一种用于学生实训的智能夹持及砌筑的设备的制作方法

1.本发明属于抹灰技术领域，尤其涉及一种用于学生实训的智能夹持及砌筑的设备。


背景技术：

2.当前在建筑内墙的砌筑过程中，人工抹灰喷涂的施工效率低，主要依赖于操作者的缺点，而逐渐被智能设备的机械人所取代；对于目前的智能设备进行砌墙过程中，具有多关节的智能机械手臂逐渐得到广泛的应用；典型的六关节手臂能实现夹持物在一定范围平面内平移，具有了抹灰和喷涂所需要的空间动作；但是与六关节的机械臂配合的抹灰喷涂机构的执行端还不完善，没有针对六关节机械臂进行特别的定制，目前执行中还存在以下问题：第一，抹灰时有掉落，引起材料的浪费。
3.第二，因输料管中含有气泡，在喷料时会出现溅料的情况，易弄脏设备引起机械故障，同时也浪费了原料。
4.第三，在机械臂进行抹灰时，因输料管的适应性弯曲，引起输料管内流动阻力发生变化，引起输料管对机械臂关节的振动冲击，特别是机械臂前侧的两个小关节。
5.本发明设计一种抹灰及喷洒功能装置用于实训教学，争取在定型后广泛应用于市场，提高实训效率解决如上问题。


技术实现要素：

6.为了达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种用于学生实训的智能夹持及砌筑的设备，它包括抹灰喷涂执行端、六关节机械臂、输料管、料筒、行走平台，其中行走平台下侧具有万向行走轮，六关节机械臂和料筒安装在行走平台的上侧；抹灰喷涂执行端安装在六关节机械臂的前端，料筒内安装有泵，泵和抹灰喷涂执行端之间通过过输料管连接。
7.所述抹灰喷涂执行端包括喷涂机构、抹灰机构、安装板，其中安装板上开有固定管孔，安装板固定安装在六关节机械臂的前端；喷涂机构和用于抹灰的抹灰机构安装在安装板上。
8.所述喷涂机构包括喷射管、第一电机、紊流器、遮板、连接气管、挡条、环形外壳、第一稳流壳，其中喷射管通过固定管孔固定安装在安装板上，喷射管的后端内侧安装有紊流器，喷射管的前端具有横截面为v字形的凹槽，凹槽前端的外壁面上均匀的开有多圈内外相通的第二气孔，凹槽前端的内壁面上均匀的安装有多个对第二气孔起遮挡作用倾斜朝向前端的环状挡条；所述凹槽的外侧固定安装有环形外壳，所述环形外壳与凹槽外壁面之间形成环状的腔体；环形外壳的外侧对称的安装有两个排气管，两个排气管上分别螺纹配合旋扭安装有一个过滤盖；环形外壳的外壁面上开有导向槽；遮板为环形结构，遮板上周向均匀的开有多圈第一气孔，遮板旋转安装在凹槽前端的外壁面上，且遮板上所开的第一气孔与
凹槽前端壁面上所开的第二气孔一一对应；遮板上固定安装有拨杆，所述拨杆穿出导向槽位于环形外壳外侧，拨杆沿着导向槽往复滑动可带动遮板相对凹槽外壁面往复旋转，使得第一气孔和第二气孔往复开合；第一电机固定安装在安装板上，第一电机对拨杆的滑动提供动力源；所述凹槽前端的内壁面上周向均匀的固定安装有多个连接气管，连接气管与凹槽壁面上对应的第二气孔相通；每个连接气管上分别固定安装有一个第一稳流壳。
9.所述第一稳流壳的外壁面为光滑面，第一稳流壳的前端为突端，后端为尖角端；第一稳流壳的突端为开口端；第一稳流壳前端的内壁面上固定安装有环状挡板；第一稳流壳与对应的连接气管相通。
10.所述输料管分为第一料管、第二料管和第三料管三部分，第一料管的一端与喷射管的后端旋转连接；第三料管的一端与泵连接，第二料管的两端分别通过一个旋转连接管与第一料管和第二连接管的另一端旋转连接，且两个旋转连接管分别通过一个连接机构安装在六关节机械臂上。
11.所述连接机构包括球铰机构、连接杆、第一支耳、第三板簧、第二支耳、第三支耳、铰接轴，其中第三支耳固定安装在六关节机械臂上，第二支耳通过铰接轴铰接安装在第三支耳上，第一支耳摆动安装在第二支耳上，第一支耳与第二支耳之间安装有对称分布的第三板簧；连接杆的下端固定安装在第一支耳上，球铰机构安装在连接杆的上端，旋转连接套固定安装在球铰机构上。
