卷扬式升降停车机器人的减摇装置的制作方法

本实用新型涉及卷扬式升降停车机器人的减摇装置，属于智能停车机器人技术领域。

背景技术：

在多层立体车库中，为了实现汽车的存放，需要采用汽车抓取机械手对汽车进行抓取，再由垂直升降设备，实现汽车的升降，并将其提升至指定的层高，再横向或者纵向移动到指定的存车位置后将汽车下放，进而完成整个停车过程。

目前本公司所采用的垂直升降设备为卷扬式升降设备，采用钢丝绳牵引升降，上述方案在具体实施中，存在以下问题，由于立体车库的层高较高，而且汽车的重量较重，在卷扬提升过程中柔性钢丝绳会发生摆动，带来了安全隐患，因此，需要设计一种能够减弱其摇摆的装置，保证提升的安全性和稳定性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供卷扬式升降停车机器人的减摇装置，此减摇装置能够增强立体车库中卷扬式升降设备的稳定性，有效缓解降低了柔性钢丝绳在提升过程中的摆动，进而提高了其卷扬提升的安全性。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：卷扬式升降停车机器人的减摇装置，它包括用于车辆停放的立车车库框架体，所述立车车库框架体上设置有车辆提升井道，位于车辆提升井道的顶部设置有卷扬式停车机器人，所述卷扬式停车机器人包括支撑在车辆提升井道顶部的平面轨道式移动装置，所述平面轨道式移动装置的顶部支撑有提供车辆提升动力的卷扬装置，所述卷扬装置的末端连接有提升架，所述提升架的底部通过回转机构连接有取车装置，所述平面轨道式移动装置和提升架的两侧对称安装有减摇装置，所述减摇装置包括固定在平面轨道式移动装置上的顶部固定杆，所述顶部固定杆通过顶部铰链结构与中部连杆铰接相连，多根中部连杆之间通过中部铰链结构铰接相连，最末端的中部连杆通过底部铰接结构与提升架铰接相连。

所述平面轨道式移动装置包括横移框架，所述横移框架的底部四角通过横向轨道移动装置支撑在纵移框架的顶部，所述纵移框架的底部四角通过纵向轨道移动装置支撑在纵向轨道的顶部，所述纵向轨道支撑安装在立车车库框架体的内侧壁上。

所述卷扬装置包括卷扬机，所述卷扬机固定安装在平面轨道式移动装置的横移框架的顶部，卷扬机的输出轴安装有卷盘，所述卷盘上缠绕有牵引绳，所述牵引绳绕过过渡轮之后通过花篮螺栓与提升架相连。

所述顶部铰链结构和底部铰接结构采用相同的结构，所述顶部铰链结构包括与立车车库框架体固定相连的法兰底座，所述法兰底座上固定有法兰板，所述法兰板的中心部位固定有第一主轴，所述第一主轴上通过第一推力球轴承、深沟球轴承和第二推力球轴承套装有第一连接套，所述第一连接套的外壁与中部连杆固定相连，所述第二推力球轴承通过第一弹片及第一锁紧螺栓固定在第一主轴的轴端，所述第一连接套的外端面通过螺栓固定安装有端盖。

所述中部铰链结构包括与相邻两根中部连杆固定相连的顶部连接套和底部连接套，所述顶部连接套的中心穿过第二主轴，所述第二主轴的另一端通过第三推力球轴承、第二深沟球轴承和第四推力球轴承支撑安装有底部连接套，所述第四推力球轴承通过第二弹片及第二锁紧螺栓固定在第二主轴的轴端。

本实用新型的有益效果：

1、通过采用上述结构的减摇装置，能够为汽车在提升过程中提供侧向稳定限制力，防止其发生侧摆，起到稳定的目的，而且上述结构的减摇装置采用多连杆折叠结构，其能够随着卷扬装置的提升而折叠，使得汽车在提升过程中不会受到影响，保证其提升的稳定性和安全性。

2、通过采用上述结构的平面轨道式移动装置能够实现停车机器人在横向和纵向方向上的移动，进而方便了汽车的移动和抓取，在移动过程中，通过纵向轨道移动装置能够带动纵移框架沿着纵向轨道移动装置移动，通过横向轨道移动装置能够带动横移框架沿着纵移框架移动，进而实现了其在平面范围内的移动。

3、通过上述结构的顶部铰链结构和底部铰接结构能够保证减摇装置的多连杆结构在提升过程中能够正常的折叠和转动，最终保证其实现防止整个机器人装置在横向、纵向和旋转方向的摇摆动作。

4、通过上述的卷扬装置，工作过程中，通过卷扬机能够驱动卷盘，再由卷盘驱动牵引绳，牵引绳绕过过渡轮之后通过其卷扬动作对提升架进行提升，进而完成汽车的提升作业。

5、上述结构驱动装置液压马达通过减速机与起升卷筒相连接。

6、上述结构装置在折叠杆完全收缩后，可实现球头与连杆间的约束作用，使连杆关节处基本不承载，起到保护连杆关节的作用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型整体结构主视图。

