印的制品与所需要求一致；

（3）在水泥打印过程中，实时基于流量传感器发出的检测值判定水泥喷头装置的多通管道接头100内的过滤网102上的滤渣是否浸没流量传感器所在的位置，若判定结果为是，则由外界控制装置发出告警信息，以便及时对过滤网102上的滤渣进行清理，以确保水泥打印的顺利进行；

（4）在当前区域打印完成后，外界控制装置控制电动控制阀303关闭，待将喷头303移至下一待打印区域再开启打印。

具体实施方式6：

图3、5、6、7和8，为本发明所述水泥制品3d打印机的另一种具体实施方式。

与具体实施方式5相比，不同之处在于，本实施方式中所述的水泥制品3d打印机，其喷嘴302的外侧壁上设有两个用于修正打印的泥刀200，所该两个泥刀200位置相对、并且二者的刀刃均低于喷嘴302的水泥喷出口315。

在水泥制品3d打印机进行水泥打印的过程中，当出现打印不合要求之处时，可通过泥刀200对打印不合要求之处进行修正，这避免了打印过程中对泥刀的寻找，可见其在一定程度上保证了制品的美观性、也提高了水泥制品3d打印机的水泥打印效率。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的范围。