12.所述球铰机构包括球壳端、球杆端、固定盘、弹簧，其中球铰杆固定安装在连接杆的上端，球铰壳与球铰杆球铰连接，旋转连接套固定安装在球铰壳上；球铰杆和球铰壳上分别固定安装有固定盘，两个固定盘之间周向均匀的安装有三个弹簧。
13.所述两个连接机构中其中一个连接机构中的铰接轴上固定安装有第二齿轮，另一个连接机构的铰接轴上固定安装有第四齿轮；固定支撑板固定安装在六关节机械臂上，第一齿轮和第三齿轮共轴安装在固定支撑板上，第三齿轮的半径为第一齿轮半径的二分之一；第一齿轮与第二齿轮啮合，且两者等半径；第四齿轮与第三齿轮等半径；两个第五齿轮旋转安装在固定支撑板上，两个第五齿轮相互啮合，两个第五齿轮中其中一个第五齿轮与第三齿轮啮合，另一个与第四齿轮啮合。
14.所述两个连接机构中其中一个连接机构中的第三支耳和第二支耳之间安装有对称分布的第四板簧。
15.所述料筒的底面上开有圆形凹槽，料筒下端的外壁面上开有安装槽；泵固定安装在安装槽内，泵的输入管穿入圆形凹槽内；旋转壳的下端为开口端，且外壁面上开有缺口，旋转壳通过圆形凹槽旋转安装在料筒内，且旋转壳的下端位于泵输入管的上侧；旋转壳上固定安装有安装杆，所述安装杆上均匀的安装有多个长短不一的固定杆，固定杆位于料筒内；每个固定杆上均固定安装有一个第二稳流壳，第二稳流壳与第一稳流壳结构完全相同，第二稳流壳的尖角端在工作时迎着旋转壳的旋转方向；料筒的上端安装有控制旋转壳旋转的第二电机。
16.作为优选的方案，所述抹灰机构包括抹灰板、第一板簧、第二板簧、固定板，其中固定板的一端固定安装在安装板上，抹灰板的一端铰接安装在固定板的另一端，且抹灰板与固定板之间安装有第一板簧；固定板上对称的安装有两组第二板簧，第二板簧的弹性强度大于第一板簧的弹性强度；第二板簧对侧摆抹灰工作时的抹灰板起到支撑作用。
17.所述抹灰板的前端具有凸起，凸起上具有斜面。
18.作为优选的方案，所述六关节机械臂包括第一机械执行块、第二机械执行块、第三机械执行块、第四机械执行块、第五机械执行块、第六机械执行块、第七机械执行块、第八机械执行块，其中第八机械执行块固定安装在行走平台上，第七机械执行块旋转安装在第八机械执行块上侧，且所述第八机械执行块内侧具有驱动第七机械执行块旋转的电机；第六机械执行块为板状结构，第六机械执行块的下端铰接安装在第七机械执行块的侧面，且第七机械执行块内具有驱动第六机械执行块摆动的电机；第四机械执行块铰接安装在第六机械执行块的上端，且第四机械执行块内具有驱动第六机械执行块摆动的电机；第五机械执行块固定安装在第四机械执行块的上侧，第三机械执行块旋转安装在第五机械执行块前侧，且所述第五机械执行块内侧具有驱动第三机械执行块旋转的电机；第二机械执行块固定安装在第三机械执行块的上侧，第一机械执行块旋转安装在第二机械执行块一侧，且所述第二机械执行块内侧具有驱动第一机械执行块旋转的电机；安装板旋转安装在第一机械执行块的前侧。
19.两个所述连接机构中的第三支耳和固定支撑板均固定安装在第五机械执行块的上侧；所述第六机械执行块的一侧固定安装有对第三料管起到固定作用的固定管套。
20.作为优选的方案，所述第一电机通过第一固定支撑固定安装在安装板上，曲柄的一端固定安装在第一电机的输出轴上，摆杆的一端铰接安装在曲柄的另一端，固定转轴旋转安装在环形外壳上，摇杆的一端固定安装在固定转轴上，摇杆的另一端与摆杆的另一端铰接；拨板上开有滑槽，拨板的一端固定安装在固定转轴上，拨板上的滑槽与拨杆嵌套滑动配合。
21.作为优选的方案，所述拨杆上固定安装有对导向槽起到遮挡密封作用的密封板。
22.作为优选的方案，所述第二电机通过第二固定支撑安装在料筒的上侧，第二电机的输出轴上固定安装有第六齿轮，安装杆的上端固定安装有第七齿轮，第七齿轮与第六齿轮啮合。
23.与现有的技术相比，本发明的优点在于：1、本发明刮墙的时候，首先通过喷射管将涂料喷射到墙体上一部分区域内，然后通过抹灰板进行刮抹，完成后再进行下一区域的喷射刮抹，即本发明刮墙时是进行区域块刮抹的，且刮抹和喷射可被控制旋转调换位置，同时两者是单独进行的，这样设计的原因是保证墙角处能够被喷涂和刮抹到。
