一种家居装修循迹机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及一种装修设备，特别涉及一种家居装修循迹机器人。


背景技术：

[0002]
目前，地砖的砖缝装修，特别是家居地砖面装修，需要将砖缝的水泥沙清除干净，然后勾缝填上一层有颜色的勾缝剂，覆盖原有砖缝的水泥颜色，以达到美化地砖的目的；上述工作均是手工操作，先用手工作业的方式修整以及清洁砖缝，作业效率较低；同时，砖缝的水泥沙高低不平，硬度较高，不容易施工；一种家居装修循迹机器人已成为地砖装修的需要。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种家居装修循迹机器人，用于地砖装修，特别是家居地砖面的装修，提高装修效率以及质量。
[0004]
本实用新型的所采取的技术方案是：一种家居装修循迹机器人包括有小车、修整清洁装置、勾缝剂挤压装置以及控制系统；小车包括有车架、左驱动轮、左步进电机、右驱动轮、右步进电机以及万向轮，左步进电机以及右步进电机的机座与车架连接，左步进电机的驱动轴与左驱动轮连接，右步进电机的驱动轴与右驱动轮连接；使用时，利用控制系统控制左步进电机以及右步进电机驱动左驱动轮以及右驱动轮带动小车移动；
[0005]
修整清洁装置包括有修整摆杆、修整电动拉杆、修整电机、修整轮、清扫电机、清扫轮以及吸尘机，修整摆杆的上端与小车的车架铰接，修整摆杆的下端与修整电机的机座连接，修整电机的机座与清扫电机的机座连接，修整电机的电机轴与修整轮连接，清扫电机的电机轴与清扫轮连接，修整电动拉杆的拉杆与修整摆杆铰接，修整电动拉杆的外壳与车架铰接；使用时，利用控制系统控制修整电动拉杆、修整电机、清扫电机以及吸尘机工作，控制修整电动拉杆牵引修整摆杆摆动，利用拉修整摆杆带动修整电机以及修整轮修整砖缝，利用拉修整摆杆带动清扫电机以及清扫轮清洁砖缝，利用吸尘机吸收修整轮和清扫轮修整以及清扫出来的灰尘；
[0006]
勾缝剂挤压装置包括有瓶装勾缝剂、勾缝剂挤压电动推杆、安装筒以及勾缝电动推杆，勾缝剂挤压电动推杆的外壳与安装筒固定连接，瓶装勾缝剂安装于安装筒内，勾缝剂挤压电动推杆以及勾缝电动推杆的外壳与小车的车架铰接，勾缝电动推杆的推杆与安装筒铰接；使用时，利用控制系统控制勾缝电动推杆驱动安装筒以及瓶装勾缝剂摆动，使瓶装勾缝剂的勾缝嘴摆动到砖缝的位置；利用控制系统控制勾缝剂挤压电动推杆的挤压杆挤压瓶装勾缝剂，将瓶装勾缝剂的勾缝剂挤压到砖缝；
[0007]
控制系统包括有循迹控制系统、修整上限位传感器、修整下限位传感器、修整上限位感应件、修整下限位感应件、勾缝上限位传感器、勾缝下限位传感器、勾缝上限位感应件、勾缝下限位感应件、红外线投线仪、启动开关、停止开关以及红外开关；循迹控制系统包括有左漫反射光电传感器以及右漫反射光电传感器；修整上限位传感器以及修整下限位传感
器通过支架与车架固定连接，修整上限位感应件以及修整下限位感应件安装于修整摆杆上，修整上限位传感器位于修整上限位感应件上方，修整下限位传感器位于修整下限位感应件的下方，用于控制修整摆杆带动修整轮以及清扫轮摆动；勾缝上限位传感器以及勾缝下限位传感器通过支架与车架固定连接，勾缝上限位感应件以及勾缝下限位感应件安装于安装筒上，勾缝上限位传感器位于勾缝上限位感应件的上方，勾缝下限位传感器位于勾缝下限位感应件的下方，用于控制安装筒带动瓶装勾缝剂摆动；红外线投线仪安装于车架上，用于修整轮与砖缝的校对；左漫反射光电传感器以及右漫反射光电传感器安装于车架的前底部，用于控制小车循迹行驶；控制系统通过控制线与循迹控制系统、修整上限位传感器、修整下限位传感器、勾缝上限位传感器、勾缝下限位传感器、左步进电机、右步进电机、修整电动拉杆、修整电机、清扫电机、吸尘机、勾缝剂挤压电动推杆、勾缝电动推杆连接；
[0008]
