喷涂装置的制作方法

本技术涉及建筑机器人，具体而言，涉及一种喷涂装置。

背景技术：

1、无论是住宅还是商业用房都拔地而起，使我国的建筑业得到了飞速的发展。而在建筑主体建成以后，都需要对其内墙进行喷浆，但现有的喷浆机的供浆管路在随着喷头运动的过程中，常常与喷浆机的其他结构产生缠绞干涉，不利于使用，导致正常喷浆工作受到影响。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种喷涂装置，其能够改善现有的砂浆料管布局不合理而影响正常喷浆的问题。

2、本技术的实施例是这样实现的：

3、本技术的实施例提供了一种喷涂装置，包括：

4、底盘；

5、升降机构，所述升降机构设置于所述底盘；

6、执行器，所述执行器包括执行器基座和喷枪，所述喷枪沿着所述执行器基座的长度方向可移动地设置于所述执行器基座，所述喷枪用于对作业面喷涂浆料，所述执行器基座连接于所述升降机构的输出端；

7、柜体，所述柜体设置于所述底盘且位于所述升降机构的一侧，所述执行器处于所述升降机构和所述柜体的前侧；

8、喷涂管；以及

9、止挡机构，所述止挡机构设置于所述执行器基座的长度方向靠近所述柜体的一端，所述止挡机构包括主体部和两个止挡部，两个所述止挡部分别设置于所述主体部的两端；

10、其中，所述喷涂管绕过所述柜体的远离所述升降机构的一侧，并穿过两个所述止挡部之间以连接所述喷枪，所述主体部用于承托所述喷涂管，所述止挡部用于在所述喷枪带动所述喷涂管移动时，防止所述喷涂管在所述执行器基座的宽度方向上脱出。

11、喷涂管通过在柜体的远离升降机构的一侧走管，能够避免与升降机构以及柜体的靠近升降机构一侧的其他机构发生干涉，并且能够在随着喷枪运动的过程中被主体部承托以及被止挡部限位以防止跳脱出止挡机构，保持在处于柜体的远离升降机构的一侧，从而保障了喷涂管能够在运动过程中也不会与其他机构干涉，使得喷枪可以正常工作。

12、另外，根据本技术的实施例提供的喷涂装置，还可以具有如下附加的技术特征：

13、在本技术的可选实施例中，所述主体部包括第一安装轴和第一滚轮，所述第一安装轴沿所述执行器基座的宽度方向设置，所述第一滚轮可转动地套设在所述第一安装轴上。

14、第一滚轮在承托喷涂管时，能够被喷涂管的横向运动带动，第一滚轮通过在第一安装轴上滚动，与喷涂管之间只有较小的滚动摩擦力，使得喷涂管能够顺畅移动，避免影响喷枪的移动。

15、在本技术的可选实施例中，所述第一滚轮的数量为多个，多个所述第一滚轮沿所述第一安装轴的轴向排列。

16、多个第一滚轮可以使得喷涂管在执行器的宽度方向上有更大的活动范围，避免喷涂管弯折角度过大而影响运动或者影响送料。

17、在本技术的可选实施例中，所述止挡部包括第二安装轴和第二滚轮，所述第二安装轴沿所述执行器基座的高度方向设置，所述第二滚轮可转动地套设在所述第二安装轴上。

18、第二滚轮在与喷涂管配合时，能够随着喷涂管的运动而发生转动，与喷涂管之间只有较小的滚动摩擦力，使得喷涂管在被限位的同时不影响其正常工作时的运动。

19、在本技术的可选实施例中，所述第一安装轴的两端分别安装于两个所述止挡部的所述第二安装轴。

20、通过利用第二安装轴作为第一安装轴的安装基础，可以减小对空间的额外占用，有利于保障喷涂装置结构的紧凑，使其在室内作业时不容易因空间不够而无法工作。

21、在本技术的可选实施例中，所述止挡机构还包括支架，所述支架固定于所述执行器基座，所述第二安装轴的下端固定于所述支架。

22、支架可以方便主体部和止挡部与执行器基座安装。

23、在本技术的可选实施例中，所述喷涂管包括砂浆软管和液压管，所述砂浆软管的一部分位于所述柜体的远离所述升降机构的一侧且与所述液压管的一端连接，所述液压管沿着所述执行器基座的长度方向延伸且与所述喷枪连接，所述液压管的抗弯折能力大于所述砂浆软管的抗弯折能力。

