故障机存储顶盖、故障机存储机库及故障机存储方法与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种故障机存储顶盖、故障机存储机库及故障机存储方法。


背景技术：

2.随着社会的进步，无人机逐渐从军用领域普及到民用领域，包括物流、测绘、植保、摄影、电力、通信或救援等分支领域，实现了良好的技术外溢和社会、经济效益。现有技术通过机库对多个无人机进行存放，并且无人机还可以从机库上起飞，然而当机库中的一个无人机出现故障无法正常起飞时，故障机不仅会占用机库的空间，还会阻碍其他无人机正常起飞。


技术实现要素：

3.本技术提供一种故障机存储顶盖、故障机存储机库及故障机存储方法，以解决现有技术的机库中的故障机会占用机库的空间及阻碍其他无人机正常起飞的问题。
4.第一方面，本技术提供一种故障机存储顶盖，应用于机库中，包括：顶板、围板及多个承载件；
5.所述顶板与所述围板连接，所述顶板和所述围板限定出具有开口的存储腔，所述围板靠近所述开口的一端与所述机库的库体转动连接；
6.多个所述承载件位于所述存储腔中并与所述围板连接，用于承载故障机的机臂。
7.在一些可能的实现方式中，所述承载件包括底板及与所述底板连接的两个侧板，所述底板和两个所述侧板限定出用于容纳所述机臂的卡槽。
8.在一些可能的实现方式中，多个承载件构成至少两个承载模块，至少两个所述承载模块沿与所述顶板垂直的方向排列。
9.在一些可能的实现方式中，每个所述承载模块中的多个所述承载件位于同一水平面上。
10.第二方面，本技术提供一种故障机存储机库，包括：库体、上述的故障机存储顶盖，及搬运装置；
11.所述库体中存放有多个无人机，其中，故障机为多个所述无人机中出现故障的一个所述无人机；
12.所述搬运装置位于所述库体中，用于将所述故障机搬运至所述存储腔中，以使所述故障机的多个机臂分别与多个所述承载件抵接。
13.在一些可能的实现方式中，所述搬运装置包括与所述库体连接的支架、与所述支架滑动连接的滑动件，及与所述滑动件转动连接的托盘。
14.在一些可能的实现方式中，所述托盘上具有限位槽，所述限位槽用于容纳所述故障机的机身。
15.在一些可能的实现方式中，所述围板上具有让位槽，所述支架的一部分位于所述
让位槽中。
16.在一些可能的实现方式中，所述搬运装置还包括与所述滑动件活动连接的伸缩件，所述伸缩件与所述托盘转动连接。
17.在一些可能的实现方式中，所述伸缩件包括与所述滑动件连接的缸体、与所述缸体连接的伸缩杆，及与所述伸缩杆连接的承载板，所述承载板与所述托盘转动连接。
18.第三方面，本技术还提供一种故障机存储方法，应用于上述的故障机存储机库，所述方法包括：
19.所述搬运装置运动至所述故障机对应的存放位置，并与所述故障机的底部抵接；
20.所述搬运装置运动至所述存储腔中，将所述故障机放置于多个所述承载件上，以使所述故障机的多个机臂分别与多个所述承载件抵接。
21.本技术提供的故障机存储顶盖包括顶板、围板及多个承载件。顶板与围板连接，顶板和围板限定出具有开口的存储腔，围板靠近开口的一端与机库的库体转动连接，多个承载件位于存储腔中并与围板连接，用于承载故障机的机臂。即库体中可以存放多个无人机，围板可以在库体上转动，以打开或关闭库体的出入口，使无人机可以进出库体，当库体中的一个无人机出现故障时，可以将故障机放置于存储腔中，并使故障机的多个机臂分别与多个承载件抵接，实现将故障机存放于故障机存储顶盖中，从而使故障机不会占用库体的空间，也不会阻碍库体中的其他无人机正常起飞。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本技术一实施例提供的故障机存储顶盖暨故障机存储系统的第一视角示意图；
24.图2是本技术一实施例提供的故障机存储顶盖暨故障机存储系统的第二视角示意图；
25.图3是本技术一实施例提供的故障机存储顶盖的围板和承载件的示意图；
26.图4是本技术一实施例提供的故障机存储系统的搬运装置的第一视角示意图；
27.图5是本技术一实施例提供的故障机存储系统的搬运装置的第二视角示意图；