修整清洁装置的初始状态是：修整轮以及清扫轮与砖缝未接触，修整摆杆处于上限位的位置，修整摆杆上的修整上限位感应件接近修整上限位传感器，修整摆杆上的修整下限位感应件离开修整下限位传感器；勾缝剂挤压装置的初始状态是：瓶装勾缝剂的勾缝嘴未摆动到砖缝的位置，安装筒处于上限位的位置，安装筒上的勾缝上限位感应件接近勾缝上限位传感器，安装筒上的勾缝下限位感应件离开勾缝下限位传感器；勾缝剂挤压电动推杆的初始状态是：勾缝剂挤压电动推杆的挤压杆未挤压瓶装勾缝剂。
[0009]
一种家居装修循迹机器人的使用方法是：使用时，将一种家居装修循迹机器人放置于白色或者浅色的砖面上，于地砖的砖缝两边贴上胶布，地砖的砖缝左边贴上黑色的左胶布，地砖的砖缝右边贴上黑色的右胶布；然后打开红外开关，使红外线投线仪的红外线投射到砖面上，并移动小车，使红外线投线仪的红外线对准贴有左胶布以及右胶布的待装修的砖缝，使左漫反射光电传感器位于左胶布的左边，使右漫反射光电传感器位于右胶布的右边；红外线投线仪的红外线对准装修砖的砖缝后，按下启动开关，启动开关把启动信号传输给控制系统，控制系统控制小车、循迹控制系统、修整清洁装置以及勾缝剂挤压装置工作；
[0010]
控制系统通过循迹控制系统控制小车沿砖缝行驶，小车上的左漫反射光电传感器以及右漫反射光电传感器跟随小车沿砖缝前进，同时，循迹控制系统控制左漫反射光电传感器的红外发射器向左胶布的左边的砖面发射红外光线，该砖面将发射的红外光线反射到左漫反射光电传感器的红外接收器；以及控制循迹控制系统控制右漫反射光电传感器的红外发射器向右边砖面发射红外光线，该砖面将发射的红外光线反射到右漫反射光电传感器的红外接收器；
[0011]
当小车向左偏离砖缝行驶时，小车上的右漫反射光电传感器跟随小车偏离移动，使右漫反射光电传感器的红外发射器向砖缝右边的黑色右胶布发射红外光线，再由右胶布反射到右漫反射光电传感器接收器，右漫反射光电传感器接收器接收到的红外光线的变化超过设定值时，右漫反射光电传感器将其信号传输给循迹控制系统，循迹控制系统通过控制左步进电机以及右步进电机驱动左驱动轮以及右驱动轮纠偏，使小车沿砖缝行驶；
[0012]
当小车向右偏离砖缝行驶时，小车上的左漫反射光电传感器跟随小车偏离移动，使左漫反射光电传感器的红外发射器向砖缝左边的黑色左胶布发射红外光线，再由左胶布反射到左漫反射光电传感器接收器，左漫反射光电传感器接收器接收到的红外光线的变化超过设定值时，左漫反射光电传感器将其信号传输给循迹控制系统，循迹控制系统通过控
制左步进电机以及右步进电机驱动左驱动轮以及右驱动轮纠偏，使小车1沿砖缝行驶；
[0013]
在小车沿砖缝行驶的同时，修整清洁装置跟随小车移动，控制系统控制修整电机、清扫电机以及吸尘机运行，利用修整电机驱动修整轮转动，利用清扫电机带动清扫轮转动；修整电机以及清扫电机运行后，控制系统控制修整电动拉杆牵引修整摆杆向下摆动，修整电机以及修整轮跟随拉修整摆杆摆动，带动修整轮摆向两边贴有左胶布以及右胶布的砖缝，转动的修整轮跟随小车沿砖缝移动，利用修整轮修整该砖缝；
[0014]
同时，清扫电机以及清扫轮跟随修整电机摆动，带动清扫轮摆向清洁砖缝，转动的清扫轮跟随小车沿砖缝移动，利用清扫轮清扫经修整轮修正的砖缝；吸尘机跟随小车移动，利用吸尘机吸收修整轮和清扫轮修整以及清扫出来的水泥灰砂灰尘；
[0015]
勾缝剂挤压装置跟随小车沿砖缝移动，砖缝经修整轮修正以及清扫轮清扫后，控制系统控制勾缝电动推杆驱动安装筒向下摆动，瓶装勾缝剂以及勾缝剂挤压电动推杆跟随安装筒向下摆动，使瓶装勾缝剂的勾缝嘴摆动到修整后砖缝的位置；瓶装勾缝剂的勾缝嘴摆动到修整后砖缝的位置后，控制系统控制勾缝剂挤压电动推杆的挤压杆挤压瓶装勾缝剂，将瓶装勾缝剂内勾缝剂挤压到修整后的砖缝上；利用一种家居装修循迹机器人实施对地砖的砖缝的勾缝施工；勾缝施工完毕，按下停止开关，停止开关将其信号传输给控制系统，控制系统控制小车、循迹控制系统、修整清洁装置以及勾缝剂挤压装置停止工作；
[0016]
