一种腻子施工方法与流程

1.本技术涉及建筑装修技术领域，具体而言，涉及一种腻子施工方法。


背景技术：

2.腻子是实现墙体表面平整的一种装饰性材料，涂于立墙或天花板施于外表面上，用以改善墙体表面上高低不平的缺陷。传统的内墙施工，通常是工人手持刮刀工具或半自动的设备进行施工，存在效率低且劳动量大，存在时间长且施工成本高等弊端。
3.目前，为了解决上述问题，采用自动化施工机器人进行人机协作，但是自动化施工机器人通常采用半自动使用方式，需要人员监控操作、自动化程度不高且依赖工人劳动强度极大，人机协作不合理，不能有效提高施工效率。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种腻子施工方法，能够实现人机合理穿插协作，在降低人工劳动强度的情况下，能有效实现装修的高效施工。
5.本技术的实施例是这样实现的：
6.本技术实施例提供一种腻子施工方法，腻子涂敷步骤包括：第一涂敷操作以及第二涂敷操作；第一涂敷操作采用喷涂装置按照预设路径行走并对施工面涂敷腻子；第二涂敷操作在第一涂敷操作开始后通过人工对施工面上喷涂装置的喷涂死角涂敷腻子。
7.上述技术方案中，采用喷涂装置按照预设路径行走并进行自动涂敷，无需人工监控操作且自动化程度高。自动涂敷主导涂敷施工，在通过人工进行第二涂敷操作的情况下，人工仅对自动涂敷的死角进行涂敷，可降低人工劳动强度。由于自动涂敷自动化程度高，且人工对死角进行涂敷时的修补量相对较少，在第一涂敷操作开始后通过人工完成死角涂敷，使得自动涂敷和人工涂敷的人机协作方式合理穿插，在降低人工劳动强度的情况下，能有效实现装修的高效施工。
8.在一些可选的实施方案中，第一涂敷操作中，对施工面中的立墙表面的涂敷包括：将立墙表面划分为沿预设路径分布的多个施工区域，控制喷涂装置在行走到每个施工区域时停止行走，然后在对应的施工区域涂敷腻子。
9.可选地，对立墙表面进行涂敷时，喷涂装置在行走时的行走速度为0.3～0.4m/s。
10.上述技术方案中，第一涂敷操作中对立墙表面进行涂敷时，采用分区域站点的涂敷方式，在停止行走的状态下对每个施工区域涂敷腻子，保证立墙较好的涂敷质量。
11.在对立墙采用分区域站点的涂敷方式下，喷涂装置以0.3～0.4m/s的行走速度快速运动，有利于提高施工效率。
12.在一些可选的实施方案中，第一涂敷操作中，对施工面中的天花板表面的涂敷包括：以部分房间的天花板表面为第一天花板，以剩余房间的天花板表面为第二天花板，第一天花板的面积大于第二天花板的面积；对第一天花板进行涂敷时，控制喷涂装置在行走的过程中连续地对第一天花板涂敷腻子；对第二天花板进行涂敷时，在第二天花板选取多个
分散的喷涂站点，控制喷涂装置在每个喷涂站点先后进行喷涂方向不同的第一次喷涂和第二次喷涂。
13.可选地，对第一天花板进行涂敷时，喷涂装置的行走速度为0.2～0.26m/s。
14.可选地，对第一天花板进行涂敷时进行两遍涂敷。
15.可选地，对第二天花板进行涂敷时，第一次喷涂和第二次喷涂的喷涂方向垂直。
16.上述技术方案中，第一涂敷操作中对天花板表面进行涂敷时，对大面积天花采用边走边喷的施工方式，能有效发挥喷涂装置的高效率优势；对小面积天花采用站点处不同方向的喷涂结合，可使腻子较大程度地覆盖基层施工面的不平整性。
17.在对大面积天花采用边走边喷的施工方式下，喷涂装置以0.2～0.26m/s的行走速度低速运动和两边涂敷的方式，有利于保证边走边喷的涂敷质量。
18.在对小面积天花进行站点喷涂时，两次喷涂采用喷涂方向垂直的十字动作重叠喷涂方式，通过多个喷涂站点的喷涂施工能够较好地覆盖基层施工面的不平整性。
