装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的制作方法

1.本发明涉及机械领域，尤其涉及水泥浇注产品领域，具体是指一种装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统。


背景技术：

2.随着基建工程、房屋建设的快速发展，模块化墙板的生产和使用量高速增长，传统半自动化的作业模式已无法满足市场对于产品质量和产量的要求，全自动的浇注线必成为未来的发展方向。传统半自动设备二次抹平工序多为人工作业，主要缺点有以下几点：(1)人工劳动强度大，劳动环境差；(2)工作效率无法满足现场生产的需求；(3)水泥浆溢流较多。


技术实现要素：

3.本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足灵活调整、工作效率高、适用范围较为广泛的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统。
4.为了实现上述目的，本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统如下：
5.该装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统，其主要特点是，所述的系统包括抹平机械手装置、六轴机器人、振动排气装置、余料回收装置、模具车定位装置和模具车夹紧装置，所述的抹平机械手装置安装于六轴机器人上，所述的振动排气装置包含2组，分别置于模具车两侧，所述的余料回收装置安装于模具车一侧，所述的模具车定位装置包含2组，置于模具车前端实现定位，所述的模具车夹紧装置包含2组，置于模具车后端；
6.所述的抹平机械手装置用于实现墙板侧刮排气、上表面抹平、余料排出的工艺处理，所述的六轴机器人用于带着抹平机械手装置移动，所述的振动排气装置用于将振动传递给模具车侧壁，配合抹平机械手装置排除产品侧面的空气，所述的余料回收装置用于收集抹平机械手装置排出的多余料浆，所述的模具车定位装置用于实现模具车的前部夹紧，所述的模具车夹紧装置用于实现模具车的夹紧，配合模具车定位装置实现模具车的完全夹紧。
7.较佳地，所述的系统还包括清洗水槽，放置在装置附近，所述的六轴机器人将抹平机械手装置带至清洗水槽内进行清洗。
8.较佳地，所述的系统还包括安全围栏，设于所述抹平机械手装置、六轴机器人、振动排气装置、余料回收装置、模具车定位装置和模具车夹紧装置的外围，用于隔离操作人员和生产线的各机械装置。
9.较佳地，所述的抹平机械手装置包括侧排气刮刀组件、下压抹平组件、前挡组件、防护罩和机械手安装基板，所述的侧排气刮刀组件、下压抹平组件和前挡组件均设于机械手安装基板上，防护罩置于机械手安装基板上方，所述的侧排气刮刀组件插入产品浇注模具的两内侧边，进行产品侧边的排气，下压抹平组件抹平产品上表面和排除水泥浆余料，前
挡组件用于阻止料浆溢出。
10.较佳地，所述的振动排气装置包括气缸、导向、振动器、振动夹紧块，气缸驱动振动夹紧块夹紧模具车侧面并将振动器产生的振动传递给模具车，将料浆与模具车侧壁间的空气排出。
11.较佳地，所述的余料回收装置包括升降气缸、伸缩气缸和料斗，所述的伸缩气缸安装在升降气缸上，料斗安装在伸缩气缸上；所述的伸缩气缸伸出时，料斗和模具车侧面贴合，所述的伸缩气缸缩回时，料斗远离模具车，升降气缸实现料斗高度调节，以匹配不同高度的模具车。
12.较佳地，所述的模具车定位装置包括定位气缸、定位块和定位块导向，定位块与定位气缸杆相连并由定位气缸驱动经定位块导向的导向作用实现伸缩运动，定位块伸出挡住模具车实现定位，缩回时解除定位。
13.较佳地，所述的模具车夹紧装置包括夹夹紧气缸、夹紧块、转动铰链和夹紧块摆轴，所述的夹紧气缸与转动铰链相连，夹紧块与夹紧气缸杆相连且夹紧块摆轴为中心进行摆动，夹紧气缸的伸缩经转动铰链和夹紧块摆轴的铰支作用实现夹紧块的摆动将模具车夹紧。
14.采用了本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统，可实现自动模具车定位与夹紧、侧面排气、上表面抹平、余料排出和收集等工艺处理。本发明比较于传统人工操作方式，整个工艺过程节拍快速稳定，产品一致性好。本发明设备采用的机械手运行至末端时，前挡组件下压以及前挡工具两端的缓冲密封垫，可有效防止余料溢出。本发明装置抹平板通过螺钉安装在抹平板安装横板上，且设置多个安装孔，安装位置可调可依据浇注余料的多少进行灵活调整。
附图说明
15.图1为本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的结构示意图。
16.图2为本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的抹平机械手装置的。
17.图3为本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的侧排气刮刀组件轴侧示意图。
18.图4为本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的振动排气装置轴侧示意图。
19.图5为本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的余料回收装置轴侧示意图。
20.图6为本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的振动排气模具车定位装置轴侧示意图。
21.图7为本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统的模具车夹紧装置轴侧示意图。
22.附图标记：
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抹平机械手装置
[0024]
11
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侧排气刮刀组件
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12
