一种基于物联网的智能泊车方法及装置与流程

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种基于物联网的智能泊车方法及装置。

背景技术：

基于城市车辆总量的不断增加，公共停车场的不断扩大及结构安排越来越复杂，方便快捷的停车成为车辆管理的一个痛点，现有的停车方式几乎都是车主自己寻找空车位停车，车主需要在停车场不停地巡逻查看，在遇到紧急事件时，找车位停车很浪费时间；如若在一个陌生的停车场，停车更加费时费力。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于物联网的智能泊车方法及装置，旨在能够方便快捷的进行泊车，解决停车场管理人员及车主对方便省力、安全可靠的泊车方式的需求。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种基于物联网的智能泊车方法，包括：

识别位于等待泊车位区域的车牌号码；

响应停车请求指令，选定目标泊车位置；

响应泊车指令，选定目标泊车设备，得到所述目标泊车设备的目标路径规划信息；

控制所述目标泊车设备根据所述目标路径规划信息运行至等待泊车位，并将车辆移动到目标泊车位置。

进一步，所述识别位于等待泊车位区域的车牌号码包括：

实时检测等待泊车位上是否有车辆停放；

当检测到所述等待泊车位上有车辆停放时，触发采集车辆图像的指令；

根据所述车辆图像得到所述位于等待泊车位区域的车牌号码。

进一步，所述根据所述车辆图像得到所述位于等待泊车位区域的车牌号码的步骤包括：

通过对所述车辆图像进行预处理，生成灰度图像；

在所述灰度图像上进行行列扫描，确定车牌区域图像；

定位所述车牌区域图像中的字符区域，根据字符尺寸特征对字符区域进行分割，得到7张字符图像；

分别对7张字符图像进行特征提取，并与字符模板数据库中的标准字符特征形式进行匹配判别；

根据所述匹配判别的结果生成车牌号码。

进一步，所述选定目标泊车设备，得到所述目标泊车设备的目标路径规划信息的步骤包括：

构建停车场的网格模型，预设所述等待泊车位与所有泊车位置之间的路径规划信息，其中，所述泊车设备均停放于泊车位置；

查询所有泊车设备中空闲的泊车设备，选取距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车设备作为目标泊车设备；

查询所述目标泊车设备对应的泊车位置到等待泊车位的路径规划信息，将查询得到的路径规划信息作为目标路径规划信息。

进一步，在所述控制所述目标泊车设备根据所述目标路径规划信息运行至等待泊车位，并将车辆移动到目标泊车位置的步骤中，还包括：

读取所有泊车设备对应的编号顺序；

控制所述目标泊车设备以设定的速度运行；

实时测量相邻的目标泊车设备之间的距离，当所述距离低于设定阈值时，编号顺序在后的目标泊车设备停止运行，直至所述距离大于等于设定阈值后启动运行。

一种基于物联网的智能泊车装置，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序运行在以下装置的模块中：

车牌号码识别模块，用于识别位于等待泊车位区域的车牌号码；

泊车位置生成模块，用于响应停车请求指令，选定目标泊车位置；

路径规划信息生成模块，用于响应泊车指令，选定目标泊车设备，得到所述目标泊车设备的目标路径规划信息；

泊车模块，用于控制所述目标泊车设备根据所述目标路径规划信息运行至等待泊车位，并将车辆移动到目标泊车位置。

进一步，所述车牌号码识别模块具体包括：

车辆停放检测模块，用于实时检测等待泊车位上是否有车辆停放；

车辆图像采集模块，用于当检测到所述等待泊车位上有车辆停放时，触发采集车辆图像的指令；

车牌号码获取模块，用于根据所述车辆图像得到所述位于等待泊车位区域的车牌号码。

进一步，所述车牌号码获取模块具体包括：

图像预处理模块，用于通过对所述车辆图像进行预处理，生成灰度图像；

车牌定位模块，用于在所述灰度图像上进行行列扫描，确定车牌区域图像；

字符分割模块，用于定位所述车牌区域图像中的字符区域，根据字符尺寸特征对字符区域进行分割，得到7张字符图像；

字符识别模块，用于分别对7张字符图像进行特征提取，并与字符模板数据库中的标准字符特征形式进行匹配判别；

结果输出模块，用于根据所述匹配判别的结果生成车牌号码。

进一步，所述路径规划信息生成模块具体包括：

预设模块，用于构建停车场的网格模型，预设所述等待泊车位与所有泊车位置之间的路径规划信息，其中，所述泊车设备均停放于泊车位置；

选取模块，用于查询所有泊车设备中空闲的泊车设备，选取距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车设备作为目标泊车设备；