19.在一些可选的实施方案中，腻子涂敷步骤中，喷涂装置的喷涂压力为18～22mpa、泵送流量为6.0～6.2l/min且喷嘴间隙尺寸为0.9～1.1mm。
20.可选地，对施工面中的立墙表面进行涂敷时，喷涂末端与立墙表面之间的间距为750～850mm。
21.可选地，对施工面中的天花板表面进行涂敷时，喷涂末端与天花板表面之间的间距为1300～1500mm。
22.上述技术方案中，喷涂装置按照适当且统一的喷涂参数进行腻子涂敷，使得涂敷质量高且涂敷质量稳定性好。
23.在一些可选的实施方案中，腻子涂敷步骤重复执行了两次，第一次执行的腻子涂敷步骤的第二涂敷操作还包括：在完成对施工面上的喷涂死角的腻子涂敷后，还包括对喷涂装置涂敷形成的涂敷面进行人工收刮。
24.可选地，第一次执行的腻子涂敷步骤的第二涂敷操作的结束时间与第二次执行的腻子涂敷步骤的第一涂敷操作的开始时间之间的时间间隔＞8h。
25.可选地，冬季施工时，第一次执行的腻子涂敷步骤的第二涂敷操作的结束时间与第二次执行的腻子涂敷步骤的第一涂敷操作的开始时间之间的时间间隔＞24h。
26.上述技术方案中，腻子涂敷步骤通过第一次执行的腻子涂敷步骤打底，并通过第二次执行的腻子涂敷步骤打表，保证有较好的涂敷质量。由于人工对死角进行涂敷时的修补量相对较少，人工完成死角涂敷后有时间在自动涂敷的过程中完成对喷涂装置涂敷形成的涂敷面的人工收刮，在人机协作方式合理且施工高效的情况下，能够提高打底质量而保证最终的成活质量。
27.第一次执行的腻子涂敷步骤和第二次执行的腻子涂敷步骤之间具有合适的时间间隔，保证在第一次腻子涂敷步骤收干的基础上进行第二次腻子涂敷步骤，有利于提高涂敷质量。
28.在一些可选的实施方案中，第一次执行的腻子涂敷步骤中，对立墙表面进行涂敷时，对预制墙板连续地进行三遍涂敷，对铝膜板和浇筑墙连续地进行两遍涂敷；和/或，第二次执行的腻子涂敷步骤中，对立墙表面进行涂敷时进行一遍涂敷。
29.可选地，第一次执行的腻子涂敷步骤中，依次进行第一次天花板涂敷、第一次立墙
涂敷和第二次天花板涂敷。
30.可选地，第二次执行的腻子涂敷步骤中，依次进行第一次天花板涂敷、第一次立墙涂敷、第二次天花板涂敷和第二次立墙涂敷。
31.上述技术方案中，根据涂敷步骤和立墙成型方式的立墙表面进行合适次数的涂敷，进一步按照合适的涂敷顺序在第一次腻子涂敷步骤和第二次腻子涂敷步骤中对立墙和天花板进行涂敷，在兼顾涂敷效率的同时能够较好地满足立墙和天花板的涂敷质量要求。
32.在一些可选的实施方案中，腻子涂敷步骤之后的打磨步骤的开始时间与腻子涂敷步骤的结束时间之间的时间间隔＞24h。
33.可选地，冬季施工时，打磨步骤的开始时间与腻子涂敷步骤的结束时间之间的时间间隔＞48h。
34.上述技术方案中，腻子涂敷步骤和打磨步骤之间具有合适的时间间隔，保证在腻子涂敷步骤收干的基础上进行打磨步骤，保证打磨步骤有较好的打磨效果。
35.在一些可选的实施方案中，腻子涂敷步骤之后的打磨步骤包括第一粗磨操作以及第二粗磨操作；第一粗磨操作采用打磨装置对涂敷后的施工面进行磨削；第二粗磨操作在第一粗磨操作开始后对涂敷后的施工面上打磨装置的打磨死角进行磨削。
36.上述技术方案中，第一粗磨操作主导粗磨施工，在通过人工对自动粗磨的死角进行粗磨的情况下，可降低人工劳动强度。采用打磨装置进行第一粗磨操作，自动化程度高，在第一粗磨操作开始后，即可开始人工对自动粗磨的死角进行人工粗磨，能够实现自动粗磨和人工粗磨的人机协作方式合理穿插，在降低人工劳动强度的情况下，能更好地实现装修的高效施工。
37.在一些可选的实施方案中，第一粗磨操作包括第一遍正向磨削和第二遍逆向磨削；
38.可选地，第一遍正向磨削和第二遍逆向磨削在磨削路径宽度方向上具有预设宽度的位移偏差，以使第二遍逆向磨削能够消除第一次正向磨削在磨削路径宽度方向上的边缘痕迹；