28.图6是本技术一实施例提供的故障机存储系统的工作逻辑图；
29.图7是本技术一实施例提供的自动搬运方法的流程图。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
32.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
33.本技术的故障机存储顶盖可以应用于机库中，并与机库的库体转动连接，从而可以打开或关闭库体的出入口，使无人机可以进出库体。当库体中的一个无人机出现故障时，可以将故障机放置于存储腔中，并使故障机的多个机臂分别与多个承载件抵接，实现将故障机存放于故障机存储顶盖中，从而使故障机不会占用库体的空间，也不会阻碍库体中的其他无人机正常起飞。
34.请参阅图1至图3，本技术实施例中提供一种故障机存储顶盖200，应用于机库中，故障机存储顶盖200包括：顶板1、围板2及多个承载件3；
35.顶板1与围板2连接，顶板1和围板2限定出具有开口11的存储腔12，围板2靠近开口11的一端与机库的库体100转动连接；
36.多个承载件3位于存储腔12中并与围板2连接，用于承载故障机4的机臂。
37.需要说明的是，库体100中可以存放多个无人机，库体100的顶端具有出入口101，以供无人机进出库体100，围板2可以在库体100上转动，即故障机存储顶盖200可以在库体100上转动，以打开或关闭库体100的出入口101，使无人机可以进出库体100。当库体100中的一个无人机出现故障时，即出故障的无人机为故障机4，可以将故障机4放置于存储腔12中，并使故障机4的多个机臂分别与多个承载件3抵接，该机臂为故障机4承载螺旋桨的机构，实现将故障机4存放于故障机存储顶盖200中，从而使故障机4不会占用库体100的空间，故障机4可以跟随围板2转动而转动，也不会阻碍库体100中的其他无人机正常起飞。
38.在该实施例中，承载件3与顶板1之间的距离略大于故障机4位于机臂以上的机构的高度，以使承载件3与顶板1之间有足够的空间容纳故障机4，并且在故障机4跟随围板2转动时，也不会从存储腔12中掉落。
39.此外，多个承载件3是间隔设置的，多个承载件3之间的距离大于故障机4的机身的宽度，以使多个承载件3之间有足够的空间容纳故障机4的机身。
40.在一些实施例中，围板2通过转动轴与库体100转动连接，即机库中具有与库体100转动连接的转动轴，围板2与转动轴固定连接。此外，机库中还可以设置驱动电机、气缸或液压缸连接转动轴，从而驱动围板2转动。
41.在一些实施例中，请参阅图2和图3，承载件3包括底板31及与底板31连接的两个侧板32，底板31和两个侧板32限定出用于容纳机臂的卡槽。机臂放入卡槽中后，该卡槽可以对
机臂进行限位，以提高故障机4存放时的稳定性。
42.在该实施例中，底板31和/或侧板32与围板2连接。侧板32可以与底板31垂直连接，侧板32沿靠近顶板1的方向延伸，即底板31和两个侧板32的整体形状为类“u”字形。
43.在一些实施例中，多个承载件3构成至少两个承载模块，至少两个承载模块沿与顶板1垂直的方向排列。每个承载模块中具有多个承载件3，每个承载模块可以承载一个故障机4，从而可以提高故障机存储顶盖200存放故障机4的数量。
44.此外，存放故障机4时，从靠近顶板1向远离顶板1的方向依次在多个承载模块上存放故障机4，以将多个故障机4分别存放在多个承载模块上。
45.在该实施例中，每个承载模块中的多个承载件3位于同一水平面上，从而使故障机4的多个机臂位于多个承载件3中时也位于同一水平面，以提高故障机4存放时的平衡性。
46.在该实施例中，多个承载模块中的多个承载件3在顶板1上的正投影重叠，即每个承载模块中的多个承载件3在顶板1上的正投影，与其他承载模块中的多个承载件3在顶板1上的正投影重叠，从而有利于将多个故障机4分别存放在多个承载模块上。
47.在该实施例中，每个承载模块中的承载件3的数量和位置可根据故障机4的机臂的数量和位置对应设置，使每个承载件3可以承载一个机臂，或者，当机臂的数量大于四个时，承载件3的数量仅为四个，四个承载件3分别承载故障机4的四个机臂，即可保证故障机4存放时的平衡，还能节省成本。