24.2、本发明通过输料管进入喷射管内的涂料可能带有气泡且集中在中间位置上，通过旋流器可以将集中于中间的气泡打乱，使得气泡尽可能靠近喷射管的内壁面；经过旋流器的涂料在进入凹槽内后，凹槽内的空间由小变大再变小，这样同样也可保证涂料内携带的气泡尽可能贴着凹槽的前内壁面；而涂料中位于壁面上的大部分气泡会从第一气孔处排出，而中间的气泡在经过稳流壳的突端时，在稳流壳内负压的作用下气泡就会被吸入，且通过连接气管从对应的第二气孔处排出；最后从排气口处排出；通过设计喷射管内部结构使得涂料中的气泡提起被排出去，防止因输料管中含有气泡，在喷料时会出现溅料的情况，易弄脏设备引起机械故障，同时也浪费了原料。
25.3、本发明通过设计的两个连接机构将输料管和六关节机械臂分开，不会因六关节机械臂在工作过程中，导致输料管内流动阻力发生变化，引起输料管对机械臂关节的振动
冲击。
26.4、本发明通过设计喷涂机构将涂料喷在墙面上，且进行了防溅处理，材料浪费较少。
27.5、本发明中第二电机工作会带动第六齿轮旋转，第六齿轮旋转带动第七齿轮旋转，第七齿轮旋转带动安装杆旋转，安装杆带动旋转壳旋转，同时安装杆旋转带动其上安装的固定杆旋转，进而带动其上的第二稳流壳旋转；通过旋转壳旋转可对进入旋转壳的涂料中的气泡起到搅拌作用，降低气泡的分布；同时通过安装杆上安装的第二稳流壳对涂料中的气泡起到吸收作用；本发明中涂料通过缺口进入旋转壳内，而不会从上侧进入，这样的设计可保证从上侧进入的涂料不会在重力作用下将涂料内的气泡压住或将气泡压入旋转壳内。
28.6、本发明中通过设计的第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮保证两个连接机构中其中一个位于上侧的输料管摆动时另一个也会发生相应的摆动，摆动角度相差一半；降低随机械壁的摆动输料管曲率半径的变化量，削弱了输料管对机械臂关节的振动冲击。
附图说明
29.图1是整体部件外观示意图。
30.图2是输料管结构示意图。
31.图3是连接机构结构示意图。
32.图4是旋转壳安装示意图。
33.图5是料筒和旋转壳结构示意图。
34.图6是第二稳流壳安装示意图。
35.图7是抹灰喷涂执行端结构示意图。
36.图8是安装板结构示意图。
37.图9是抹灰机构结构示意图。
38.图10是喷涂机构外观示意图。
39.图11是拨板安装示意图。
40.图12是喷涂机构结构示意图。
41.图13是喷射管和遮板结构示意图。
42.图14是六关节机械臂结构示意图。
43.图中标号名称：1、抹灰喷涂执行端；2、六关节机械臂；3、输料管；4、料筒；5、行走平台；6、安装板；7、固定管孔；8、第一机械执行块；9、第二机械执行块；10、第三机械执行块；11、第四机械执行块；12、第五机械执行块；13、第六机械执行块；14、第七机械执行块；15、第八机械执行块；16、第一料管；17、连接机构；18、第二料管；19、第三料管；20、固定管套；21、泵；22、旋转连接套；23、球铰机构；24、连接杆；25、球壳端；26、球杆端；27、固定盘；28、弹簧；29、喷涂机构；30、抹灰机构；31、抹灰板；32、第一板簧；33、第二板簧；34、固定板；35、凸起；36、喷射管；37、第一电机；38、拨杆；39、第一固定支撑；40、曲柄；41、摆杆；42、摇杆；43、固定转轴；44、拨板；45、滑槽；46、紊流器；47、遮板；48、连接气管；49、密封板；50、第一气孔；51、导向槽；52、过滤盖；53、排气管；54、第二气孔；55、挡条；56、环形外壳；57、第一稳流壳；58、