39.可选地，每遍磨削过程中的磨削路径为s形。
40.上述技术方案中，采用正向磨削和逆向磨削两遍磨削，保证第一粗磨操作达到较好的粗磨效果。
41.两遍磨削在磨削路径宽度方向上具有预设宽度的位移偏差，使得第二遍逆向磨削消除第一次正向磨削的边缘痕迹，最终使得磨削后的施工面更平整。每遍磨削按照s形路径进行，磨削效率高。
42.在一些可选的实施方案中，第一粗磨操作中，磨削施工面中的天花板表面时的移动速度和打磨转速分别高于磨削施工面中的立墙表面时的移动速度和打磨转速；
43.可选地，磨削天花板表面时的移动速度超出磨削立墙表面时的移动速度40～60％，磨削天花板表面时的打磨转速超出磨削立墙表面时的打磨转速10～20％；
44.可选地，磨削立墙表面时的移动速度为0.15～0.25m/s且打磨转速为800～900rpm，磨削天花板表面时的移动速度为0.25～0.35m/s且打磨转速为900～1000rpm。
45.上述技术方案中，考虑到立墙比天花板的质量要求高，采用相对较快的移动速度和打磨转速磨削天花板表面而采用相对较快的移动速度和打磨转速磨削立墙表面，进一步
控制合适的移动速度和打磨转速，在保证打磨质量高和打磨质量稳定性好的同时，能够较好地兼顾打磨效率。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
47.图1为本技术实施例提供的一种腻子施工方法的工艺流程图。
具体实施方式
48.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
49.需要说明的是，本技术中的“和/或”，如“特征1和/或特征2”，均是指可以单独地为“特征1”、单独地为“特征2”、“特征1”加“特征2”，该三种情况。
50.另外，在本技术的描述中，除非另有说明，“一种或多种”中的“多种”的含义是指两种及两种以上；“数值a～数值b”的范围包括两端值“a”和“b”，“数值a～数值b+计量单位”中的“计量单位”代表“数值a”和“数值b”二者的“计量单位”。
51.下面对本技术实施例的腻子施工方法进行具体说明。
52.本技术提供一种腻子施工方法，该腻子施工方法的腻子涂敷步骤包括：第一涂敷操作以及第二涂敷操作。
53.在本技术中，第一涂敷操作采用喷涂装置按照预设路径行走并对施工面涂敷腻子，无需人工监控操作且自动化程度高。
54.可以理解的是，在申请的实施例中，喷涂装置能够按照预设路径行走的形式可以根据本领域公知的方式设置，例如可以在喷涂装置搭载控制系统，或者将喷涂装置与搭载有控制系统的驱动装置配合。作为一种示例，第一涂敷操作采用搭载有bim模型的喷涂装置，以使喷涂装置能够按照预设路径行走并对施工面涂敷腻子。
55.需要说明的是，搭载有bim模型的喷涂装置可以通过前置工作完成。前置工作包括：根据施工的建筑图、结构图和装修图确定施工范围，在核对真实户型跟图纸一致后，进行bim建模、路径规划和仿真施工。由于同一栋楼中各楼层里的户型布局通常是一样的，bim建模后可在每个楼层的使用，具有公用性，故该步骤需前置，后续直接用路径复用即可。
56.在本技术中，第二涂敷操作在第一涂敷操作开始后对施工面上喷涂装置的喷涂死角涂敷腻子。自动涂敷主导涂敷施工，在通过人工进行第二涂敷操作的情况下，人工仅对自动涂敷的死角进行涂敷，可降低人工劳动强度。
57.需要说明的是，在本技术中，通过人工的操作是指以工人的操作为主导，其不限于纯人工操作，而是可以采用有动力源的机械设备进行辅助；例如人工进行的腻子涂敷操作，可以是工人采用人力的刮刀等工具进行涂敷，也可以是工人采用喷枪等设备进行涂敷。另
外，由于边角狭小空间机器人等喷涂装置无法覆盖，本技术中的喷涂装置的喷涂死角，是指的喷涂装置自动喷涂施工时无法覆盖的边角区域等，以完成全户型喷涂。