查询模块，用于查询所述目标泊车设备对应的泊车位置到等待泊车位的路径规划信息，将查询得到的路径规划信息作为目标路径规划信息。

进一步，所述泊车模块还包括运行控制模块，所述运行控制模块用于：

读取所有泊车设备对应的编号顺序；

控制所述目标泊车设备以设定的速度运行；

实时测量相邻的目标泊车设备之间的距离，当所述距离低于设定阈值时，编号顺序在后的目标泊车设备停止运行，直至所述距离大于等于设定阈值后启动运行。

本发明的有益效果是：本发明公开一种基于物联网的智能泊车方法及装置，通过识别位于等待泊车位区域的车牌号码，进而响应停车请求指令，选定目标泊车位置，以及响应泊车指令，选定目标泊车设备，得到所述目标泊车设备的目标路径规划信息，最后控制所述目标泊车设备根据所述目标路径规划信息运行至等待泊车位，并将车辆移动到目标泊车位置，本发明能够方便快捷的进行泊车，解决停车场管理人员及车主对方便省力、安全可靠的泊车方式的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一种基于物联网的智能泊车方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中步骤s100的流程示意图；

图3是本发明实施例中步骤s13的流程示意图；

图4是本发明实施例中步骤s300的一个流程示意图；

图5是本发明实施例中步骤s400的一个流程示意图；

图6是本发明实施例一种基于物联网的智能泊车装置的结构示意图；

图7是本发明实施例中车牌号码识别模块的结构示意图；

图8是本发明实施例中车牌号码获取模块的结构示意图；

图9是本发明实施例中路径规划信息生成模块的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所以其他实施例，都属于本发明的保护范围。

参考图1，本发明实施例提供一种基于物联网的智能泊车方法，包括：

步骤s100、识别位于等待泊车位区域的车牌号码。

在一个实施例中，为便于后续取车时进行验证，步骤s100还包括，随机生成与所述车牌号码对应的取车密码。

步骤s200、响应停车请求指令，选定目标泊车位置；

步骤s300、响应泊车指令，选定目标泊车设备，得到所述目标泊车设备的目标路径规划信息；

步骤s400、控制所述目标泊车设备根据所述目标路径规划信息运行至等待泊车位，并将车辆移动到目标泊车位置。

本实施例公开的技术方案能够方便快捷的提供泊车位置信息，可以使得停车场管理人员及车主方便省力、安全可靠的进行泊车。

参考图2，在一个可选的实施例中，在步骤s100中，所述识别位于等待泊车位区域的车牌号码的方法包括：

步骤s110、实时检测等待泊车位是否有车辆停放。

步骤s120、当检测到所述等待泊车位上有车辆停放时，触发采集车辆图像的指令。

在一个实施例中，当等待泊车位有车辆停放时，触发埋设于等待泊车位的压力传感器告警；设置在等待泊车位前后两端的摄像头响应所述告警进行图像拍摄，获得车辆图像，所述车辆图像包含车牌图像。

步骤s130、根据所述车辆图像得到所述位于等待泊车位区域的车牌号码。

本实施例公开的技术方案采用自动化手段进行车辆信息监测，可以进一步使得停车场管理人员及车主方便省力的进行泊车。

参考图3，在一个可选的实施例中，所述步骤s130包括：

步骤s131、通过对所述车辆图像进行预处理，生成灰度图像。

步骤s132、在所述灰度图像上进行行列扫描，确定车牌区域图像。

在一个实施例中，所述步骤s132的具体方式为：对所述车辆图像进行灰度化，使用robert算子进行边缘检测；然后除去所述车辆图像中的噪声信息，再进行闭合操作使所述车辆图像的轮廓变得光滑。