挡板；59、尖角端；60、突端；61、第一支耳；62、第三板簧；63、第二支耳；64、第三支耳；66、第一齿轮；67、第二齿轮；68、第三齿轮；69、固定支撑板；70、铰接轴；71、第四板簧；72、第四齿轮；73、第五齿轮；74、旋转壳；75、第二电机；76、第六齿轮；77、第七齿轮；78、第二固定支撑；79、安装杆；80、圆形凹槽；81、安装槽；82、缺口；83、固定杆；84、第二稳流壳。
具体实施方式
44.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例或者附图用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
45.如无特殊说明，本发明中，若有术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的长度、方位、以特定的方位构造和操作，因此本发明中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。
46.除非另有明确的规定和限定，本发明中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
47.如图1所示，它包括抹灰喷涂执行端1、六关节机械臂2、输料管3、料筒4、行走平台5，其中行走平台5下侧具有万向行走轮，六关节机械臂2和料筒4安装在行走平台5的上侧；抹灰喷涂执行端1安装在六关节机械臂2的前端，料筒4内安装有泵21，泵21和抹灰喷涂执行端1之间通过过输料管3连接。
48.如图7所示，所述抹灰喷涂执行端1包括喷涂机构29、抹灰机构30、安装板6，其中如图8所示，安装板6上开有固定管孔7，安装板6固定安装在六关节机械臂2的前端；喷涂机构29和用于抹灰的抹灰机构30安装在安装板6上。
49.如图10、12所示，所述喷涂机构29包括喷射管36、第一电机37、紊流器46、遮板47、连接气管48、挡条55、环形外壳56、第一稳流壳57，其中如图7所示，喷射管36通过固定管孔7固定安装在安装板6上，如图12所示，喷射管36的后端内侧安装有紊流器46，如图13所示，喷射管36的前端具有横截面为v字形的凹槽，凹槽前端的外壁面上均匀的开有多圈内外相通的第二气孔54，凹槽前端的内壁面上均匀的安装有多个对第二气孔54起遮挡作用倾斜朝向前端的环状挡条55；所述凹槽的外侧固定安装有环形外壳56，所述环形外壳56与凹槽外壁面之间形成环状的腔体；环形外壳56的外侧对称的安装有两个排气管53，两个排气管53上分别螺纹配合旋扭安装有一个过滤盖52；环形外壳56的外壁面上开有导向槽51；如图13所示，遮板47为环形结构，遮板47上周向均匀的开有多圈第一气孔50，如图12所示，遮板47旋转安装在凹槽前端的外壁面上，且遮板47上所开的第一气孔50与凹槽前端壁面上所开的第二气孔54一一对应；遮板47上固定安装有拨杆38，所述拨杆38穿出导向槽51位于环形外壳56外侧，拨杆38沿着导向槽51往复滑动可带动遮板47相对凹槽外壁面往复旋转，使得第一气孔50和第二气孔54往复开合；如图10所示，第一电机37固定安装在安装板6上，第一电机
37对拨杆38的滑动提供动力源；如图12所示，所述凹槽前端的内壁面上周向均匀的固定安装有多个连接气管48，连接气管48与凹槽壁面上对应的第二气孔54相通；每个连接气管48上分别固定安装有一个第一稳流壳57。
50.本发明通过输料管3进入喷射管36内的涂料可能带有气泡且集中在中间位置上，通过旋流器可以将集中于中间的气泡打乱，使得气泡尽可能靠近喷射管36的内壁面；本发明在喷射管36的前端设计有凹槽，经过旋流器的涂料在进入凹槽内后，凹槽内的空间由小变大再变小，这样可保证涂料内携带的气泡尽可能贴着凹槽的前内壁面；本发明中通过设计的环状挡条55，可以防止进入凹槽内的涂料进入第二气孔54内，进而进入环形外壳56和凹槽外壁面之间的腔体内；本发明中遮板47会被第一电机37驱动往复旋转，使得第一气孔50和第二气孔54往复开合，打开时保证涂料的气泡能够从第一气孔50和第二气孔54处排出，合上后可防止涂料从第一气孔50和第二气孔54处流出。第一气孔50和第二气孔54的开合一方面可引导气泡出去，另一方面可减少原料的溢出。