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下压抹平组件
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13
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前挡组件
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14
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防护罩
[0028]
15
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机械手安装基板
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六轴机器人
[0030]3ꢀꢀꢀꢀꢀ
振动排气装置
[0031]
301
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气缸
[0032]
302
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导向
[0033]
303
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振动器
[0034]
304
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振动夹紧块
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余料回收装置
[0036]
401
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升降气缸
[0037]
402
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伸缩气缸
[0038]
403
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料斗
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模具车定位装置
[0040]
501
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定位气缸
[0041]
502
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定位块
[0042]
503
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定位块导向
[0043]6ꢀꢀꢀꢀꢀ
模具车夹紧装置
[0044]
601
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夹紧气缸
[0045]
602
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夹紧块
[0046]
603
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转动铰链
[0047]
604
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夹紧块摆轴
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清洗水槽
具体实施方式
[0049]
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
[0050]
本发明的该装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统，其中包括抹平机械手装置1、六轴机器人2、振动排气装置3、余料回收装置4、模具车定位装置5和模具车夹紧装置6，所述的抹平机械手装置1安装于六轴机器人2上，所述的振动排气装置3包含2组，分别置于模具车两侧，所述的余料回收装置4安装于模具车一侧，所述的模具车定位装置5包含2组，置于模具车前端实现定位，所述的模具车夹紧装置6包含2组，置于模具车后端；
[0051]
所述的抹平机械手装置1用于实现墙板侧刮排气、上表面抹平、余料排出的工艺处理，所述的六轴机器人2用于带着抹平机械手装置1移动，所述的振动排气装置3用于将振动传递给模具车侧壁，配合抹平机械手装置1排除产品侧面的空气，所述的余料回收装置4用于收集抹平机械手装置1排出的多余料浆，所述的模具车定位装置5用于实现模具车的前部夹紧，所述的模具车夹紧装置6用于实现模具车的夹紧，配合模具车定位装置5实现模具车的完全夹紧。
[0052]
作为本发明的优选实施方式，所述的系统还包括清洗水槽7，放置在装置附近，所述的六轴机器人2将抹平机械手装置1带至清洗水槽7内进行清洗。
[0053]
作为本发明的优选实施方式，所述的系统还包括安全围栏8，设于所述抹平机械手装置1、六轴机器人2、振动排气装置3、余料回收装置4、模具车定位装置5和模具车夹紧装置6的外围，用于隔离操作人员和生产线的各机械装置。
[0054]
作为本发明的优选实施方式，所述的抹平机械手装置1包括侧排气刮刀组件11、下压抹平组件12、前挡组件13、防护罩14和机械手安装基板15，所述的侧排气刮刀组件11、下压抹平组件12和前挡组件13均设于机械手安装基板15上，防护罩14置于机械手安装基板上方，所述的侧排气刮刀组件11插入产品浇注模具的两内侧边，进行产品侧边的排气，下压抹平组件12抹平产品上表面和排除水泥浆余料，前挡组件13用于阻止料浆溢出。
[0055]
作为本发明的优选实施方式，所述的振动排气装置3包括气缸301、导向302、振动器303、振动夹紧块304，气缸301驱动振动夹紧块304夹紧模具车侧面并将振动器303产生的振动传递给模具车，将料浆与模具车侧壁间的空气排出。
[0056]