48.请参阅图1至图6，基于上述的故障机存储顶盖200，本技术还提供一种故障机存储机库，包括：库体100、上述的故障机存储顶盖200，及搬运装置300；
49.库体100中存放有多个无人机，其中，故障机4为多个无人机中出现故障的一个无人机；
50.搬运装置300位于库体100中，用于将故障机4搬运至存储腔12中，以使故障机4的多个机臂分别与多个承载件3抵接。
51.需要说明的是，当库体100中的一个无人机出现故障时，搬运装置300可以将故障机4搬运至存储腔12中，此时故障机存储顶盖200处于关闭库体100的出入口101的位置，以使故障机4的多个机臂分别与多个承载件3抵接，实现将故障机4存放于故障机存储顶盖200中，从而使故障机4不会占用库体100的空间，故障机4可以跟随围板2转动而转动，也不会阻碍库体100中的其他无人机正常起飞。
52.在该实施例中，故障机存储顶盖200可以先转动至打开库体100的出入口101的位置，以使无人机能够出入库体100，当库体100中的一个无人机出现故障时，故障机存储顶盖200可以再转动至关闭库体100的出入口101的位置，搬运装置300将故障机4搬运至存储腔12中。
53.在一些实施例中，库体100的顶端具有出入口101，库体100中可以具有沿竖直方向分布的多层存储层，每层存储层存放至少一个无人机。此外，无人机需要起飞时，搬运装置300可以将库体100中的无人机搬运至位于最上层的存储层，即最靠近出入口101的存储层，以便于无人机起飞。其中，最上层的存储层中还可以设有故障检测机构400，以对无人机进行故障检测，若无人机出现故障时，则搬运装置300将故障机4搬运至存储腔12中。
54.在该实施例中，故障检测机构400可以为多个摄像机或多个激光扫描器，以对无人机进行全方位拍照或激光扫描，检查无人机是否出现破损、结构丢失或其他异常情况，以判
断无人机是否出现故障。
55.在一些实施例中，请参阅图1、图2、图4和图5，搬运装置300包括与库体100连接的支架301、与支架301滑动连接的滑动件302，及与滑动件302转动连接的托盘303。该滑动件302的运动方向可以为竖直方向，托盘303的转动方向可以为水平方向，该托盘303用于承载故障机4，搬运装置300搬运故障机4的过程为：滑动件302先滑动至故障机4所在的存储层，例如，最上层的存储层，带动托盘303与故障机4的底部抵接，以承载住故障机4，托盘303在水平方向上进行转动，使故障机4处于不会与承载件3接触的位置，滑动件302再向上滑动存储腔12中，带动故障机4运动至存储腔12中，且故障机4的机臂位于承载件3的上方，托盘303在水平方向上进行转动，使故障机4的机臂位于承载件3的正上方，即机臂和承载件3在顶板1上的正投影重叠，滑动件302再向下滑动，使机臂与承载件3抵接，承载件3承载住机臂。以实现将故障机4存放于故障机存储顶盖200中，从而使故障机4不会占用库体100的空间，也不会阻碍库体100中的其他无人机正常起飞。
56.此外，当故障机存储顶盖200具有至少两个承载模块时，搬运装置300可以从靠近顶板1向远离顶板1的方向依次在多个承载模块上存放故障机4，以将多个故障机4分别存放在多个承载模块上。
57.在该实施例中，滑动件302可以包括与支架301连接的至少一条导轨，及与导轨滑动连接的滑块，该导轨沿竖直方向延伸，滑块可以沿竖直方向在导轨上运动。该导轨可以为电动导轨，以驱动滑块进行滑动。
58.在该实施例中，请参阅图1、图2、图4和图5，搬运装置300可以包括与滑动件302转动连接的转轴305，及与转轴305和滑动件302连接的驱动电机，该转轴305与托盘303固定连接，驱动电机驱动转轴305旋转以带动托盘303旋转。
59.在该实施例中，请参阅图4，托盘303上具有限位槽3031，限位槽3031用于容纳故障机4的机身，以对故障机4进行限位，提高故障机4的搬运稳定性。例如，该限位槽3031的数量和位置根据机身上的支脚和位置来对应设置，以使托盘303承载故障机4时，故障机4的多个支脚可以分别位于多个限位槽3031中。