51.如图6所示，所述第一稳流壳57的外壁面为光滑面，第一稳流壳57的前端为突端60，后端为尖角端59；第一稳流壳57的突端60为开口端；第一稳流壳57前端的内壁面上固定安装有环状挡板58；第一稳流壳57与对应的连接气管48相通。
52.本发明中第一稳流壳57的尖角端59可保证涂料顺利越过稳流壳，而涂料中位于外侧的气泡会从第一气孔50处排出，而中间的气泡在经过第一稳流壳57的突端60时，在第一稳流壳57内负压的作用下气泡就会被吸入，且通过连接气管48从对应的第二气孔54处排出；环形挡板58的作用是一定程度上防止涂料进入第一稳流壳57内。
53.本发明中进入环形外壳56和凹槽外壁面之间的腔体内气体会从排气管53处排出，本发明设计的两个排气管53在清洗喷射管36的时候，可以将清水从其中一个排气口处灌入，清洗后从另一个排气口处排出。
54.如图2所示，所述输料管3分为第一料管16、第二料管18和第三料管19三部分，第一料管16的一端与喷射管36的后端旋转连接；第三料管19的一端与泵21连接，第二料管18的两端分别通过一个旋转连接管与第一料管16和第二连接管的另一端旋转连接，且两个旋转连接管分别通过一个连接机构17安装在六关节机械臂2上。
55.如图3所示，所述连接机构17包括球铰机构23、连接杆24、第一支耳61、第三板簧62、第二支耳63、第三支耳64、铰接轴70，其中第三支耳64固定安装在六关节机械臂2上，第二支耳63通过铰接轴70铰接安装在第三支耳64上，第一支耳61摆动安装在第二支耳63上，第一支耳61与第二支耳63之间安装有对称分布的第三板簧62；连接杆24的下端固定安装在第一支耳61上，球铰机构23安装在连接杆24的上端，旋转连接套22固定安装在球铰机构23上。
56.第三板簧62的作用时对第一支耳61起到复位作用，保证第一支耳61在初始状态下处于竖直状态。
57.如图3所示，所述球铰机构23包括球壳端25、球杆端26、固定盘27、弹簧28，其中球铰杆固定安装在连接杆24的上端，球铰壳与球铰杆球铰连接，旋转连接套22固定安装在球铰壳上；球铰杆和球铰壳上分别固定安装有固定盘27，两个固定盘27之间周向均匀的安装有三个弹簧28。
58.本发明通过设计的两个连接机构17将输料管3和六关节机械臂2分开，不会因六关
节机械臂2在工作过程中，导致输料管3内流动阻力发生变化，引起输料管3对机械臂关节的振动冲击，另一方面输料管3布置弯折出的曲率半径较大，因机械壁引起的曲率半径变化较小，所以输料管3内涂料流动阻力变化较小。同时因为为球铰的方式连接，在六关节机械臂2摆动的时候，输料管3会随着发生相应的摆动，且在弹簧28的作用下起到缓冲作用，大大降低了输料管3对机械臂关节的振动冲击。
59.本发明在正常情况下，在弹簧28的作用下球铰壳和球铰杆处于竖直状态，在受力后弹簧28被压缩起到缓冲作用。
60.如图3所示，所述两个连接机构17中其中一个连接机构17中的铰接轴70上固定安装有第二齿轮67，另一个连接机构17的铰接轴70上固定安装有第四齿轮72；固定支撑板69固定安装在六关节机械臂2上，第一齿轮66和第三齿轮68共轴安装在固定支撑板69上，第三齿轮68的半径为第一齿轮66半径的二分之一；第一齿轮66与第二齿轮67啮合，且两者等半径；第四齿轮72与第三齿轮68等半径；两个第五齿轮73旋转安装在固定支撑板69上，两个第五齿轮73相互啮合，两个第五齿轮73中其中一个第五齿轮73与第三齿轮68啮合，另一个与第四齿轮72啮合。
61.所述两个连接机构17中其中一个连接机构17中的第三支耳64和第二支耳63之间安装有对称分布的第四板簧71。
62.本发明中第四板簧71的作用是对第二支耳63起到复位作用。