作为本发明的优选实施方式，所述的余料回收装置4包括升降气缸401、伸缩气缸402和料斗403，所述的伸缩气缸402安装在升降气缸401上，料斗403安装在伸缩气缸403上；所述的伸缩气缸402伸出时，料斗403和模具车侧面贴合，所述的伸缩气缸402缩回时，料斗403远离模具车，升降气缸401实现料斗403高度调节，以匹配不同高度的模具车。
[0057]
作为本发明的优选实施方式，所述的模具车定位装置5包括定位气缸501、定位块502和定位块导向503，定位块502与定位气缸501杆相连并由定位气缸501驱动经定位块导向503的导向作用实现伸缩运动，定位块502伸出挡住模具车实现定位，缩回时解除定位。
[0058]
作为本发明的优选实施方式，所述的模具车夹紧装置6包括夹夹紧气缸601、夹紧块602、转动铰链603和夹紧块摆轴604，所述的夹紧气缸601与转动铰链603相连，夹紧块602与夹紧气缸601杆相连且夹紧块摆轴604为中心进行摆动，夹紧气缸601的伸缩经转动铰链603和夹紧块摆轴604的铰支作用实现夹紧块604的摆动将模具车夹紧。
[0059]
本发明的具体实施方式中，本发明的该用于装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化产线，其中包括抹平机械手装置1、六轴机器人2、振动排气装置3、余料回收装置4、模具车夹紧装置6、清洗水槽7，抹平机械手装置1安装于六轴机器人2上，振动排气装置3有2组，分别置于模具车两侧，余料回收装置4置于模具车一侧，模具车夹紧装置6有2组，置于模具车前端，模具车夹紧装置6有2组，置于模具车后端；抹平机械手装置1用于实现墙板侧刮排气、上表面抹平、余料排出等工艺处理；六轴机器人2带着抹平机械手装置1移动，实现所需的动作；振动排气装置3将振动传递给模具车侧壁，配合抹平机械手装置1排除产品侧面的空气；余料回收装置4用于收集抹平机械手装置1排出的多余料浆；模具车夹紧装置6用于实现模具车的前部夹紧，模具车夹紧装置6用于实现模具车的夹紧，配合模具车夹紧装置6实现模具车的完全夹紧；清洗水槽7用于清洗抹平机械手装置1上粘带的料浆。
[0060]
抹平机械手装置1包括侧排气刮刀组件11、下压抹平组件12、前挡组件13、防护罩14和机械手安装基板15，侧排气刮刀组件11、下压抹平组件12和前挡组件13均设于机械手安装基板15上，防护罩14置于机械手安装基板上方；侧排气刮刀组件11插入产品浇注模具的两内侧边，进行产品侧边的排气；下压抹平组件12抹平产品上表面和排除水泥浆余料；前挡组件13用于阻止料浆溢出。
[0061]
振动排气装置3共有2组，包括气缸301、导向302、振动器303、振动夹紧块304，气缸302驱动振动夹紧块304夹紧模具车侧面并将振动器产生的振动传递给模具车，将料浆与模具车侧壁间的空气排出。
[0062]
余料回收装置4包括升降气缸401、伸缩气缸402、料斗403，伸缩气缸402安装在升降气缸401上，料斗403安装在伸缩气缸402上，伸缩气缸402伸出时，料斗403和模具车侧面贴合，伸缩气缸402缩回时，料斗403远离模具车，料斗的上表面比模具车上表面同高或略低，升降气缸401可实现料斗403高度调节，以匹配不同高度的模具车。
[0063]
模具车定位装置5包括定位气缸501、定位块502、定位块导向503，定位块502与定位气缸501杆相连并由后者驱动经定位块导向a503的导向作用实现伸缩运动。定位块502伸出挡住模具车实现定位，缩回时即解除定位。
[0064]
模具车夹紧装置6包括夹夹紧气缸601、夹紧块602、转动铰链603，夹紧块摆轴604，夹紧气缸601与转动铰链603相连，夹紧块602与夹紧气缸601杆相连且可以夹紧块摆轴604为中心进行摆动，夹紧气缸601的伸缩经转动铰链603、夹紧块摆轴604的铰支作用实现夹紧块604的摆动将模具车夹紧。
[0065]
装置还包括：
[0066]
清洗水槽7，用于清洗抹平机械手装置上粘带的料浆；
[0067]
安全围栏8，设于所述抹平机械手装置、六轴机器人、振动排气装置、余料回收装置、模具车定位装置和模具车夹紧装置外围，用于隔离操作人员和生产线的各机械装置，起到安全防护的目的。
[0068]
本发明的具体实施方式中，克服了上述现有技术的缺点，提供了一种可应用于装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化产线，可实现自动模具车定位与夹紧、侧面排气、上表面抹平、余料排出和收集等。
[0069]
本发明的基于用于装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化产线，其中，包括以下步骤:
[0070]
1.模具车定位夹紧。模具车到位前，模具车定位装置的定位块伸出，挡在模具车运行方向的前方，待模具车到位后，模具车夹紧装置从后端将模具车夹紧。
[0071]
2.振动排气作业。模具车两侧的2组振动排气装置的气缸伸出，振动块将模具车两侧夹紧，振动器随即开启。
[0072]
3.抹平作业。抹平机械手随机器人运动，依次完成侧面侧刮排气，抹平作业。
[0073]
4.余料排出并收集。二次抹平机械手装置随六轴机器人沿着模具宽度方向移动，将集中起来的水泥浆料排出至料斗(料斗已被伸缩气缸402驱动至贴紧模具车侧面)并经料斗流至余料车中，余料排出完成后料斗缩回。
[0074]
5.六轴机器人将抹平机械手装置带到清洗水槽7内进行清洗(该步骤可根据实际生产需求选择是否使用)。
[0075]
6.重复上述循环。
[0076]
采用了本发明的装配式房屋墙板模块料浆二次抹平的自动化系统，可实现自动模具车定位与夹紧、侧面排气、上表面抹平、余料排出和收集等工艺处理。本发明比较于传统人工操作方式，整个工艺过程节拍快速稳定，产品一致性好。本发明设备采用的机械手运行至末端时，前挡组件下压以及前挡工具两端的缓冲密封垫，可有效防止余料溢出。本发明装
置抹平板通过螺钉安装在抹平板安装横板上，且设置多个安装孔，安装位置可调可依据浇注余料的多少进行灵活调整。
[0077]
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。