如此不断循环，利用控制系统以及循迹控制系统控制小车沿贴有左胶布以及右胶布的砖缝移动，使修整清洁装置以及勾缝剂挤压装置跟随小车移动；修整清洁装置跟随小车移动时，控制系统控制修整清洁装置的修整电动拉杆牵引修整摆杆摆动，使修整轮以及清扫轮摆动到上述砖缝的位置；控制修整清洁装置的修整电机驱动修整轮转动，利用修整轮跟随小车移动来修整上述砖缝；控制修整清洁装置的清扫电机驱动清扫轮转动，利用清扫轮跟随小车移动来清扫修整后的砖缝，利用修整清洁装置的吸尘机吸收修整轮和清扫轮修整以及清扫出来的水泥灰砂灰尘；勾缝剂挤压装置跟随小车移动时，控制系统控制勾缝剂挤压装置的勾缝电动推杆驱动瓶装勾缝剂的勾缝嘴摆动到修整后砖缝的位置，利用勾缝剂挤压电动推杆将瓶装勾缝剂的勾缝剂挤压到修整后砖缝；砖缝施加勾缝剂后，将砖缝两边的左胶布以及右胶布取走，砖缝勾缝工作完毕。
[0017]
本实用新型的有益效果是：一种家居装修循迹机器人包括有小车、修整清洁装置、勾缝剂挤压装置以及控制系统；使用时，将胶布贴在待装修的砖缝两边，利用红外线投线仪的红外线对准装修砖的砖缝，使修整装置的切割线路与红外线一致；利用控制系统控制小车、修整清洁装置、勾缝剂挤压装置工作；利用控制系统通过循迹控制系统控制小车沿砖缝循迹行驶，利用修整清洁装置的修整轮、清扫轮以及吸尘机修整和清洁砖缝，利用勾缝剂挤压装置通过瓶装勾缝剂的勾缝嘴向砖缝挤压勾缝剂；实施了地砖勾缝装修的机械化作业，提高了装修勾缝的效率以及质量。
附图说明
[0018]
图1是一种家居装修循迹机器人的结构示意图；
[0019]
图2是图1的俯视图。
具体实施方式
[0020]
下面结合附图与具体实施例对本实用新型进行进一步的说明：
[0021]
如图1所示的一种家居装修循迹机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图，一种家居装修循迹机器人包括有小车1、修整清洁装置2、勾缝剂挤压装置3以及控制系统4；小车1包括有车架5、左驱动轮6、左步进电机7、右驱动轮8、右步进电机9以及万向轮10，左步进电机7以及右步进电机9的机座与车架5连接，左步进电机7的驱动轴与左驱动轮6连接，右步进电机9的驱动轴与右驱动轮8连接；使用时，利用控制系统4控制左步进电机7以及右步进电机9驱动左驱动轮6以及右驱动轮8带动小车移动；
[0022]
修整清洁装置2包括有修整摆杆11、修整电动拉杆12、修整电机13、修整轮14、清扫电机15、清扫轮16以及吸尘机17，修整摆杆11的上端与小车1的车架5铰接，修整摆杆11的下端与修整电机13的机座连接，修整电机13的机座与清扫电机15的机座连接，修整电机13的电机轴与修整轮14连接，清扫电机15的电机轴与清扫轮16连接，修整电动拉杆12的拉杆18与修整摆杆11铰接，修整电动拉杆12的外壳与车架5铰接；使用时，利用控制系统4控制修整电动拉杆12、修整电机13、清扫电机15以及吸尘机17工作，控制修整电动拉杆12牵引修整摆杆11摆动，利用拉修整摆杆11带动修整电机13以及修整轮14修整砖缝19，利用拉修整摆杆11带动清扫电机15以及清扫轮16清洁砖缝19，利用吸尘机17吸收修整轮14和清扫轮16修整以及清扫出来的灰尘；
[0023]
勾缝剂挤压装置3包括有瓶装勾缝剂20、勾缝剂挤压电动推杆21、安装筒22以及勾缝电动推杆24，勾缝剂挤压电动推杆21的外壳与安装筒22固定连接，瓶装勾缝剂20安装于安装筒22内，勾缝剂挤压电动推杆21以及勾缝电动推杆24的外壳与小车1的车架5铰接，勾缝电动推杆24的推杆25与安装筒22铰接；使用时，利用控制系统4控制勾缝电动推杆24驱动安装筒22以及瓶装勾缝剂20摆动，使瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26摆动到砖缝19的位置；利用控制系统4控制勾缝剂挤压电动推杆21的挤压杆27挤压瓶装勾缝剂20，将瓶装勾缝剂20的勾缝剂挤压到砖缝19；