现有的牌照字符与背景颜色搭配有蓝底白字、黄底黑字、白底红字、绿底白字和黑底白字等几种，利用不同的色彩通道就可以将字符区域与背景底色明显地区分出来。

以蓝底白字的轿车车牌为例，在一个实施例中，采用蓝色通道将车辆图像中的车牌图像进行提取，采用蓝色通道时车牌图像的整体区域为一亮的矩形，车牌图像中的字符并不呈现。因为蓝色(255，0，0)与白色(255，255，255)在蓝色通道中并无区分，而在绿色通道、红色通道或是灰度图像中并无此便利。同理对白底红字的牌照可用红色通道，绿底白字的牌照可以用绿色通道，这样就可以明显呈现出车牌图像区域的位置，便于后续处理。

步骤s133、定位所述车牌区域图像中的字符区域，根据字符尺寸特征对字符区域进行分割，得到7张字符图像。

在一个实施例中，采用灰度化、二值化等处理方式定位所述车牌区域图像中的字符区域。

具体地，车牌区域图像中的字符区域定位方法为：通过预设的字符切割模板，将字符切割模板套入字符区域中，对字符区域进行切割，得到7张字符图像。

步骤s134、分别对7张字符图像进行特征提取，并与字符模板数据库中的标准字符特征形式进行匹配判别。

步骤s135、根据所述匹配判别的结果生成车牌号码。

作为一个优化的实施例，在步骤s135后，还包括步骤：随机生成与所述车牌号码对应的取车密码，并将所述车牌号码与其对应的取车密码以文本格式输出。通过文本格式输出，可以方便停车场管理人员或车主进行查看。

本实施例基于物联网控制，通过图像识别算法准确的识别等待泊车位的车牌号码，采用自动化手段进行车牌登记，可以进一步使得停车场管理人员及车主方便省力的进行泊车。

在一个可选的实施例中，在所述步骤s200中，所述选定目标泊车位置的方法包括：

查询所有泊车位置中空闲的泊车位置，选取距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车位置作为目标泊车位置。从而自动分配最便利的泊车位置。

当所述距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车位置为多个时，选取闲置时间最长的泊车位置作为目标泊车位置。从而保证所有的泊车位置得到均衡利用。

本实施例中，所述空闲的泊车位置可通过查询尚未与车牌号码建立对应关系的泊车位置获得。

本实施例公开的技术方案能够自动分配泊车位置，无需人工寻找空车位，无需在停车场不停地巡逻查看，节省大量的找车位时间，给停车场管理人员及车主提供一种方便省力、安全可靠的泊车方式。

参考图4，在一个可选的实施例中，在步骤s300中，所述选定目标泊车设备，得到所述目标泊车设备的目标路径规划信息的方法包括：

步骤s311、构建停车场的网格模型，预设所述等待泊车位与所有泊车位置之间的路径规划信息，所述泊车设备均停放于泊车位置。

步骤s312、查询所有泊车设备中空闲的泊车设备，选取距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车设备作为目标泊车设备。从而在最短时间内提供泊车设备。

本实施例中，所述空闲的泊车设备为停靠在泊车设备上停止运行的泊车设备。

步骤s313、查询所述目标泊车设备对应的泊车位置到等待泊车位的路径规划信息，将查询得到的路径规划信息作为目标路径规划信息。

在一个实施例中，采用hybox智能agv泊车机器人作为泊车设备，hybox智能agv泊车机器人能够根据目标路径规划信息自动将车辆移动到目标泊车位置，无需车主熟悉停车场环境，停车更加费时费力。

参考图5，在一个可选的实施例中，所有泊车设备均有对应的编号顺序，所述步骤s400还包括：

步骤s411、读取所有泊车设备对应的编号顺序。

步骤s412、控制所述选定泊车设备以设定的速度运行。

步骤s413、实时测量相邻的目标泊车设备之间的距离，当所述距离低于设定阈值时，编号顺序在后的目标泊车设备停止运行，直至所述距离大于等于设定阈值后启动运行。

在一个可选的实施例中，所述泊车设备设置有激光导航设备，采用激光进行距离检测，通过激光从发出到接收的时间计算出相邻的选定泊车设备之间的距离。本实施例公开的技术方案通过设定运行速度，防止速度不一导致泊车设备之间发生碰撞。通过实时测量相邻的选定泊车设备之间的距离，进而合理安排泊车设备之间的运行秩序，防止运行路径交叉导致泊车设备之间发生碰撞。给停车场管理人员及车主提供一种安全可靠的泊车方式。