58.本技术提供的腻子施工方法，由于自动涂敷自动化程度高，且人工对死角进行涂敷时的修补量相对较少，在第一涂敷操作开始后，通过人工完成死角涂敷，使得自动涂敷和人工涂敷的人机协作方式合理穿插，在降低人工劳动强度的情况下，能有效实现装修的高效施工。
59.由于室内腻子施工工艺中对腻子施工后墙面的平整度要求较高，示例性地，本技术提供的腻子施工方法中，腻子涂敷步骤重复执行了两次，重复执行的两次腻子涂敷步骤依先后顺序分别定义为第一步涂敷步骤及第二步涂敷步骤，通过第一步涂敷步骤打底，并通过第二步涂敷步骤打表，保证有较好的涂敷质量，有利于最后成活的墙面具有较好的平整度。
60.需要说明的是，第一步涂敷步骤和第二步涂敷步骤为按照先后顺序分别执行的一次完整的腻子涂敷步骤，因此第一步涂敷步骤和第二步涂敷步骤均包括第一涂敷操作和第二涂敷操作。在没有特别说明的情况下，第一步涂敷步骤和第二步涂敷步骤中的第一涂敷操作和第二涂敷操作可以按照相同的涂敷方式和涂敷参数进行。
61.示例性地，第一步涂敷步骤的第二涂敷操作还包括：在完成对施工面上的喷涂死角的腻子涂敷后，对喷涂装置涂敷形成的涂敷面进行人工收刮。由于人工对死角进行涂敷时的修补量相对较少，人工完成死角涂敷后有时间在自动涂敷的过程中完成对喷涂装置涂敷形成的涂敷面的人工收刮，在人机协作方式合理且施工高效的情况下，能够提高打底质量而保证最终的成活质量。
62.可选地，第一步涂敷步骤和第二步涂敷步骤之间的间隔时间＞8h，即第一次执行的腻子涂敷步骤的第二涂敷操作的结束时间与第二次执行的腻子涂敷步骤的第一涂敷操作的开始时间之间的时间间隔＞8h，该间隔时间内示例性地在自然通风状态下通风，保证在第一步涂敷步骤收干的基础上进行第二步涂敷步骤，有利于提高涂敷质量。考虑到夏天气温高，间隔时间可较短；而冬天气温较低，为了使得第二步涂敷时打底面较好地实现收干，间隔时间可相对较长，示例性地，冬季施工时，第一步涂敷步骤和第二步涂敷步骤之间的间隔时间＞24h，即第一次执行的腻子涂敷步骤的第二涂敷操作的结束时间与第二次执行的腻子涂敷步骤的第一涂敷操作的开始时间之间的时间间隔＞24h。
63.考虑到现有技术中，腻子涂敷时由于人工劳动量大还导致人为差异因素大，而且不恰当的涂敷条件也会导致腻子与墙面结合力不佳的现象而使得腻子干燥后易空鼓、开裂或脱落，难以保证装修质量的质量和质量稳定性。本技术以自动涂敷主导涂敷施工的方式中，控制喷涂装置按照适当且统一的喷涂参数进行腻子涂敷，有利于使得涂敷质量高且涂敷质量稳定性好。
64.在一些示例性的实施方案中，腻子涂敷步骤中，喷涂装置的喷涂压力为18～22mpa，或20～22mpa，例如但不限于为20mpa、21mpa和22mpa中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。喷涂装置的泵送流量为6.0～6.2l/min，例如但不限于为6.0l/min、6.1l/min和6.2l/min中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。喷涂装置的喷嘴间隙尺寸为0.9～1.1mm，例如但不限于为0.9mm、1.0mm和1.1mm中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。
65.由于在进行室内腻子施工工艺中，需要对立墙和天花板分别进行施工，因此施工面包括立墙表面和天花板表面。考虑到腻子浆料与立墙的粘附作用不同于腻子浆料与天花板的粘附作用，为了保证腻子浆料较好地与不同的施工面进行粘附，以采用不同的喷涂距离进行立墙表面和天花板表面的涂敷。