[0024]
控制系统4包括有循迹控制系统28、修整上限位传感器29、修整下限位传感器30、修整上限位感应件31、修整下限位感应件32、勾缝上限位传感器33、勾缝下限位传感器34、勾缝上限位感应件35、勾缝下限位感应件36、红外线投线仪37、启动开关38、停止开关39以及红外开关40；循迹控制系统28包括有左漫反射光电传感器41以及右漫反射光电传感器42；修整上限位传感器29以及修整下限位传感器30通过支架与车架5固定连接，修整上限位感应件31以及修整下限位感应件32安装于修整摆杆11上，修整上限位传感器29位于修整上限位感应件31上方，修整下限位传感器30位于修整下限位感应件32的下方，用于控制修整摆杆11带动修整轮14以及清扫轮16摆动；勾缝上限位传感器33以及勾缝下限位传感器34通过支架与车架5固定连接，勾缝上限位感应件35以及勾缝下限位感应件36安装于安装筒22上，勾缝上限位传感器33位于勾缝上限位感应件35的上方，勾缝下限位传感器34位于勾缝下限位感应件36的下方，用于控制安装筒22带动瓶装勾缝剂20摆动；红外线投线仪37安装于车架5上，用于修整轮14与砖缝19的校对；左漫反射光电传感器41以及右漫反射光电传感器42安装于车架5的前底部43，用于控制小车1循迹行驶；控制系统4通过控制线与循迹控制系统28、修整上限位传感器29、修整下限位传感器30、勾缝上限位传感器33、勾缝下限位传感器34、左步进电机7、右步进电机9、修整电动拉杆12、修整电机13、清扫电机15、吸尘机17、
勾缝剂挤压电动推杆21、勾缝电动推杆24连接。
[0025]
修整清洁装置2的初始状态是：修整轮14以及清扫轮16与砖缝19未接触，修整摆杆11处于上限位的位置，修整摆杆11上的修整上限位感应件31接近修整上限位传感器29，修整摆杆11上的修整下限位感应件32离开修整下限位传感器30；勾缝剂挤压装置3的初始状态是：瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26未摆动到砖缝19的位置，安装筒22处于上限位的位置，安装筒22上的勾缝上限位感应件35接近勾缝上限位传感器33，安装筒22上的勾缝下限位感应件36离开勾缝下限位传感器34；勾缝剂挤压电动推杆21的初始状态是：勾缝剂挤压电动推杆21的挤压杆27未挤压瓶装勾缝剂20。
[0026]
为了实施利用循迹控制系统28控制小车沿贴有胶布的砖缝移动，左漫反射光电传感器41以及右漫反射光电传感器42发射的光线与砖面44垂直；砖缝19的垂直面与砖面44垂直；砖面44的颜色为白色或者浅色，砖缝19的两边分别设有左胶布45以及右胶布46，左胶布45以及右胶布46的颜色为黑色；左漫反射光电传感器41中心线与右漫反射光电传感器42中心线的距离大于左胶布45中心线与右胶布46中心线的距离。
[0027]
一种家居装修循迹机器人的使用方法是：使用时，将一种家居装修循迹机器人放置于白色或者浅色的砖面44上，于地砖47的砖缝19两边贴上黑色的左胶布45以及黑色的右胶布46，然后打开红外开关40，使红外线投线仪37的红外线48投射到砖面44上，并移动小车1，使红外线投线仪37的红外线48对准贴有左胶布45以及右胶布46的待装修的砖缝19，使左漫反射光电传感器41位于左胶布45的左边，使右漫反射光电传感器42位于右胶布46的右边；红外线投线仪37的红外线48对准装修砖的砖缝19后，按下启动开关38，启动开关38把启动信号传输给控制系统4，控制系统4控制小车1、循迹控制系统28、修整清洁装置2以及勾缝剂挤压装置3工作；
[0028]
控制系统4通过循迹控制系统28控制小车1沿砖缝19行驶，小车1上的左漫反射光电传感器41以及右漫反射光电传感器42跟随小车1沿砖缝19前进，同时，循迹控制系统28控制左漫反射光电传感器41的红外发射器向左胶布45的左边的砖面44发射红外光线，该砖面44将发射的红外光线反射到左漫反射光电传感器41的红外接收器；以及控制循迹控制系统28控制右漫反射光电传感器42的红外发射器向右边砖面44发射红外光线，该砖面44将发射的红外光线反射到右漫反射光电传感器42的红外接收器；