63.本发明中通过设计的第一齿轮66、第二齿轮67、第三齿轮68、第四齿轮72和第五齿轮73保证两个连接机构17中其中一个位于上侧的输料管3摆动时另一个也会发生相应的摆动，摆动角度相差一半；降低随机械壁的摆动输料管3曲率半径的变化量，削弱了输料管3对机械臂关节的振动冲击。
64.如图5所示，所述料筒4的底面上开有圆形凹槽80，料筒4下端的外壁面上开有安装槽81；泵21固定安装在安装槽81内，泵21的输入管穿入圆形凹槽80内；旋转壳74的下端为开口端，且外壁面上开有缺口82，如图4所示，旋转壳74通过圆形凹槽80旋转安装在料筒4内，且旋转壳74的下端位于泵21输入管的上侧；旋转壳74上固定安装有安装杆79，所述安装杆79上均匀的安装有多个长短不一的固定杆83，固定杆83位于料筒4内；如图6所示，每个固定杆83上均固定安装有一个第二稳流壳84，第二稳流壳84与第一稳流壳57结构完全相同，第二稳流壳84的尖角端59在工作时迎着旋转壳74的旋转方向；料筒4的上端安装有控制旋转壳74旋转的第二电机75。
65.本发明中第二电机75工作会带动第六齿轮76旋转，第六齿轮76旋转带动第七齿轮77旋转，第七齿轮77旋转带动安装杆79旋转，安装杆79带动旋转壳74旋转，同时安装杆79旋转带动其上安装的固定杆83旋转，进而带动其上的第二稳流壳84旋转；通过旋转壳74旋转可对进入旋转壳74的涂料中的气泡起到搅拌作用，降低气泡的分布；同时通过安装杆79上安装的第二稳流壳84对涂料中的气泡起到吸收作用；本发明中涂料通过缺口82进入旋转壳74内，而不会从上侧进入，这样的设计可保证从上侧进入的涂料不会在重力作用下将涂料内的气泡压住或将气泡压入旋转壳74内。
66.如图9所示，所述抹灰机构30包括抹灰板31、第一板簧32、第二板簧33、固定板34，其中固定板34的一端固定安装在安装板6上，抹灰板31的一端铰接安装在固定板34的另一端，且抹灰板31与固定板34之间安装有第一板簧32；固定板34上对称的安装有两组第二板
簧33，第二板簧33的弹性强度大于第一板簧32的弹性强度；第二板簧33对侧摆抹灰工作时的抹灰板31起到支撑作用。
67.本发明中第一板簧32的作用是对抹灰板31起到复位作用，且在初始状态下，通过两侧的第一板簧32将抹灰板31维持到垂直于墙面的状态，在抹灰时，抹灰板31能够朝着两侧中任意一侧摆动进行抹灰；第二板簧33的作用是对抹灰板31在抹灰工作过程中提供刮力，使得抹灰板31与墙面具有足够的挤压力，保证抹灰效果。
68.本发明刮墙的时候，首先通过喷射管36将涂料喷射到墙体上一部分区域内，然后通过抹灰板31进行刮抹，完成后再进行下一区域的喷射刮抹，即本发明刮墙时是进行区域块刮抹的，且刮抹和喷射可被控制旋转调换位置，同时两者是单独进行的，这样设计的原因是保证墙角处能够被喷涂和刮抹到。
69.如图9所示，所述抹灰板31的前端具有凸起35，凸起35上具有斜面。 凸起35和斜面的设计是保证抹灰板31在倾斜刮抹的时候，与墙面能够保持平的状态，保证刮涂效果。
70.如图14所示，所述六关节机械臂2包括第一机械执行块8、第二机械执行块9、第三机械执行块10、第四机械执行块11、第五机械执行块12、第六机械执行块13、第七机械执行块14、第八机械执行块15，其中第八机械执行块15固定安装在行走平台5上，第七机械执行块14旋转安装在第八机械执行块15上侧，且所述第八机械执行块15内侧具有驱动第七机械执行块14旋转的电机；第六机械执行块13为板状结构，第六机械执行块13的下端铰接安装在第七机械执行块14的侧面，且第七机械执行块14内具有驱动第六机械执行块13摆动的电机；第四机械执行块11铰接安装在第六机械执行块13的上端，且第四机械执行块11内具有驱动第六机械执行块13摆动的电机；第五机械执行块12固定安装在第四机械执行块11的上侧，第三机械执行块10旋转安装在第五机械执行块12前侧，且所述第五机械执行块12内侧具有驱动第三机械执行块10旋转的电机；第二机械执行块9固定安装在第三机械执行块10的上侧，第一机械执行块8旋转安装在第二机械执行块9一侧，且所述第二机械执行块9内侧具有驱动第一机械执行块8旋转的电机；安装板6旋转安装在第一机械执行块8的前侧。