66.可选地，对立墙表面进行涂敷时，喷涂装置的喷涂末端与立墙表面之间的间距为750～850mm，例如但不限于为750mm、780mm、800mm、820mm和850mm中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。
67.可选地，对天花板表面进行涂敷时，喷涂装置的喷涂末端与天花板表面之间的间距为1300～1500mm。例如但不限于为1300mm、1350mm、1400mm、1450mm和1500mm中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。
68.同时，考虑到立墙与天花板的质量成活要求不同，为了较好地兼顾涂敷效率和涂敷质量，可以采用不同的喷涂方式和喷涂参数要求分别对立墙表面和天花板表面进行涂敷。
69.关于立墙表面的涂敷，作为一种示例，第一涂敷操作中，对立墙表面的涂敷包括：将立墙表面划分为沿预设路径分布的多个施工区域，控制喷涂装置在行走到每个施工区域时停止行走，然后在对应的施工区域涂敷腻子。由于立墙比天花板的验收质量要求高，立墙施工比天花板施工喷涂工艺需要更加精细，采用上述分区域站点的涂敷方式，在停止行走的状态下对每个施工区域涂敷腻子，即喷涂装置末端喷涂时喷涂装置底盘不动，站点转场时喷枪关闭，保证立墙较好的涂敷质量。
70.可选地，对立墙表面进行涂敷时，在施工区域之间的站点转场的过程中，喷涂装置在行走时的行走速度为0.3～0.4m/s，例如但不限于为0.3m/s、0.35m/s和0.4m/s中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。该站点转场的过程中喷枪关闭，喷涂装置以0.3～0.4m/s的行走速度快速运动，有利于提高施工效率。
71.考虑到立墙整体俯视为单环矩形或单环多边形轮廓，示例性地，喷涂装置对立墙进行涂敷时，行走的预设方向为沿立墙轮廓的顺时针方向或者逆时针方向。同时，由于立墙采用定点喷涂方式时，同压力流量状态下，腻子在立墙上涂敷的厚度在比天花板上厚，每次对立墙表面进行涂敷时，进行一遍环形施工即可。
72.关于天花板表面的涂敷，作为一种示例，第一涂敷操作中，对天花板表面的涂敷包括：以部分房间的天花板表面为第一天花板，以剩余房间的天花板表面为第二天花板，第一天花板的面积大于第二天花板的面积，以将多个房间的天花板表面区分为大面积天花和小面积天花。示例性地，第一天花板作为大面积天花，其为客厅和主卧等大面积房间的天花板；第二天花板作为小面积天花，其为卧室和书房等小面积房间的天花板。
73.对大面积天花进行涂敷时，控制喷涂装置在行走的过程中对大面积天花涂敷腻子。由于大面积天花所在的房间的面积较大而便于喷涂装置的行走，同时由于天花板的涂敷质量相对立墙而言较低，对大面积天花采用边走边喷的施工方式，能有效发挥喷涂装置的高效率优势。
74.考虑到边走边喷的施工方式对腻子在天花板上涂敷的厚度有一定的影响，可选地，每次对作为大面积天花第一天花板进行涂敷时进行两遍涂敷，和/或，喷涂装置以0.2～0.26m/s的行走速度低速运动，该行走速度例如但不限于为0.2m/s、0.23m/s和0.26m/s中的
任意一者点值或者任意两者之间的范围值，有利于增大腻子在天花板上涂敷的厚度，进而有利于保证边走边喷的涂敷质量满足要求。
75.对作为小面积天花的第二天花板进行涂敷时，在小面积天花选取多个喷涂站点，控制喷涂装置在每个喷涂站点先后进行喷涂方向不同的第一次喷涂和第二次喷涂，第一次喷涂和第二次喷涂的喷涂方向示例性地垂直，例如第一次喷涂沿所在房间的长度方向而第二次喷涂沿所在房间的宽度方向。由于小面积天花所在的房间的面积较小而不便于喷涂装置的行走，在每个喷涂站点采用喷涂方向不同的两次喷涂保证有每个站点处有较大的喷涂敷盖范围，同时选择多个喷涂站点使得站点间的喷涂范围交叉，从而较好地覆盖基层施工面的不平整性。