60.在该实施例中，请参阅图1、图2、图4和图5，围板2上具有让位槽21，支架301的一部分位于让位槽21中，则该让位槽21可以为滑动件302提供活动空间，以便于滑动件302可以带动托盘303运动至存储腔12中，防止围板2对滑动件302的运动产生干涉。
61.此外，该让位槽21还可以同时开设在顶板1上，即围板2和顶板1上可以同时开设让位槽21，以增大滑动件302的活动空间，防止顶板1和围板2对滑动件302的运动产生干涉。
62.在该实施例中，请参阅图1、图2、图4和图5，搬运装置300还包括与滑动件302活动连接的伸缩件304，伸缩件304与托盘303转动连接。该伸缩件304可以沿水平方向进行伸缩，以带动托盘303在水平方向上运动，从而可以调整托盘303的位置，进而确保托盘303可以与故障机4的底部抵接，并且确保承载件3可以承载住机臂，实现将故障机4存放于故障机存储顶盖200中。
63.在该实施例中，伸缩件304可以包括与滑动件302连接的缸体、与缸体连接的伸缩杆3041，及与伸缩杆3041连接的承载板3042，承载板3042与托盘303转动连接。承载板3042用于承载住托盘303，该缸体可以驱动伸缩杆3041沿水平方向进行伸缩，以带动托盘303在水平方向上运动，从而可以调整托盘303的位置，进而确保托盘303可以与故障机4的底部抵
接，并且确保承载件3可以承载住机臂，实现将故障机4存放于故障机存储顶盖200中。
64.此外，上述的转轴305可以与承载板3042转动连接，上述的驱动电机可以与承载板3042连接。
65.在该实施例中，缸体可以为气缸或液压缸。缸体可以位于滑动件302内部，伸缩杆3041可以穿过滑动件302以延伸至滑动件302的外部。
66.请参阅图6，以下说明本技术的故障机存储机库存放故障机4的工作流程：
67.故障机存储顶盖200可以先转动至打开库体100的出入口101的位置，故障检测机构400对无人机进行故障检测；
68.若无人机出现故障，则滑动件302先滑动至故障机4所在的存储层，伸缩件304沿水平方向进行伸缩，以带动托盘303运动至故障机4的下方，滑动件302再向上滑动，使托盘303与故障机4的底部抵接，以承载住故障机4；
69.托盘303在水平方向上进行转动，使故障机4处于不会与承载件3接触的位置；
70.故障机存储顶盖200再转动至关闭库体100的出入口101的位置，滑动件302再向上滑动至存储腔12中，带动故障机4运动至存储腔12中，且故障机4的机臂位于承载件3的上方；
71.托盘303在水平方向上进行转动，使故障机4的机臂位于承载件3的正上方；
72.滑动件302再向下滑动，使机臂与承载件3抵接，承载件3承载住机臂。
73.请参阅图7，基于上述的故障机存储机库，本技术还提供一种故障机存储方法，应用于上述的故障机存储机库，故障机存储方法包括：
74.步骤s1、搬运装置300运动至故障机4对应的存放位置，并与故障机4的底部抵接；
75.步骤s2、搬运装置300运动至存储腔12中，将故障机4放置于多个承载件3上，以使故障机4的多个机臂分别与多个承载件3抵接。
76.需要说明的是，当库体100中的一个无人机出现故障时，搬运装置300可以将故障机4搬运至存储腔12中，此时故障机存储顶盖200处于关闭库体100的出入口101的位置，以使故障机4的多个机臂分别与多个承载件3抵接，实现将故障机4存放于故障机存储顶盖200中，从而使故障机4不会占用库体100的空间，故障机4可以跟随围板2转动而转动，也不会阻碍库体100中的其他无人机正常起飞。
77.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
78.具体实施时，以上各个组件或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个组件或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
79.以上对本发明实施例所提供的一种故障机存储顶盖、故障机存储机库及故障机存储方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。