[0029]
当小车1向左偏离砖缝19行驶时，小车1上的右漫反射光电传感器42跟随小车1偏离移动，使右漫反射光电传感器42的红外发射器向砖缝19右边的黑色右胶布46发射红外光线，再由右胶布46反射到右漫反射光电传感器42接收器，到右漫反射光电传感器42接收器接收到的红外光线的变化超过设定值时，右漫反射光电传感器42将其信号传输给循迹控制系统28，循迹控制系统28通过控制左步进电机7以及右步进电机9驱动左驱动轮6以及右驱动轮8纠偏，使小车1沿砖缝19两边的左胶布45以及右胶布46行驶；
[0030]
当小车1向右偏离砖缝19行驶时，小车1上的左漫反射光电传感器41跟随小车1偏离移动，使左漫反射光电传感器41的红外发射器向砖缝19左边的黑色左胶布45发射红外光线，再由左胶布45反射到左漫反射光电传感器41接收器，左漫反射光电传感器41接收器接收到的红外光线的变化超过设定值时，左漫反射光电传感器41将其信号传输给循迹控制系统28，循迹控制系统28通过控制左步进电机7以及右步进电机9驱动左驱动轮6以及右驱动轮8纠偏，使小车1沿砖缝19两边的左胶布45以及右胶布46行驶；
[0031]
在小车1沿砖缝19行驶的同时，修整清洁装置2跟随小车1移动，控制系统4控制修整电机13、清扫电机15以及吸尘机17运行，利用修整电机13驱动修整轮14转动，利用清扫电机15带动清扫轮16转动；修整电机13以及清扫电机15运行后，控制系统4控制修整电动拉杆12牵引修整摆杆11向下摆动，修整电机13以及修整轮14跟随拉修整摆杆11摆动，带动修整轮14摆向两边贴有左胶布45以及右胶布46的砖缝19，转动的修整轮14跟随小车1沿砖缝19移动，利用修整轮14修整该砖缝19；
[0032]
同时，清扫电机15以及清扫轮16跟随修整电机13摆动，带动清扫轮16摆向清洁砖缝19，转动的清扫轮16跟随小车沿砖缝19移动，利用清扫轮16清扫经修整轮14修正的砖缝19；吸尘机17跟随小车1移动，利用吸尘机17吸收修整轮14和清扫轮16修整以及清扫出来的水泥灰砂灰尘；
[0033]
勾缝剂挤压装置3跟随小车1沿砖缝19移动，砖缝19经修整轮14修正以及清扫轮16清扫后，控制系统4控制勾缝电动推杆24驱动安装筒22向下摆动，瓶装勾缝剂20以及勾缝剂挤压电动推杆21跟随安装筒22向下摆动，使瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26摆动到修整后砖缝19的位置；瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26摆动到修整后砖缝19的位置后，控制系统4控制勾缝剂挤压电动推杆21的挤压杆27挤压瓶装勾缝剂20，将瓶装勾缝剂20内勾缝剂挤压到修整后的砖缝19上；利用一种家居装修循迹机器人实施对地砖47的砖缝19的勾缝工作；勾缝工作完毕，按下停止开关39，停止开关39将其信号传输给控制系统4，控制系统4控制小车1、循迹控制系统28、修整清洁装置2以及勾缝剂挤压装置3停止工作；
[0034]
如此不断循环，利用控制系统4以及循迹控制系统28控制小车1沿贴有左胶布45以及右胶布46的砖缝19移动，使修整清洁装置2以及勾缝剂挤压装置3跟随小车1移动；修整清洁装置2跟随小车1移动时，控制系统4控制修整清洁装置2的修整电动拉杆12牵引修整摆杆11摆动，使修整轮7以及清扫轮16摆动到上述砖缝19的位置；控制修整清洁装置2的修整电机13驱动修整轮7转动，利用修整轮7跟随小车1移动来修整上述砖缝19；控制修整清洁装置2的清扫电机15驱动清扫轮16转动，利用清扫轮16跟随小车1移动来清扫修整后的砖缝19，利用修整清洁装置2的吸尘机17吸收修整轮14和清扫轮16修整以及清扫出来的水泥灰砂灰尘；勾缝剂挤压装置3跟随小车1移动时，控制系统4控制勾缝剂挤压装置3的勾缝电动推杆24驱动瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26摆动到修整后砖缝19的位置，利用勾缝剂挤压电动推杆21将瓶装勾缝剂20的勾缝剂挤压到修整后砖缝19；砖缝19施加勾缝剂后，将砖缝19两边的左胶布45以及右胶布46取走，砖缝19勾缝工作完毕。