76.由于立墙的质量要求较高，而第一步涂敷步骤较好的打底效果有利于保障立墙最终较好的涂敷效果。考虑到打底和打表的涂敷要求不同，且不同的立墙成型方式对涂敷要求的也不同，第一步涂敷步骤和第二步涂敷步骤中可以根据涂敷步骤和立墙成型方式选择定点涂敷时的涂敷次数。
77.示例性地，第一次执行的腻子涂敷步骤的该第一步涂敷步骤中，对立墙表面进行涂敷时，对预制墙板连续地进行三遍涂敷，对铝膜板和浇筑墙连续地进行两遍涂敷；和/或，第二步涂敷步骤中，对立墙表面进行涂敷时进行一遍涂敷。需要说明的是，在采用上述分区域站点的涂敷方式中，上述连续地涂敷的遍数，是指喷涂装置每次在一个施工区域停止行走后定点涂敷的遍数。
78.作为一方面的示例，第一次执行的腻子涂敷步骤的该第一步涂敷步骤中，依次进行第一次天花板涂敷、第一次立墙涂敷和第二次天花板涂敷，其能够较好地满足对于天花板验收要求较高的工况。在立墙采用定点三遍涂敷且大面积天花两遍边走边喷的施工条件下，该打底方式为总计涂敷四遍天花板且涂敷三遍立墙的“4+3”涂敷模式。
79.当然，在对于天花板验收要求较低的工况下，该第一步涂敷步骤中，可以仅依次进行第一次天花板涂敷和第一次立墙涂敷。在立墙采用定点三遍涂敷且大面积天花两遍边走边喷的施工条件下，该打底方式为总计涂敷两遍天花板且涂敷三遍立墙的“2+3”涂敷模式。
80.作为另一方面的示例，第二次执行的腻子涂敷步骤的该第二步涂敷步骤中，依次进行第一次天花板涂敷、第一次立墙涂敷、第二次天花板涂敷和第二次立墙涂敷。在立墙采用定点一遍涂敷且大面积天花两遍边走边喷的施工条件下，该打表方式为总计涂敷四遍天花板且涂敷两遍立墙的“4+2”涂敷模式。
81.可以理解的是，在本技术中，除了腻子涂敷步骤之外，腻子施工方法还可以根据本领域公知的方法，在腻子涂敷步骤之前进行基层处理步骤，在腻子涂敷步骤之后进行打磨步骤，并在打磨步骤之后进行喷漆步骤。
82.关于基层处理步骤，示例性地，通过人工施工，主要是对墙面进行铺贴阴阳角和滚涂界面剂，并对飘窗框和已安装的窗户玻璃等需进行产品保护，其还可以对喷涂装置无法覆盖的部位进行腻子涂敷。
83.关于打磨步骤，可以理解的是，为了保证在腻子涂敷步骤收干的基础上进行打磨步骤，以保证打磨步骤有较好的打磨效果，腻子涂敷步骤和打磨步骤之间具有合适的时间间隔。
84.可选地，腻子涂敷步骤之后的打磨步骤的开始时间与腻子涂敷步骤的结束时间之
间的时间间隔＞24h，该间隔时间内示例性地在自然通风状态下通风。考虑到夏天气温高，间隔时间可较短；而冬天气温较低，为了使得进行打磨步骤时打表面较好地实现收干，间隔时间可相对较长，示例性地，冬季施工时，打磨步骤的开始时间与腻子涂敷步骤的结束时间之间的时间间隔＞48h。
85.考虑到合理的人机协作的方式对施工效率的作用，在一些可选的实施方案中，腻子涂敷步骤之后的打磨步骤包括第一粗磨操作以及第二粗磨操作。第一粗磨操作采用打磨装置对涂敷后的施工面进行磨削，该第一粗磨操作可选地采用搭载有bim模型的打磨装置进行。示例性地，自动粗磨均为站点停止不动状态下进行的打磨作业。第二粗磨操作在第一粗磨操作开始后对涂敷后的施工面上打磨装置的打磨死角进行磨削，该第二粗磨操作可选地通过人工操作进行。
86.需要说明的是，由于边角狭小空间机器人等打磨装置无法覆盖，本技术中的打磨装置的打磨死角，是指的打磨装置自动粗磨施工时无法覆盖的边角区域等，以完成全户型粗磨。另外，在本技术的实施方式中，喷涂装置和打磨装置的作用在于分别实现喷涂和打磨，其可以是同一个装置上的不同作业机构，也可以是不同的装置。