71.本发明通过第一机械执行块8、第二机械执行块9、第三机械执行块10、第四机械执行块11、第五机械执行块12、第六机械执行块13、第七机械执行块14、第八机械执行块15及内部的电机组成了六关节机械臂2，实现行走平台5放置于靠墙位置处后，安装在第一机械执行块8上的抹灰涂抹致执行端中的抹灰机构30能够在墙面上执行抹灰动作，实现抹灰涂抹执行端在墙面上只进行平移运动。
72.如图1所示，两个所述连接机构17中的第三支耳64和固定支撑板69均固定安装在第五机械执行块12的上侧；所述第六机械执行块13的一侧固定安装有对第三料管19起到固定作用的固定管套20。
73.如图10所示，所述第一电机37通过第一固定支撑39固定安装在安装板6上，曲柄40的一端固定安装在第一电机37的输出轴上，如图11所示，摆杆41的一端铰接安装在曲柄40的另一端，固定转轴43旋转安装在环形外壳56上，摇杆42的一端固定安装在固定转轴43上，摇杆42的另一端与摆杆41的另一端铰接；拨板44上开有滑槽45，拨板44的一端固定安装在固定转轴43上，拨板44上的滑槽45与拨杆38嵌套滑动配合。
74.本发明中第一电机37工作会带动曲柄40旋转，曲柄40旋转带动摆杆41摆动，摆杆41摆动带动摇杆42往复摆动，摇杆42往复摆动带动固定转轴43往复旋转，固定转轴43往复
旋转带动拨板44往复摆动，拨板44往复摆动通过滑槽45拨动拨杆38往复摆动，拨杆38往复摆动带动遮板47往复旋转。
75.如图13所示，所述拨杆38上固定安装有对导向槽51起到遮挡密封作用的密封板49。
76.如图4所示，所述第二电机75通过第二固定支撑78安装在料筒4的上侧，第二电机75的输出轴上固定安装有第六齿轮76，安装杆79的上端固定安装有第七齿轮77，第七齿轮77与第六齿轮76啮合。
77.本发明中安装板6的摆动时向上摆动，不会使得输送管缠绕在六关节机械臂2上。
78.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。
79.实施方式：当使用本发明设计的设备，刮墙的时候，控制第二电机75工作，第二电机75工作会带动第六齿轮76旋转，第六齿轮76旋转带动第七齿轮77旋转，第七齿轮77旋转带动安装杆79旋转，安装杆79带动旋转壳74旋转，同时安装杆79旋转带动其上安装的固定杆83旋转，进而带动其上的第二稳流壳84旋转；通过旋转壳74旋转可对进入旋转壳74的涂料中的气泡起到搅拌作用，降低气泡的分布；同时通过安装杆79上安装的第二稳流壳84对涂料中的气泡起到吸收作用。
80.然后通过喷射管36将涂料喷射到墙体上一部分区域内，然后通过抹灰板31进行刮抹，完成后再进行下一区域的喷射刮抹；在刮抹到边角处时，通过调节安装板6旋转，使得喷射管36移动到边角一侧，进行喷射后再通过抹灰板31进行刮抹。
81.本发明通过输料管3进入喷射管36内的涂料可能带有气泡且集中在中间位置上，通过旋流器可以将集中于中间的气泡打乱，使得气泡尽可能靠近喷射管36的内壁面；经过旋流器的涂料在进入凹槽内后，凹槽内的空间由小变大再变小，这样同样也可保证涂料内携带的气泡尽可能贴着凹槽的前内壁面；而涂料中位于壁面上的大部分气泡会从第一气孔50处排出，而中间的气泡在经过第一稳流壳57的突端60时，在第一稳流壳57内负压的作用下气泡就会被吸入，且通过连接气管48从对应的第二气孔54处排出；最后从排气口处排出；通过设计喷射管36内部结构使得涂料中的气泡提起被排出去，防止因输料管3中含有气泡，在喷料时会出现溅料的情况，易弄脏设备引起机械故障，同时也浪费了原料。