[0035]
为了减少修整轮14转动对小车1行驶的阻力，实施利用小车1带动修整清洁装置2沿砖缝19移动，利用修整轮14和清扫轮16修整和清扫砖缝19，利用吸尘机17吸收修整轮14修整出来以及清扫轮16清扫过来的灰尘；吸尘机17的吸尘罩49固定于车架5上，吸尘罩49位于修整轮14与清扫轮16旁边，吸尘罩49位于修整轮14与清扫轮16之间；修整轮14的转向与左驱动轮6以及右驱动轮8的转向相同，减少修整轮14对小车1行驶的阻力；同时，也有利于将修整轮14修整砖缝19的灰尘排向修整轮14吸尘机17的吸尘罩49；清扫轮16的转向与修整轮14的转向相反，有利于清扫轮16清扫砖缝19的灰尘扫向清扫轮16吸尘机17的吸尘罩49。
[0036]
修整清洁装置2跟随小车1移动时，小车1向前移动，左步进电机7驱动左驱动轮6以及右步进电机9驱动右驱动轮8按逆时针方向转动，驱动小车1沿砖缝19向前移动，修整电机13的修整轮14以及清扫电机15的清扫轮16跟随小车1沿砖缝19向前移动；同时，修整电机13
驱动修整轮14按逆时针方向转动，清扫电机15驱动清扫轮16按顺时针方向转动；同时，吸尘机17跟随小车1向前移动，修整轮14修整出来的灰尘飞向吸尘机17的吸尘罩49，清扫轮16清扫的灰尘扫向吸尘机17的吸尘罩49，利用吸尘罩49将水泥沙灰尘吸收到吸尘机17的过滤器过滤。
[0037]
为了实施利用修整清洁装置2修整、清扫以及清洁砖缝19，以及利用勾缝剂挤压装置3对修整、清扫以及清洁砖缝19进行勾缝，将勾缝剂挤压到砖缝19，同时减少勾缝剂对砖面44的污染，砖缝19的左边的左胶布45与右边的右胶布46相互平行，左边的左胶布45覆盖住砖缝19左边砖面44的左边沿50，右边的右胶布46覆盖住砖缝19右边砖面44的右边沿51。
[0038]
为了实施使修整轮14与清扫轮16摆动到修整后砖缝19的位置，修整电动拉杆12的中心线与修整摆杆11的中心线相同，修整电动拉杆12的中心线、修整摆杆11的中心线、修整轮14以及清扫轮16在砖缝19的垂直面上；修整轮14与清扫轮16在同一直线上，修整轮14的修整刃口为弧形或者v形，清扫轮16设有环形毛刷。
[0039]
控制系统4控制修整清洁装置2工作时，控制系统4控制修整电动拉杆12带动修整摆杆11按顺时针方向摆动，修整摆杆11上的修整上限位感应件31离开修整上限位传感器29，修整摆杆11的中心线沿砖缝19的垂直面按顺时针方向摆动；当与修整摆杆11连接的修整轮14以及清扫轮16摆动到砖缝19的位置时，修整摆杆11上的修整下限位感应件32接近修整下限位传感器30，修整下限位传感器30将其信号传输给控制系统4，控制系统4控制修整电动拉杆12停止，控制修整电动拉杆12牵引修整摆杆11带动制修整轮14以及清扫轮16摆动到砖缝19的位置。
[0040]
为了实施使瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26摆动到修整后砖缝19的位置，勾缝电动推杆24的中心线与安装筒22的中心线相同，安装筒22的中心线与瓶装勾缝剂20的中心线相同，勾缝电动推杆24的中心线、瓶装勾缝剂20的中心线以及安装筒22的中心线在砖缝19的垂直面上。
[0041]