87.在一些示例性的实施方案中，第一粗磨操作包括第一遍正向磨削和第二遍逆向磨削，其采用正向磨削和逆向磨削两遍磨削，保证第一粗磨操作达到较好的粗磨效果。需要说明的是，正向磨削和逆向磨削并没有特指特定的方向，仅仅是指两次磨削时磨削机构的行走路径方向相反。
88.在第一粗磨操作中，合理的磨削路径有利于实现高效的磨削，可选地，每遍磨削过程中的磨削路径为s形。
89.考虑到每遍磨削完成后会，在磨削路径宽度方向上会有边缘痕迹的残留，示例性地，两遍磨削在磨削路径宽度方向上具有预设宽度的位移偏差，该预设宽度可选为80～120mm，或为90～110mm，例如为100mm，使得第二遍逆向磨削消除第一次正向磨削的边缘痕迹，最终使得磨削后的施工面更平整。
90.考虑到立墙比天花板的质量要求高，在一些可选的实施方案中，磨削天花板表面的移动速度和打磨转速分别高于磨削立墙表面时的移动速度和打磨转速，其采用相对较快的移动速度和打磨转速磨削天花板表面而采用相对较快的移动速度和打磨转速磨削立墙表面，以较好地兼顾打磨效率。可以理解的是，由于自动粗磨示例性地均为站点停止不动状态下进行的打磨作业，该磨削时的移动速度是指磨削部件在施工面的移动速度。
91.可选地，磨削天花板表面时的移动速度超出磨削立墙表面时的移动速度40～60％，磨削天花板表面时的打磨转速超出磨削立墙表面时的打磨转速10～20％。
92.作为一种示例，磨削立墙表面时，移动速度为0.15～0.25m/s，例如但不限于为0.15m/s、0.2m/s和0.25m/s中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值；打磨转速为800～900rpm，例如但不限于为800rpm、850rpm和900rpm中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。磨削天花板表面时，移动速度为0.25～0.35m/s，例如但不限于为0.25m/s、0.3m/s和0.35m/s中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值；打磨转速为900～1000rpm，例如但不限于为900rpm、950rpm和1000rpm中的任意一者点值或者任意两者之间的范围值。通过控制合适的移动速度和打磨转速，较好地兼顾打磨效率的同时，保证打磨质量高和打磨质量稳定性好。
93.可以理解的是，在本技术的实施例中，可以根据本领域公知的方式，打磨步骤在粗磨完成之后还进行精磨步骤。
94.作为一种示例，精磨步骤通过人工打磨。人工用砂纸架进行精磨，用灯光侧照辅助，灯光选用100～200w，适于人工近距离交互打磨精修。精磨主要是进行打磨阴阳角，并对粗磨时的漏打部位进行点补修复，实现整面墙的大平整效果，是实现大面垂直度和平面度的修补环节。
95.关于喷漆步骤，在本技术的实施例中，可以根据本领域公知的方式，先进行喷涂底漆的步骤，再进行喷涂面漆或滚涂面漆的步骤。
96.作为一方面的示例，喷涂底漆通过机器人喷涂，主要实现立墙和天花板的底漆全覆盖，底漆喷涂可选地以两遍的方式完成。针对后续验收的要求，将验收要求分为中等质量要求和高等质量要求，若后一道工序需要验收满足高等质量要求，则由人工再进行一道点补的工序，修复底漆的局部瑕疵部位；若后续验收质量为中等质量要求，则可免除人工的点补工序。
97.作为另一方面的示例，喷涂面漆和/或滚涂面漆可以通过机器人施工或人工施工，主要实现立墙和天花板的面漆全覆盖，其可选地以两遍的方式完成。可选地，立墙和天花板的面漆差异化设计。对于立墙的施工，第一遍面漆滚涂，第二遍面漆喷涂，采用滚涂加喷涂的方式更适合机器人施工腻子的作业面的覆盖，其成活质量相对较高。对于天花板，两遍都用喷涂，采用两遍喷涂方式可保障施工效率，且其成活质量也能够满足天花板的质量要求。