24、由于液压管的抗弯折能力更强，其不容易在运动过程中扭曲、弯折，避免与执行器上或者底盘上的其他机构发生干涉。

25、在本技术的可选实施例中，所述液压管随所述喷枪横移时，所述主体部能够承托所述液压管，所述止挡部能够辅助支撑所述液压管且防止所述液压管在所述执行器基座的宽度方向上脱出。

26、主体部和止挡部通过对液压管进行支撑以及限位，可以保障液压管的运动顺畅，保障对喷枪的稳定供料。

27、在本技术的可选实施例中，所述喷涂装置还包括管夹，所述管夹固定于所述柜体的顶部且位于所述柜体顶部的远离执行器的位置，所述砂浆软管穿过所述管夹后与所述液压管连接，所述管夹将所述砂浆软管的一部分固定。

28、通过在柜体的顶部的远离执行器的位置设置管夹，当执行器在升降时，砂浆软管可以稳定地保持在柜体的远离升降机构的一侧，不会由于执行器的升降而缠绕到其他机构上。

29、在本技术的可选实施例中，所述管夹包括u形槽，所述砂浆软管卡入所述u形槽内。

30、通过设置u形槽，管夹在固定砂浆软管时，只需要将砂浆软管卡入u形槽即可完成安装，使用方便且可靠。

31、在本技术的可选实施例中，所述升降机构包括一级升降单元、二级升降单元和三级升降单元，所述一级升降单元设置于所述底盘，所述二级升降单元可升降地设置于所述一级升降单元，所述三级升降单元可升降地设置于所述二级升降单元，所述三级升降单元能够驱动所述执行器升降。

32、通过设计三级升降，可以使得执行器的升降范围基本覆盖到作业面的高度范围，使得喷浆和抹平工作能够尽可能依靠该喷涂装置完成，减少人工介入的时间。

33、在本技术的可选实施例中，所述一级升降单元包括第一升降驱动组件和第一导轨，所述二级升降单元包括第二升降驱动组件和第二导轨，所述第一导轨设置于所述底盘，所述第二升降驱动组件能够驱动所述第二导轨沿着所述第一导轨升降，所述第一升降驱动组件能够驱动所述三级升降单元沿着所述第二导轨升降。

34、二级升降驱动组件通过驱动第二导轨，能够使得执行器被升高到一定高度，第一升降驱动组件通过驱动三级升降单元，能够进一步使得执行器上升到更高的高度，结合三级升降单元自身对于执行器的升降驱动，可以使得执行器更进一步地在更高处作业，满足不同高度下的作业需求。

35、在本技术的可选实施例中，所述第一升降驱动组件包括滚筒驱动组件、绳索和换向轮；

36、所述滚筒驱动组件设置于所述底盘，所述换向轮设置于所述第二导轨的顶端，所述滚筒驱动组件能够卷放所述绳索，所述绳索绕过所述换向轮后与所述三级升降单元连接。

37、滚筒驱动组件可以通过牵拉绳索，并通过换向轮的换向，能够拉动三级升降单元升降。

38、在本技术的可选实施例中，所述底盘包括底盘本体、驱动轮、转向轮、承载板和避障雷达，所述驱动轮和所述转向轮均设置于所述底盘本体的下侧，所述承载板连接于所述底盘本体的上侧，所述柜体安装与所述承载板，所述升降机构连接于所述底盘本体的中部位置，所述避障雷达设置于所述底盘本体上侧的边缘位置。

39、驱动轮可以配合转向轮带动底盘本体以及安装于其上的机构移动，承载板则可以为柜体提供安装基础，避障雷达可以使得底盘整体移动时，避开作业环境中的障碍物，保障整个喷涂装置的正常行进。