图2为本实用新型整体结构左视图。

图3为本实用新型图2中a局部放大图。

图4为本实用新型图2中b局部放大图。

图5为本实用新型连杆收缩后的俯视图。

图中：横移框架1、卷盘2、卷扬机3、过渡轮4、横向轨道移动装置5、纵移框架6、纵向轨道移动装置7、纵向轨道8、牵引绳9、立车车库框架体10、花篮螺栓11、提升架12、回转机构13、取车装置14、顶部固定杆15、顶部铰链结构16、中部铰链结构17、中部连杆18、底部铰接结构19、法兰底座20、法兰板21、第一主轴22、第一推力球轴承23、深沟球轴承24、第一连接套25、第二推力球轴承26、第一弹片27、第一锁紧螺栓28、端盖29、螺栓30、顶部连接套31、第二主轴32、定位销33、第三推力球轴承34、底部连接套35、第四推力球轴承36、第二深沟球轴承37、第二锁紧螺栓38。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

如图1-5所示，卷扬式升降停车机器人的减摇装置，它包括用于车辆停放的立车车库框架体10，所述立车车库框架体10上设置有车辆提升井道，位于车辆提升井道的顶部设置有卷扬式停车机器人，所述卷扬式停车机器人包括支撑在车辆提升井道顶部的平面轨道式移动装置，所述平面轨道式移动装置的顶部支撑有提供车辆提升动力的卷扬装置，所述卷扬装置的末端连接有提升架12，所述提升架12的底部通过回转机构13连接有取车装置14，所述平面轨道式移动装置和提升架12的两侧对称安装有减摇装置，所述减摇装置包括固定在平面轨道式移动装置上的顶部固定杆15，所述顶部固定杆15通过顶部铰链结构16与中部连杆18铰接相连，多根中部连杆18之间通过中部铰链结构17铰接相连，最末端的中部连杆18通过底部铰接结构19与提升架12铰接相连。通过采用上述结构的减摇装置，能够为汽车在提升过程中提供侧向稳定限制力，防止其发生侧摆，起到稳定的目的，而且上述结构的减摇装置采用多连杆折叠结构，其能够随着卷扬装置的提升而折叠，使得汽车在提升过程中不会受到影响，保证其提升的稳定性和安全性。

进一步的，所述平面轨道式移动装置包括横移框架1，所述横移框架1的底部四角通过横向轨道移动装置5支撑在纵移框架6的顶部，所述纵移框架6的底部四角通过纵向轨道移动装置7支撑在纵向轨道8的顶部，所述纵向轨道8支撑安装在立车车库框架体10的内侧壁上。通过采用上述结构的平面轨道式移动装置能够实现停车机器人在横向和纵向方向上的移动，进而方便了汽车的移动和抓取，在移动过程中，通过纵向轨道移动装置7能够带动纵移框架6沿着纵向轨道移动装置7移动，通过横向轨道移动装置5能够带动横移框架1沿着纵移框架6移动，进而实现了其在平面范围内的移动。

进一步的，所述卷扬装置包括卷扬机3，所述卷扬机3固定安装在平面轨道式移动装置的横移框架1的顶部，卷扬机3的输出轴安装有卷盘2，所述卷盘2上缠绕有牵引绳9，所述牵引绳9绕过过渡轮4之后通过花篮螺栓11与提升架12相连。通过上述的卷扬装置，工作过程中，通过卷扬机3能够驱动卷盘2，再由卷盘2驱动牵引绳9，牵引绳9绕过过渡轮4之后通过其卷扬动作对提升架12进行提升，进而完成汽车的提升作业。

进一步的，所述顶部铰链结构16和底部铰接结构19采用相同的结构，所述顶部铰链结构16包括与立车车库框架体10固定相连的法兰底座20，所述法兰底座20上固定有法兰板21，所述法兰板21的中心部位固定有第一主轴22，所述第一主轴22上通过第一推力球轴承23、深沟球轴承24和第二推力球轴承26套装有第一连接套25，所述第一连接套25的外壁与中部连杆18固定相连，所述第二推力球轴承26通过第一弹片27及第一锁紧螺栓28固定在第一主轴22的轴端，所述第一连接套25的外端面通过螺栓30固定安装有端盖29。通过上述结构的顶部铰链结构16和底部铰接结构19能够保证减摇装置的多连杆结构在提升过程中能够正常的折叠和转动，最终保证其实现防侧摆的动作。

进一步的，所述中部铰链结构17包括与相邻两根中部连杆18固定相连的顶部连接套31和底部连接套35，所述顶部连接套31的中心穿过第二主轴32，所述第二主轴32的另一端通过第三推力球轴承34、第二深沟球轴承37和第四推力球轴承36支撑安装有底部连接套35，所述第四推力球轴承36通过第二弹片33及第二锁紧螺栓38固定在第二主轴32的轴端。通过上述的中部铰接结构17保证了中部连杆18在提升过程中能够正常的转动而折叠。

本实用新型工作过程和原理为：

通过采用上述的装置，在对车辆提升过程中，首先，通过卷扬装置将提升架12下放到车辆提升井道的底部，通过取车装置14对车辆进行抓取，然后，再次启动卷扬装置，通过卷扬装置卷绕牵引绳9，通过牵引绳9对提升架12进行提升，在对其提升过程中，所述的减摇装置的中部连杆18将绕着各自的铰接结构折叠，由于中部连杆18之间的固定连接，保证了其能够承受一定的侧向摆动力，进而限制牵引绳9的侧向摆动，最终保证了其移动的安全性和稳定性。

上述实施例用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。