控制系统4控制勾缝剂挤压装置3时，控制系统4控制勾缝电动推杆24带动安装筒22按顺时针方向摆动，安装筒22上的勾缝上限位感应件35离开勾缝上限位传感器33，瓶装勾缝剂20跟随安装筒22按顺时针方向摆动，瓶装勾缝剂20的中心线沿砖缝19的垂直面按顺时针方向摆动；当瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26摆动到修整后砖缝19的位置时，安装筒22上的勾缝下限位感应件36接近勾缝下限位传感器34，勾缝下限位传感器34将其信号传输给控制系统4，控制系统4勾缝电动推杆24停止，控制勾缝电动推杆24带动瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26摆动到修整后砖缝19的位置。
[0042]
为了使小车1上的勾缝剂挤压装置3的瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26能摆动到修整后砖缝19的位置，以及方便瓶装勾缝剂20的使用以及安装和更换，小车1的包括有底盘52，底盘52与车架5固定连接，底盘52设有修整勾缝口53，修整勾缝口53位于修整轮14以及勾缝嘴26的下方，修整勾缝口53的长度大于修整轮14与勾缝嘴26的距离，修整勾缝口53宽度大于修整轮14、清扫轮16以及勾缝嘴26的宽度，修整勾缝口53的中心线与安装筒22的中心线相同，以保证修整轮14、清扫轮16以及勾缝嘴26能摆动到砖缝19的位置。
[0043]
小车1沿砖缝19前进时，控制系统4控制修整电动拉杆12带动修整轮14以及清扫轮16经修整勾缝口53摆动到砖缝19的位置；修整轮14以及清扫轮16摆动到砖缝19的位置后，控制系统4控制勾缝电动推杆24带动瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26经修整勾缝口53摆动到修整
后砖缝19的位置。
[0044]
为了将修整轮14以及清扫轮16排出的水泥沙灰尘清除干净，清洁修整后的砖缝19；吸尘机17的吸尘罩49位于修整勾缝口53，吸尘罩49的罩底部54比小车1的底盘52低，吸尘罩49的罩底部54比小车1的左驱动轮6或者右驱动轮8的轮底55位置高，避免吸尘罩49阻碍小车1前进。
[0045]
修整清洁装置2的修整轮14修整砖缝19时，修整轮14以及清扫轮16均摆动到吸尘机17的吸尘罩49的位置，吸尘罩49的罩底部54接近修整轮14以及清扫轮16，修整轮14以及清扫轮16完全进入到吸尘罩49的吸风口56的位置，修整轮14、清扫轮16以及吸尘罩49同步跟随小车1前进，控制系统4控制吸尘机17工作，修整轮14在移动过程中不断修整砖缝19，吸尘罩49在移动的过程中不断吸收修整轮14由前向后排出的灰尘；同时，清扫轮16在移动过程中不断清扫砖缝19，吸尘罩49在移动的过程中不断吸收清扫轮16由后向前排出的灰尘。
[0046]
为了保证修整摆杆11以及安装筒22的中心线能沿砖缝19的垂直面摆动，使修整轮14、清扫轮16以及瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26能摆动到砖缝19的位置，修整摆杆11与小车1车架5铰接的修整铰轴57的轴线与砖缝19的垂直面垂直，修整铰轴57的轴线与砖面44平行；勾缝剂挤压电动推杆21与小车1车架5铰接的勾缝铰轴58的轴线与砖缝19的垂直面垂直，勾缝铰轴58的轴线与砖面44平行。
[0047]
为了实施将瓶装勾缝剂20安装于安装筒22内，方便瓶装勾缝剂20的装入以及拆出；瓶装勾缝剂20设有限位凸台59，限位凸台59的外径大于安装筒22的内径，安装筒22设有筒盖60，筒盖60设有通孔，限位凸台59的外径大于通孔的内径，筒盖60通过螺纹与安装筒22的连接；瓶装勾缝剂20安装时，打开安装筒22的筒盖60，将瓶装勾缝剂20经修整勾缝口53由安装筒22的下筒口61插入安装筒22内，利用瓶装勾缝剂20的限位凸台59卡住下筒口61，让瓶装勾缝剂20穿过筒盖60的通孔，再利用筒盖60与安装筒22通过螺纹连接，将瓶装勾缝剂20固定与安装筒22内。