98.请参阅图1，在一些示例性的实施例中，本技术提供的腻子施工方法包括：
99.s1.构建bim。
100.核对工程施工户型图，确保所要进行腻子施工的户型跟图纸一致。进行bim建模，规划机器人的运动路径站点，可在软件进行运动仿真模拟施工，结合路径的复杂度情况，必要时进行现场各户型的跑点测试，校验路径的准确性。该建模数据具有公用性，即在某一楼层进行检验后，后续的楼层施工直接应用即可。
101.s2.基层处理。
102.通过人工施工，对墙面进行铺贴阴阳角和滚涂界面剂，对喷涂装置无法覆盖的部位进行腻子涂敷，并对飘窗框和已安装的窗户玻璃等需进行产品保护。可计划1人1天1户型进行施工，户型腻子施工面积通常为400m2左右。
103.s3.第一步涂敷。
104.选用铝膜板形式的立墙进行施工，对立墙进行施工时，控制喷涂装置在行走到每个施工区域时停止行走，然后在对应的施工区域涂敷腻子。
105.对天花板进行施工时，对客厅和主卧的天花板采用边走边喷的方式喷涂两遍，对其他小房间的天花板选取多个喷涂站点并在每个喷涂站点进行分别沿房间长度方向和宽度方向的第一次喷涂和第二次喷涂。
106.对整体施工面的涂敷包括依次进行第一次天花板涂敷、第一次立墙涂敷和第二次天花板涂敷，实现总计涂敷四遍天花板且涂敷三遍立墙的“4+3”涂敷模式。
107.其中，机器人喷涂压力设定为20mpa，泵送流量设定6.18l/min，喷嘴空隙尺寸选型设定为0.99mm。喷涂天花板时喷涂装置的喷涂末端与作业面的间距设定为1400mm，天花板喷涂时末端协同机器人的整体移动速度0.25m/s。喷涂立墙时末端与作业面的间距设定为
800mm，机器人在站点停止涂敷是机器人末端的竖向移动速度为0.25m/s。
108.第一涂敷操作开始后通过人工对施工面上喷涂装置的喷涂死角涂敷腻子，然后对喷涂装置涂敷形成的涂敷面进行人工收刮，针对部分起泡、凹陷缺陷进行收刮平整。
109.s4.第二步涂敷。
110.其涂敷方式与s3步骤中的第一步涂敷方式大致相同。区别在于：
111.对整体施工面的涂敷包括依次进行第一次天花板涂敷、第一次立墙涂敷、第二次天花板涂敷和第二次立墙涂敷，实现总计涂敷四遍天花板且涂敷两遍立墙的“4+2”涂敷模式。
112.未通过人工对机器人涂敷的打表涂敷面进行人工收刮。
113.s5.粗磨。
114.机器人按照s形的磨削路径，进行第一遍正向磨削和第二遍逆向磨削以完成第一粗磨操作。
115.其中，两遍磨削在磨削路径宽度方向上具有100mm的位移偏差。自动粗磨均为站点停止不动状态下进行的打磨作业，打磨立墙的移动速度设置为0.2m/s，打磨盘的打磨转速设置为850rpm；打磨天花板的移动速度为0.3m/s，打磨盘的打磨转速设置为950rpm。
116.在第一粗磨操作开始后，通过人工对涂敷后的施工面上打磨装置的打磨死角(例如墙角、飘窗等区域)进行磨削。
117.s6.精磨。
118.人工用砂纸架进行精磨，用灯光侧照辅助，白天灯光选用200w施工。
119.s7.喷涂底漆。
120.通过机器人对立墙和天花板喷涂两遍底漆，实现立墙和天花板的底漆全覆盖；喷涂后由人工再进行一道点补的工序，修复底漆的局部瑕疵部位。
121.s8.喷涂和/或滚涂面漆。
122.对于立墙的施工，第一遍面漆滚涂，第二遍面漆喷涂；对于天花板，喷涂两遍面漆，实现立墙和天花板的面漆全覆盖。
123.s9.立墙和天花板装修成活。
124.室内腻子施工成活，达到符合验收规范标准的装饰面。
125.以上所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。