参考图6，本发明实施例提供的一种基于物联网的智能泊车装置，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序运行在以下装置的模块中：

车牌号码识别模块100，用于识别位于等待泊车位区域的车牌号码。

在一个可选的实施例中，所述车牌号码识别模块100还用于随机生成与所述车牌号码对应的取车密码。

泊车位置生成模块200，用于响应停车请求指令，选定目标泊车位置。

路径规划信息生成模块300，用于响应泊车指令，选定目标泊车设备，得到所述目标泊车设备的目标路径规划信息。

泊车模块400，用于控制所述目标泊车设备根据所述目标路径规划信息运行至等待泊车位，并将车辆移动到目标泊车位置。

参考图7，在一个优选的实施例中，所述车牌号码识别模块100具体包括：

车辆停放检测模块110，用于实时检测等待泊车位上是否有车辆停放；

车辆图像采集模块120，用于当检测到所述等待泊车位上有车辆停放时，触发采集车辆图像的指令；

车牌号码获取模块130，用于根据所述车辆图像得到所述位于等待泊车位区域的车牌号码。

参考图8，在一个优选的实施例中，所述车牌号码获取模块130具体包括：

图像预处理模块131，用于通过对所述车辆图像进行预处理，生成灰度图像；

车牌定位模块132，用于在所述灰度图像上进行行列扫描，确定车牌区域图像；

字符分割模块133，用于定位所述车牌区域图像中的字符区域，根据字符尺寸特征对字符区域进行分割，得到7张字符图像；

字符识别模块134，用于分别对7张字符图像进行特征提取，并与字符模板数据库中的标准字符特征形式进行匹配判别；

结果输出模块135，用于根据所述匹配判别的结果生成车牌号码。

在一个可选的实施例中，所述泊车位置生成模块200还用于：

响应停车请求指令，查询所有泊车位置中空闲的泊车位置，选取距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车位置作为目标泊车位置。

当所述距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车位置为多个时，选取闲置时间最长的泊车位置作为目标泊车位置。

参考图9，在一个优选的实施例中，所述路径规划信息生成模块300具体包括：

预设模块311，用于构建停车场的网格模型，预设所述等待泊车位与所有泊车位置之间的路径规划信息，其中，所述泊车设备均停放于泊车位置.

选取模块312，用于查询所有泊车设备中空闲的泊车设备，选取距离所述等待泊车位最近的空闲的泊车设备作为目标泊车设备。

查询模块313，用于查询所述目标泊车设备对应的泊车位置到等待泊车位的路径规划信息，将查询得到的路径规划信息作为目标路径规划信息。

在一个优选的实施例中，所述泊车模块400还包括运行控制模块，所述运行控制模块用于：

读取所有泊车设备对应的编号顺序；

控制所述目标泊车设备以设定的速度运行；

实时测量相邻的目标泊车设备之间的距离，当所述距离低于设定阈值时，编号顺序在后的目标泊车设备停止运行，直至所述距离大于等于设定阈值后启动运行。

所述基于物联网的智能泊车装置可以运行于桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备中。所述基于物联网的智能泊车装置，可运行的装置可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述例子仅仅是基于物联网的智能泊车装置的示例，并不构成对基于物联网的智能泊车装置的限定，可以包括比例子更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述基于物联网的智能泊车装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(central-processing-unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital-signal-processor，dsp)、专用集成电路(application-specific-integrated-circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable-gate-array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述基于物联网的智能泊车装置运行装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于物联网的智能泊车装置可运行装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述基于物联网的智能泊车装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart-media-card，smc)，安全数字(secure-digital，sd)卡，闪存卡(flash-card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

尽管本公开的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本公开的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本公开进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本公开的非实质性改动仍可代表本公开的等效改动。