[0048]
为了控制瓶装勾缝剂20的使用以及更换，控制系统4设有挤压复位传感器62，挤压复位传感器62设于勾缝剂挤压电动推杆21的外壳，控制系统4通过控制线与挤压复位传感器62连接，勾缝剂挤压电动推杆21的驱动杆设有感应件；当瓶装勾缝剂20内勾缝剂挤压完时，勾缝剂挤压电动推杆21的驱动杆的感应件接近挤压复位传感器62，挤压复位传感器62将其信号传输给控制系统4，控制系统4控制勾缝剂挤压电动推杆21停止，勾缝剂挤压电动推杆21停止后，控制系统4控制勾缝剂挤压电动推杆21复位；勾缝剂挤压电动推杆21停止时，控制系统4控制小车1、修整清洁装置2、勾缝剂挤压装置3停止；控制系统4控制修整电动拉杆12牵引修整摆杆11向上摆动复位，修整摆杆11带动修整轮14以及清扫轮16离开砖缝19，当修整摆杆11上的修整上限位感应件31接近修整上限位传感器29时，修整上限位传感器29将其信号传输给控制系统4，控制系统4控制修整电动拉杆12停止；同时，控制系统4控制勾缝电动推杆24牵引安装筒22向上摆动复位，安装筒22带动瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26离开砖缝19，当安装筒22上的勾缝上限位感应件35接近勾缝上限位传感器33时，勾缝上限位传感器33将其信号传输给控制系统4，控制系统4勾缝电动推杆24停止。
[0049]
为了有利于瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26向砖缝挤压勾缝剂，以及实施利用清扫轮16清扫修整后的砖缝19，再于砖缝19施加勾缝剂，安装筒22倾斜设置，安装筒22的中心线与砖面44的夹角为25
°
角至45
°
角，瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26与清扫轮16有一定的距离；以保证
修整后的砖缝19经清扫轮16清扫后，才利用瓶装勾缝剂20的勾缝嘴26向砖缝19挤压勾缝剂。
[0050]
或者，砖面44的颜色为黑色，砖缝19的两边分别设有左胶布45以及右胶布46，左胶布45以及右胶布46的颜色为白色；左漫反射光电传感器41中心线与右漫反射光电传感器42中心线的距离大于左胶布45中心线与右胶布46中心线的距离。
[0051]
砖面44的颜色为黑色，或者砖面44的颜色为光线反射率与白色有明显区别的颜色时，左胶布45以及右胶布46的颜色为白色；小车1沿砖缝19行驶时，小车1上的右漫反射光电传感器42的红外发射器不断向砖面44发射红外光线，砖面44不断将红外光线反射到右漫反射光电传感器42的红外接收器；
[0052]
当小车1向左偏离砖缝19行驶时，小车1上的右漫反射光电传感器42跟随小车1偏离移动，使右漫反射光电传感器42的红外发射器向砖缝19右边的白色右胶布46发射红外光线，再由右胶布46反射到右漫反射光电传感器42接收器，右漫反射光电传感器42接收器接收到的红外光线的变化超过设定值时，右漫反射光电传感器42将其信号传输给循迹控制系统28，循迹控制系统28通过控制左步进电机7以及右步进电机9驱动左驱动轮6以及右驱动轮8纠偏，使小车1沿砖缝19两边的左胶布45以及右胶布46行驶；
[0053]
当小车1向右偏离砖缝19行驶时，小车1上的左漫反射光电传感器41跟随小车1偏离移动，使左漫反射光电传感器41的红外发射器向砖缝19左边的白色左胶布45发射红外光线，再由左胶布45反射到左漫反射光电传感器41接收器，左漫反射光电传感器41接收器接收到的红外光线的变化超过设定值时，左漫反射光电传感器41将其信号传输给循迹控制系统28，循迹控制系统28通过控制左步进电机7以及右步进电机9驱动左驱动轮6以及右驱动轮8纠偏，使小车1沿砖缝19两边的左胶布45以及右胶布46行驶。